ch3、控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述與建模(文件)
【正文】 131102110uxyuxx??????????????????? ? 2222241103110xyuxx??????????????????2） 系統(tǒng) 系統(tǒng) 2方程如下所示。 三、模型的屬性 本章小結(jié) ? 在進行控制系統(tǒng)的仿真之前，建立系統(tǒng)的模型表達式是關(guān)鍵的一步。 。 ? 系統(tǒng)的模型之間可以相互轉(zhuǎn)換，要求熟練掌握各種模型之間轉(zhuǎn)換的命令。 ? ctrb和 obsv函數(shù)可以求出狀態(tài)空間系統(tǒng)的可控性和可觀性矩陣。 [numc,denc]=cloop(num,den,sign) ? ％表示由傳遞函數(shù)表示的開環(huán)系統(tǒng)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)， sign意義與上述相同。 閉環(huán)： cloop（單位反饋） 格式： [ac,bc,cc,dc]=cloop(a,b,c,d,sign) ? ％通過將所有的輸出反饋到輸入，從而產(chǎn)生閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型?？傁到y(tǒng)的輸入 /輸出數(shù)等同于系統(tǒng) 1。 [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,out1,in2) ％ out1和 in2分別指定系統(tǒng) 1的部分輸出和系統(tǒng) 2的部分輸入進行連接。如 inp1=1,inp2=3表示系統(tǒng) 1的第一個輸入端與系統(tǒng) 2的第三個輸入端相連接。 1222)(?????????sisiisisG并聯(lián)： parallel 格式 ： [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) ? ％并聯(lián)連接兩個狀態(tài)空間系統(tǒng)。 )5)(2)(1()3(6)(?????sssssG4）已知部分分式： 》 r=[,2]。 》 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》 A= 6 11 6 B= 1 C= 0 0 2 D= 0 1 0 0 0 0 1 5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 61162)(61165)(61162)()()(23231232123111?????????????????ssssssGsssssGssssusysG 3）系統(tǒng)的零極點增益模型： 》 z=[3]。 》 [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 》 z= p= 1 k=1 1 ? ? uxyuxx?????????????????31102110?2）已知一個單輸入三輸出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型為： 》 num=[0 0 2。 D=[1]。 1 2]。 8 0 2 2]。 2 4。 3 12 6 8。 》 den=[1,1,4,4]。 》 den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1], [1,3,2,5]))))。 ? [b,a]
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