【正文】 ay of motor speed control system. In order to eliminate the interference, DC speed control system using the closedloop system, and in a closedloop system, double closed loop speed regulation system has a many unique advantages: can realize stable without static error, good static dynamic performance is widely used. In order to facilitate, DC speed control system of digital control, digital control with small size, the advantages of easy to achieve widely applications. the microcontroller as the core of the DC speed control system is the most accurate, the most convenient, the fastest control method. This paper is to pave the way of basic theory of DC motor speed control system of double closed loop DC speed control system of speed regulator and current regulator are using PI control, stability can be achieved without static error and overshoot the advantages of small volume, then the use of engineering design method to better explain speed and current double closed loop speed regulation system of two adjusting design problem, by MATLAB simulation software to intuitive response speed and current work results, finally coupled with AT89C51 singlechip microputer as the control core, which makes the system realizes the digital double closed loop DC speed control system. Keywords DC motor。 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 III 目 錄 摘 要 ............................................................................................................... I Abstract ................................................................................................................II 第 1 章 緒論 ........................................................................................................ 1 課題研究的背景和意義 ........................................................................... 1 直流調(diào)速系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 ........................................................... 2 國(guó)內(nèi)的發(fā)展現(xiàn)狀 ................................................................................ 2 國(guó)外的發(fā)展現(xiàn)狀 ................................................................................ 2 本文主要研究?jī)?nèi)容 ................................................................................... 2 第 2 章 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)理論和數(shù)學(xué)模型 ........................................................ 3 直流調(diào)速系統(tǒng)的控制方法的選擇 ........................................................... 3 調(diào)速系統(tǒng)的靜動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) .................................................................. 4 調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo) .............................................................. 4 調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) .............................................................. 6 直流調(diào)速系統(tǒng)工作原理 ........................................................................... 7 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 ........................... 9 調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 .................................................................... 9 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 ............................................ 9 本章小結(jié) ................................................................................................. 11 第 3 章 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì) ...................................................... 12 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)的選擇 ......................................................... 12 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)方法 ................................................. 12 本章小結(jié) ................................................................................................. 14 第 4 章 用 Matlab 仿真雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) ................................................. 15 系統(tǒng)的建模和參數(shù)設(shè)置 ......................................................................... 15 電流環(huán)的系統(tǒng)仿真 ................................................................................. 15 電流環(huán)的仿真模型 .......................................................................... 15 電流環(huán)的仿真結(jié)果曲線 .................................................................. 16 電流環(huán)的仿真結(jié)果分析 ................................................................ 17 轉(zhuǎn)速環(huán)（雙閉環(huán)）的系統(tǒng)仿真 ............................................................. 17 轉(zhuǎn)速環(huán)（雙閉環(huán)）仿真模型 .......................................................... 17 轉(zhuǎn) 速環(huán)（雙閉環(huán)）的仿真結(jié)果 ...................................................... 18 轉(zhuǎn)速環(huán) (雙閉環(huán) )的仿真結(jié)果分析 ................................................... 19 本章小結(jié) ................................................................................................. 19 第 5 章 數(shù)字化雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) .............................................................. 20 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 IV 總體設(shè)計(jì)方案 ......................................................................................... 20 單片機(jī) AT89C51 的工作原理 ............................................................... 20 模數(shù)轉(zhuǎn)換器 ADC0809 的工作原理 ...................................................... 22 可編程定時(shí) /計(jì)數(shù)器 Intel8253 的工作原理 .......................................... 24 本章小結(jié) ................................................................................................. 26 結(jié)論 .................................................................................................................... 27 致謝 .................................................................................................................... 28 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................ 29 附錄 .................................................................................................................... 31 哈爾濱理工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 1 第 1章 緒論 課題研究的背景和意義 對(duì)于平滑調(diào)速范圍較廣 、 起制動(dòng)性能較好的 直流電動(dòng)機(jī) 來(lái)說(shuō) ，在 各個(gè)方面 中 都被認(rèn)可，并且應(yīng)用范圍較廣 。 通過(guò)學(xué)習(xí)《運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》， 我們知道 單閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)采用 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和 PI 調(diào)節(jié)器 可以達(dá)到轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，但是必須保證系統(tǒng)是在穩(wěn)定運(yùn)行的條件 。 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng) 是交流調(diào)速系統(tǒng)的 最基本知識(shí)，是交流的 基礎(chǔ)。 其次微電子技術(shù)、微處理器的出現(xiàn)使得電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)從連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)中的模擬量到離散調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)字量轉(zhuǎn)化，不但提高了本身的運(yùn)算速度，而且也使系統(tǒng)直觀清晰。 再加上計(jì)算機(jī)的操作和維護(hù)都非常方便快捷，使得數(shù)字化雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)在工程上的應(yīng)用又上了一個(gè)臺(tái)階。在中國(guó)，經(jīng)過(guò)了幾十年的發(fā)展時(shí)期，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)控制也已經(jīng)基本成熟，然而時(shí)下還在趕超著發(fā)達(dá)國(guó)家，為了實(shí)現(xiàn)數(shù)字化不斷發(fā)展。 6. 數(shù)字化雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) 的設(shè)計(jì)：分別進(jìn)行電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)的設(shè)計(jì)。這種方法調(diào)速范圍較小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較慢，而且是讓電動(dòng)機(jī)從額定轉(zhuǎn)速向上變速，屬于恒功率調(diào)速方法。因此，本論文的調(diào)速系統(tǒng)采用調(diào)壓調(diào)速。 2. 靜止 變流裝置（ VM 系統(tǒng) )，