【正文】 式。它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。 腕部 是連接手部和臂部的部件，可以用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴大機械手的動作范圍。（一） 執(zhí)行機構(gòu) 機械手的執(zhí)行機構(gòu)主要包括：手部、腕部 、 臂部 和機身 。使用機械手最多的行業(yè)是汽車工業(yè)，其次是電機、電器和電子行業(yè)。 德國從 1970年開始再制造行業(yè)應(yīng)用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用 [4]。 生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率 :可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn) ； 尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。最后，通過 對機械手的動作行程分析，完成 了機械手的液壓缸設(shè)計和液壓元 件的選擇；設(shè)計了可滿足機械手循環(huán)動作要求 的液壓系統(tǒng)原理圖和電氣控制圖 。本文主要針對用于油泵凸輪軸自動線上，在相鄰工位間搬運工件的機械手進行設(shè)計。 首先，簡要介紹了機械手的基本概念、機械手的組成和分類，以及工業(yè)機械手的簡史和發(fā)展趨勢。 關(guān)鍵字 ： 機械手 液壓缸 液壓系統(tǒng) 直角坐標(biāo) I 目 錄 1 緒 論 ...........................................................................................................................1 前言 .........................................................................................................................1 工業(yè)機械手的簡史 ................................................................................................1 機 械手的組成和分類 ............................................................................................2 ..............................................................................................2 機械手的分類 .............................................................................................3 工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢 .......................................................................................5 本文主要研究內(nèi)容 ................................................................................................7 本章小結(jié) ................................................................................................................7 2 機械手總體設(shè)計方案 ......................................................................................................8 機械手基本形式的選擇 .......................................................................................8 機械手的主要部件及運動 ...................................................................................8 驅(qū)動機構(gòu)的選擇 ....................................................................................................8 機械手的技術(shù)參數(shù) ................................................................................................8 本章小結(jié) ................................................................................................................9 3 手部、臂部和機身結(jié)構(gòu)設(shè)計 ...................................................................................... 10 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 ..................................................................................................... 10 .............................................................................. 10 .................................................................. 11 ................................................................................... 12 臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計 ..................................................................................................... 13 ........................................................................................... 13 ...................................................................... 14 機身機構(gòu)設(shè)計 ..................................................................................................... 16 本章小結(jié) ............................................................................................................. 16 4 驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計 ....................................................................................................... 18 擬定液壓系統(tǒng)原理圖 ......................................................................................... 18 .............................................................................. 18 .............................................................................. 18 .................................................................. 21 ................................................................................... 21 電氣控制系統(tǒng) ..................................................................................................... 24 II ............................................................................................... 24 ................................................................................... 25 液壓缸設(shè)計 ......................................................................................................... 28 .......................................................................... 28 ................................................................................... 29 液壓元件的選擇 ................................................................................................. 30 —— 液壓泵 .............................................................................. 30 —— 方向閥、壓力閥 .............................................................. 31 ................................................................................................... 32 本章小結(jié) ............................................................................................................. 33 結(jié) 論 ............................................................................................................................ 34 致 謝 ..............................................................................................