課程設(shè)計--六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量儀機械結(jié)構(gòu)設(shè)計(文件)
【正文】 ???? DTTEIn ?? 則 n取 11 圈。 4) 軸和軸承的安裝：將關(guān)節(jié)外殼、 軸承蓋 相聯(lián)， 再將 軸、 軸承 、軸承緊固件安裝在軸上， 然后將軸 裝入外殼中， 用套筒聯(lián)軸器 將編碼器的軸和關(guān)節(jié)的軸連接在一起，最后用彈性簧片將編碼器與外殼相連。 2) 配合：查詢 國家標(biāo)準(zhǔn) 確定 軸承和軸及外殼配合的公差帶。在進行課程設(shè)計的過程中，遇到了一系列的難題。對于軸承的選擇和扭簧的設(shè)計這兩部分的計算過程中，小組幾名同學(xué)進行激烈的討論，最終統(tǒng)一數(shù)據(jù)，比較結(jié)果，這讓我認識到了團隊合作的重要性。 6 參考文獻 20 [1] 尚元江 ，吳佩年，譚家祥，《 工程制圖基礎(chǔ) 》 ， 2021； [2] 蔣秀珍 ，《 機械學(xué)基礎(chǔ) 》 （第二版 ） ， 2021； [3] 孫開元 ，許愛芬， 《機械制圖與 公差測量速查手冊 》， 2021。 經(jīng)過三周的努力， 我們成功完成了 老師布置的任務(wù)， 繪制出了 六自由度多關(guān)節(jié)坐標(biāo)測量儀的裝配圖和零件圖， 同時 ， 自身的 機械設(shè)計、 分析 與繪制圖紙的能力也得到了很 大的提高。因此我抓住晚上的時間，復(fù)習(xí)工程制圖和機械學(xué)基礎(chǔ)兩門課程。 3) 各個零件 加工時銳棱倒鈍 。 19 6) 限位裝置 的安裝：在將軸放入外殼之前把限位鋼珠放 進 軸側(cè)面的半圓槽內(nèi)。 2) 各關(guān) 節(jié)處轉(zhuǎn)動靈活，無明顯阻力。 ， 則 錯誤 !未找到引用源。工作扭轉(zhuǎn)角度為 ??? 12030 。 12 圖 關(guān)節(jié) 1 軸殼聯(lián)接件 測頭 的設(shè)計 測頭 采用機械式硬測頭，通過 側(cè)頭連接件上的 按鍵 控制 測量的開始 與停止。 在 軸 6加裝 限位裝置 （軸 2因 為 有力平衡裝置 ， 可起到角度限制 作用，可以不用 額外添加限位裝置 ），在 軸和 外殼 分別 制作出 270 、 4? 的半圓 槽放置限位裝置的鋼珠， 這樣 將軸和外殼轉(zhuǎn)動的相對角度 限制 在 270 內(nèi) 。同時也要考慮以下幾點： 1) 軸應(yīng)該采用空心軸，便于電氣線路從中穿過； 2) 選擇軸的材料，對軸進行受力分析，根據(jù)分析結(jié)果，確定空心軸的 11 外徑、內(nèi)徑和軸的支承點、 軸承位置 ； 3) 選擇軸承（考慮軸承的精度和承載能力），選擇角接觸軸承，另外，注意角接觸軸承的安裝方向以及縮緊裝置的設(shè)計； 4) 分析所設(shè)計的軸系的變形（彎曲，扭曲）情況，根據(jù)分析結(jié)果來修正設(shè) 計參數(shù)； 5) 考慮旋轉(zhuǎn)軸系與外購傳感器的聯(lián)接； 6) 其他連接件與軸的聯(lián)接，重點考慮如何保證同軸度、垂直度、平行度等位置公差，以保證測量儀的結(jié)構(gòu)參數(shù)準(zhǔn)確， 測量精準(zhǔn) 。 關(guān)節(jié) 2外徑 不大于 80mm ， 其他關(guān)節(jié) 外 徑 不大于 50mm 。 結(jié)合式 和著名的 DH變換矩陣法，可以 得到 測頭位姿 相對于基座坐標(biāo)系 的運動學(xué)方程 1 1 2 21 1 2 2123 3 4 4333c os 0 si n 0 c os 0 si n 0si n 0 c os 0 si n 0 c os 00 1 0 0 1 00 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1c os 0 si n 0 c os 0 si n 0si n 0 c os 0 si n0 1 00 0 0 1x x x xy y y yz z z zn o a pn o a pTn o a p L LL? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ???? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ????????????554 4 5 545666667c os 0 si n 00 c os 0 si n 0 c os 00 1 0 0 1 00 0 0 1 0 0 0 1c os 0 si n 0 1 0 0 0si n 0 c os 0 0 1 0 00 1 0 0 0 10 0 0 1 0 0 0 1LLLL??? ? ??????? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ??? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? 設(shè)計 總體設(shè)計原則 1) 由測量范圍要求 1200mm ，可確定 測量臂 長度 1l +2l =600mm ，取1l =2l =300mm ，含軸部分估為 120mm ，按實心硬鋁合金計算，測 10 頭初擾動力 F 按 2kg 計算，查詢 45 號鋼彈性模量 E=200GN/ 2m 。三維空間 中 ，剛體的位姿由其在空間所處的位置和姿態(tài)來描述，
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