【正文】 mp。 //定時(shí)器 T0 的高 8 位賦初值 TL0=(65536200)%256。 } void xstart() //x 啟動(dòng)程序 ,正向 { if(m0) { xstop()。 P1=0xf8。 P1=0xf1。 P1=0xe3。 P1=0xe6。 P1=0xec。 } else { x=1。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(k)。motor_delay(k)。motor_delay(k)。motor_delay(k)。motor_delay(k)。 k=0。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。 m=0。 P2=0xfc。 P2=0xf9。 P2=0xf3。 P2=0xe7。 P2=0xee。 if(i6) i++。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。 } } void zstop() //z 停止程序 { switch(z) { case 0: if(i0) { i。motor_delay(i)。motor_delay(i)。motor_delay(i)。motor_delay(i)。motor_delay(i)。 case 1: if(n0) { n。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。 } } void MOVL()//直線插補(bǔ) { if(movX7) { xstart()。 if(k==0) { if(movZ7) { zstart()。 if(i==0) { movX=0。movZ=8。i++) for(j=0。 for(i=0。 for(i=0。 控制系統(tǒng) 中 硬件 方面 采用功能強(qiáng)大的單片機(jī) 為 核心，輔助 時(shí)鐘 電路，鍵盤 等 ，形成一個(gè)較為完整的，操作簡單的數(shù)控系統(tǒng) ；軟件 方面 采用 通俗易懂的 C 語言 程序 ， 這樣 較 匯編語言更容易理解。i++) 。i++) 。j++) 。 for(i=0。 fl。 if(movZ==7) { delayOnePace()。 if(movX==7) { delayOnePace()。 n=0。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。 i=0。motor_delay(i)。motor_delay(i)。motor_delay(i)。motor_delay(i)。motor_delay(i)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。motor_delay(n)。 } else { z=1。 P2=0xec。 P2=0xe6。 P2=0xe3。 P2=0xf1。 P2=0xf8。 } } void zstart() //z 啟動(dòng)程序 ,正向 { if(n0) { zstop()。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。 case 1: if(m0) { m。motor_delay(k)。motor_delay(k)。motor_delay(k)。motor_delay(k)。motor_delay(k)。 } } void xstop() //x 停止程序 { switch(x) { case 0: if(k0) { k。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。motor_delay(m)。 if(k6) k++。 P1=0xee。 P1=0xe7。 P1=0xf3。 P1=0xf9。 P1=0xfc。 //啟動(dòng)定時(shí)器 T0 } void int1(void) interrupt 1 using 1 { xstop()。 keyval=0。 if(MOVC==0) //按鍵 MOVC 被按下 keyval=8。 if(MOVL==0) //按鍵 MOVL 被按下 keyval=7。 if(zstart==0) //按鍵 zstart 被按下 keyval=3。0xf0)!=0xf0) //第一次檢測到有鍵按下 { delay()。 } else if(ID==3||ID==6) { zstop()。 //按鍵 MOVL 按下，直線插補(bǔ) break。 //按鍵 xReversal 按下， x反轉(zhuǎn) break。 //按鍵 zstart 按下， z方向啟動(dòng) break。 //按鍵 xstart 按下 ,x方向啟動(dòng) break。n=0。 //按鍵值初始化為 0，什么也不做 ID=0。 //定時(shí)器 T0 賦初值，每計(jì)數(shù) 200 次（ 217微秒）發(fā)送一次中斷請(qǐng)求 TL0=(65536500)%256。 //使用定時(shí)器 T0的模式 1 EA=1。 uint movX。//分別為 x正轉(zhuǎn)速度下標(biāo)， z正轉(zhuǎn)速度下標(biāo) uint m,n。 //z 方向反向 sbit MOVL = P0^6。 //x 停止 sbit zstart = P0^2。 （ 3） 外部中斷設(shè)計(jì) 外部中斷是在行程開關(guān)觸發(fā)時(shí)響應(yīng)。另外還有一個(gè)外部中斷程序，當(dāng)檢測到行程開關(guān)被觸發(fā)后，就調(diào)用中斷函數(shù)，執(zhí)行停止運(yùn)行的代碼。上半部分通過整流，穩(wěn)壓，反向運(yùn)算放大器，輸出兩個(gè)接口口，一個(gè)為 25V，一個(gè)為 25V，正好形成 50V電壓，可以接在電機(jī)上使用。當(dāng)行程開關(guān)被按下時(shí)，中斷響應(yīng)，在程序中就將執(zhí)行停止程序。所有器件具有集電極開路輸出和續(xù)流箱位二極管，用于抑制躍變。其電容值一般在 5~30pf,晶振頻率的典型值為 12MHz,采用 6MHz 的情況也比較多。如圖示： 晶振電路： 8051 單片機(jī)的時(shí)鐘信號(hào)通常用兩種電路形式電路得到：內(nèi)部震蕩方式和外部中斷方式。 最小系統(tǒng)只要是為了使單片機(jī)正常工作。 系統(tǒng)的輸出線與步進(jìn)電機(jī)的繞組數(shù)有關(guān)。 5 個(gè)中斷源 三級(jí)程序存儲(chǔ)器鎖定 主要特性： 單片機(jī)的可擦除只讀存儲(chǔ)器可以反復(fù)擦除 100次。這 10個(gè)控制字如下表所示： 通電狀態(tài) (E) (D) (C) (B) (A) 控制字 AB 1 1 1 0 0 FCH ABC 1 1 0 0 0 F8H BC 1 1 0 0 1 F9H BCD 1 0 0 0 1 F1H CD 1 0 0 1 1 F3H CDE 0 0 0 1 1 E3H DE 0 0 1 1 1 E7H DEA 0 0 1 1 0 E6H EA 0 1 1 1 0 EEH EAB 0 1 1 0 0 ECH 在程序中 只要依次將這 10個(gè)控制字送到 P1口，步進(jìn)電機(jī)就會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角。本設(shè)計(jì)利用單片機(jī)進(jìn)行控制，主要是利用軟件進(jìn)行環(huán)形脈沖分配。兩個(gè)脈沖間隔的時(shí)間越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)的越快。通常我們把通電換向這一過程稱為脈沖分配，例如，三相步進(jìn)電機(jī)的單三拍工作方式，其各相通電的順序?yàn)?ABC，通電脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制 A、 B、 C相的通電和斷電。雖然 靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與電磁激磁匝數(shù)成正比，與定子和轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。四相運(yùn)行時(shí)步距角為θ =360 度 /（ 50*4） = 度，八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ =360 度 /（ 50*8） = 度。 拍數(shù)：完成一個(gè)磁場周期性變化所需脈沖用 n 表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以五相 電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即 AB→ BC→ CD→ DA→ AB， 四相八拍運(yùn)行方式即 A→ AB→ B→ BC→ C→ CD→ D→ DA→ A。 ① 五相 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 該設(shè) 計(jì)采用五相步進(jìn)電機(jī)，單極性直流電源供電。步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是：它是通過輸入脈沖信號(hào)來進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。由步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)最大空載運(yùn)行頻率為 20KHz，所以肯定符合要求。 m 空載起步頻率/(步/s) 最高運(yùn)行頻率/(103步 /s) 分配方式 90BYG550A 5