過程控制系統(tǒng)中的建模與pid算法(文件)
【正文】 際液位；曲線 B:閥的開度） sessG 241589 0711 ...)( ??? s 19 / 17 ? 雙容水箱對象的建模 建模對象： 4 號、 2號水箱 （ 4號水箱在上） 輸入量： 進(jìn)水閥門的開度， 輸出量： 2號水箱液位高度 步驟： 進(jìn)水閥開度為 55%，保持液位穩(wěn)定。待加熱管工作一段時間，如 10min后，關(guān)閉加熱管，等待系統(tǒng)達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)。 算式為： 位置式： ? ??????? ????? ??)1()()()()(0kekeTTieTTkeKkuki SDISc ???????PDekeP I Deke00)(0)(1當(dāng)當(dāng)?其中： )( 0ef??或基本思想： （ 2）過限削弱積分法 積分飽和現(xiàn)象： 當(dāng)系統(tǒng)存在一個方向的偏差， PID調(diào)節(jié)器的輸出由于積分作用的不斷積累而加大，從而導(dǎo)致執(zhí)行機(jī)構(gòu)達(dá)到極限位置 （如閥門開度達(dá)到最大），若調(diào)節(jié)器輸出 繼續(xù)增大，閥門開度不可能再增大。這種現(xiàn)象稱為 積分飽和現(xiàn)象 。 maxx )(ku 當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)反向偏差， 逐漸從飽和區(qū)退出，進(jìn)入飽和愈深，則退出飽和區(qū)所需時間愈長。假設(shè)這兩個環(huán)節(jié)均為一階環(huán)節(jié)（由還原曲線特征可知），且擁有相同的時滯常數(shù)，而且該干擾作用是恒定的），則可得到該溫度過程的傳遞函數(shù)如下： 0 50 100 150 200 250 300051015時間 ( * 1 0 s )加熱水箱出口溫度(℃)辨識曲線原還原曲線 如果不考慮循環(huán)用水的影響，將脈沖響應(yīng)曲線進(jìn)行簡化處理： sT esW1 7 05 13870520 ???. sT esW2 4 06 14910640 ???.中sT esW4006 16140500 ???.尾0 500 1000 1500 2022 25002829303132333435 PID調(diào)節(jié)器 PID調(diào)節(jié)器（控制器）： 將被控變量的測量值與給定值進(jìn)行比較，得到偏差信號，然后對得到的偏差信號進(jìn)行比例、積分、微分等運算，并將運
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