【正文】 HistoryDataL[9]=HistoryDataL[8]。 HistoryDataL[5]=HistoryDataL[4]。 HistoryDataL[1]=HistoryDataL[0]。 HistoryDataR[7]=HistoryDataR[6]。 HistoryDataR[3]=HistoryDataR[2]。 /*************************障礙識(shí)別******************************/ Distance=。amp。amp。 50 amp。 abs([3])5) blockflag=1。 blockdelayflag=15。 //中線(xiàn)偏差計(jì)算 } else { if(blockflag) =*()。 } /********************************************************/ } flagleft=0。 //KD靜態(tài) = +*+ \ *( )。 } = 。 //LcdWriteNum1(1,50,)。amp。 else slowflag=3。 } else { //beep_PutVal(1)。 for(i=127。 break。}/***********************主控函數(shù)*******************************/void CcdSamplingFunction(void){ unsigned char *Null。 ShowMotorSpeed()。//二值化amp。 //設(shè)置參數(shù) /********************發(fā)送數(shù)據(jù)至上位機(jī)***************/ /*j++。i++) { [i+2] = [i]。 if() { = needforspeed+Pc*(unsigned char)(abs( )/Pj)。 } } else { = needforspeedPc*(unsigned char)(abs( )/Pj)。 } } if(slowflag==1 || stopflag=2)//減速 { x++。 Motor2_SetRatio8(250)。 } else if(slowflag==2)//右 { Motor1_1_PutVal(0)。 } else if(slowflag==3)//左 { Motor1_1_PutVal(0)。 } else //正常行車(chē) { Motor1_1_PutVal(1)。 }}/************************ 電機(jī)PID控制***************************************/unsigned char PidRealize_M1(unsigned char Speed){ signed int static Historyerror1_1。 } else { =254。//輸出限幅 if(=5)=5。 //上上次偏差 = Speed 。 //記錄上上次偏差 Historyerror2_1=。}/************************程序匯合傳送門(mén)****************/void TheMainFunctionToRun(void){ CcdSamplingFunction()。 SendPixel1()。 LED1_PutVal(1)。 //Stopcar_Disable()。}/************************串口通訊協(xié)議*********************/void SendPixel1(void){ [0] = 2。}/*************************編碼器數(shù)值換算以及清零************************************/void ShowMotorSpeed(void) //編碼器數(shù)值換算以及清零{ = *Motor1Speed。}/************************************藍(lán)牙控制**************************************/void ReadUartBlock(void){ word p。 if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB1) if(BaQi[4]==0XB5) if(BaQi[5]==0XAA) { A=A+。 } /**************************** B *****************************/ if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB3) if(BaQi[4]==0XB7) if(BaQi[5]==0XAA) { B=B+1 。 }/**************************************************************/ if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB5) if(BaQi[4]==0XB9) if(BaQi[5]==0XAA) { D=D+1。 }}64。 } if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB6) if(BaQi[4]==0XBA) if(BaQi[5]==0XAA) { D=D1。 } if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB4) if(BaQi[4]==0XB8) if(BaQi[5]==0XAA) { B=B1。 } if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB2) if(BaQi[4]==0XB6) if(BaQi[5]==0XAA) { A=。 //CcdUart_RecvBlock(BaQi,6,amp。 Motor1Speed = 0。 [130] = ~2。 }}/*********************程序總中斷*************************/void CcdExposureTimeCalculation(void) { TimerCnt10ms++。 LED3_PutVal(1)。 beep_PutVal(1)。 LcdInitialize()。//輸出限幅 if(=5)=5。 } else { =254。}unsigned char PidRealize_M2(unsigned char Speed){ signed int static Historyerror2_1。 //記錄上上次偏差 Historyerror1_1=。 //上上次偏差 = Speed 。 Motor1_SetRatio8(255PidRealize_M1())。 Motor1_SetRatio8(20)。 Motor1_SetRatio8(80)。 Motor2_SetRatio8(250)。 Motor2_1_PutVal(1)。 if(highspeed) { =highspeed。 if(highspeed) { =highspeed。XShi)。 for(i=0。 //二值化 電機(jī)控速度 MotorSpeedcontrol()。 //CCD1采集 //ImageCapture1()。 unsigned char XShi。 } else flagleft=0。i) //左邊黑線(xiàn)掃描 { if(CompareA[i]220) { flagleft++。 }}/********************MAIN電機(jī)控制算法 變量：灰度數(shù)組1***********************/void BlackCaptureCar(unsigned char *CompareA){ unsigned char flagleft=0。amp。 //beep_PutVal(0)。amp。 //LcdWriteNum(1,20,)。 }else if(=(+1200)) { Steering_SetRatio16(+1200)。/**************************舵機(jī)控制******************************/ = B+A**。 //中線(xiàn)偏差計(jì)算 } } else { =。 if(60) { if(blockflag) =*()。 } else { blockflag=0。 74 amp。 else if(60 amp。amp。amp。 HistoryDataR[1]=HistoryDataR[0]。 HistoryDataR[5]=HistoryDataR[4]。 HistoryDataR[9]=HistoryDataR[8]。 HistoryDataL[3]=HistoryDataL[2]。 HistoryDataL[7]=HistoryDataL[6]。 HistoryData[1]=HistoryData[0]。 HistoryData[5]=HistoryData[4]。 //中線(xiàn)偏差計(jì)算 HistoryData[9]=HistoryData[8]。 //線(xiàn)性補(bǔ)線(xiàn) }/******************************正常處理*********************************/ else { =(+)/2。 //重置左邊掃描位置初值 CoordinateRight = 55。 CoordinateRight = 61。 = ()*。 /*************************全部丟線(xiàn)*********************************/ if(lostleft amp。 } } /*************************丟線(xiàn)判斷***********************************/ if(83) { lostright=1。 } } for(i=Co