【正文】 880 輸出控制 020210 輸出控制 39852602377440 輸出控制 020210 輸出控制11202101097280 捕獲 /比較寄存器 2（ CCR2） 4000020210 捕獲 /比較寄存器 2（ CCR2）11277601737360 捕獲 /比較寄存 器 3（ CCR3） 4000020210 捕獲 /比較寄存器 3（ CCR3）11430002407920 捕獲 /比較寄存器 4（ CCR4） 4000020210 捕獲 /比較寄存器 4（ CCR4）1111885502920 捕獲 /比較寄存器 1（ CCR1） 4000020210 捕獲 /比較寄存器 1（ CCR1）171450493395CNT計(jì)數(shù)器 00CNT 計(jì)數(shù)器本文的 PWM 輸出利用 STM32 定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)，定時(shí)器輸出比較的結(jié)構(gòu)如下： 圖 STM32定時(shí)器輸出比較結(jié)構(gòu) 基本原理為： CNT計(jì)數(shù)器有三種計(jì)數(shù)模式，分為向上計(jì)數(shù)、中央對(duì)齊模式 、向下計(jì)數(shù)。 模式 2：向上計(jì)數(shù)時(shí)，當(dāng) TIMx_CNTTIMx_CCR1 時(shí)通道 1 為無效；向下計(jì)數(shù)時(shí)，當(dāng)TIMx_CNTTIMx_CCR1時(shí)通道 1為有效。為了得到 PWM波形，可以通過 CCRx值和 PWM輸出的調(diào)節(jié)來調(diào)節(jié) PWM波的占空比。 PWM輸出程序流程如下圖所示： 305752547625000306260548133000306260548133000271462510985500開始 305752552768500259080011239500設(shè)置參考時(shí)鐘 254444515240000 清空計(jì)數(shù)器 305752513716000 25654006667500 設(shè)定輸出 脈沖周期 44011852705100024961852781300030575256096000 361188026543000 設(shè)定輸出脈沖調(diào)整占空比 369189026479500305752526289000 寬度并重新輸出 249555018859500 設(shè)輸出引腳極性 圖 PWM輸出流程圖 初始化設(shè)置： 1. 設(shè)置 RCC時(shí)鐘； 2. 設(shè)置 GPIO； 3. 設(shè)置 TIMx相關(guān)的寄存器； 4. 設(shè)置 TIMx的 PWM相關(guān)寄存器。 設(shè)置 TIMx定時(shí)器相關(guān)寄存器 （ 1） 定義 定時(shí)器 TIM實(shí)基結(jié)構(gòu)體 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure； （ 2） 利用時(shí)基結(jié)構(gòu)體設(shè)置自動(dòng)重裝載寄存器（ ARR）裝載值，即 PWM波的周期： =PWMPeriod1 ； （ 3） 將裝載值設(shè)為捕獲進(jìn)來的 PWM波周期 PWMPeriod1 ， CNT計(jì)數(shù)范圍為： 0~PWMPeriod1，使得輸出 PWM波周期與捕獲的 PWM相同； （ 4） 利用時(shí)基結(jié)構(gòu)體設(shè)置定時(shí)器預(yù)分頻： = 361； （ 5） 定時(shí)器 TIM的單次計(jì)數(shù)時(shí)間 TCNT為： TCNT= s （ 6） 每個(gè)定時(shí)器通道發(fā)生中斷請(qǐng)求事件的時(shí)間間隔 TCHNx為： TCHNx=4000=20ms （ 7） 設(shè)置計(jì)數(shù)器 CNT計(jì)數(shù)模式為向上計(jì)數(shù)： = TIM_CounterMode_Up； （ 8） 利用庫函數(shù)初始化計(jì)數(shù)器 TIMx相關(guān)寄存器： TIM_TimeBaseInit（）； （ 9） 利用庫函數(shù)使能 TIMx在 ARR上的預(yù)裝載寄存器： TIM_ARRPreloadConfig（）。 第五章舵機(jī)分配及槳距標(biāo)定 引言 CPU 得到捕獲 PWM 波的周期和占空比等信息，高電平量可變的 PWM 波用于驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，不同脈寬對(duì)應(yīng)相關(guān)舵機(jī)轉(zhuǎn)到不同的角度，進(jìn)一步可以通過舵機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)傾斜器實(shí)現(xiàn)變距操作。 圖 PWM輸入信號(hào)脈沖寬度與舵機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角關(guān)系 輸出的 PWM信號(hào)脈沖寬度為 、 、 45176。 舵機(jī)指令標(biāo)定 實(shí)驗(yàn)室測(cè)量對(duì)實(shí)際 PWM信號(hào)的脈沖寬度與六個(gè)舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角關(guān)系分別進(jìn)行曲線擬合，如圖。 偏轉(zhuǎn)角與操縱變量的關(guān)系如下： \* MERGEFORMAT （ 51） 帶入擬合曲線公式得到舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)指令： \* MERGEFORMAT （ 52） 其中 ?Fx?lx、 fx(x= 6)分別代表舵機(jī)擬合曲線斜率和截距。 F1=fEqCollonpud。 F5=fEqCol+fEqLon+fEqLat+pud。實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)分配和槳距標(biāo)定。 電調(diào)主要運(yùn)用在航模、車模、無人機(jī)等方面，控制器的指令傳遞到電調(diào)使電調(diào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成各種指令，模仿真實(shí)工作的功能，以達(dá)到與真實(shí)情況相仿的效果。 在控制旋翼轉(zhuǎn)速時(shí)有簡(jiǎn)單模式和直升機(jī)模式，當(dāng)油門加到 40％時(shí)，我們測(cè)了轉(zhuǎn)速為 1600轉(zhuǎn)/min，符合條件。 圖 電調(diào) 第七章總結(jié) 與展望 已完成的工作 （ 1） 介紹了國(guó)內(nèi)外涵道共軸旋翼無人飛行器的發(fā)展?fàn)顩r，通過葉素法對(duì)旋翼載荷進(jìn)行分析，完成了操縱機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 （ 4） 介紹了電調(diào)對(duì)于旋翼轉(zhuǎn)速的控制，說明了 PWM脈沖寬度與轉(zhuǎn)速的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了旋翼轉(zhuǎn)速的控制。本文只是在理解控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了對(duì)涵道共軸旋翼系統(tǒng)控制的一小部分。 參考文獻(xiàn) ［ 1］ 高正，陳仁良 .直升機(jī)飛行動(dòng)力學(xué) [M].北京：航空工業(yè)出版社， ［ 2］ 王適存 .直升機(jī)空氣動(dòng)力學(xué) [M].航空專業(yè)教材編審組 . ［ 3］ 杜思亮，唐正飛，陳仁良 .涵道共軸多旋翼飛行器建模與飛行控制研究 [C].南京：南京航空航天大學(xué)直升機(jī)旋翼動(dòng)力學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室， ［ 4］ 楊璐鴻，劉順安 ，劉佳琳等 .涵道共軸雙旋翼前飛氣動(dòng)特性與試驗(yàn)優(yōu)選設(shè)計(jì) [N].北京：北京理工大學(xué)學(xué)報(bào)， ［ 5］ 王云，叢偉，徐江峰，戴良忠 .懸停涵道共軸雙旋翼干擾流動(dòng)數(shù)值模擬 [N].南昌：南昌航空大學(xué)， ［ 6］ 王宏強(qiáng)，王道波，段海濱 .涵道風(fēng)扇共軸式無人直升機(jī)操穩(wěn)特性研究 [N].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)， ［ 7］ Bai Zhiqiang, Liu Peizhi, Wang Jinhua, Hu Xiongwen, Zhao Xinxin. 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