【正文】 圖 21 系統(tǒng)方框圖 為較好的實現(xiàn)各模塊的功能，我分別設計了幾種方案并分別進行了論證。采用 ATMEGA128 單片機作為主控制器，用 ST178 型光電對管進行避障， TTS 型熱釋電非接觸式溫度傳感器 作為本系統(tǒng)的火焰?zhèn)鞲衅鳎?L298 作為直流電機的驅動芯片的設計方案。 本文的主要內容 本論文設計了以 ATMEGA128 單片機作為主控制器，光敏電阻作為本系統(tǒng)的火焰?zhèn)鞲行熘輲煼洞髮W本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 4 器 ， 用 ST178 型光電對管進行尋線和避障， L298 作為直流電機的驅動芯片。比如，高層建筑發(fā)生 火災時，消防人員不可能在短時間內到達高處的火災發(fā)生地點，在地下建筑中，由于環(huán)境比較潮濕，煙氣不易擴散，消防人員不容易快速的判定火源位置；而在石化企業(yè)發(fā)生火災時，將產生大量的毒氣，消防人員在滅火時極易中毒。 從二十世紀八十年代開始，世界許多國家都進行了消防機器人的研究。 滅火機器人 近幾十年中，大量的高層、地下 建筑與大型的石化企業(yè)不斷涌現(xiàn)。 那么總結一下，我們認為，機器人有三個發(fā)展階段，那么也就是說，我們習慣于把機器人分成三類，一種是第一代機器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的 一個機械，通過示教存儲程序和信 息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機器人可以重復的根據(jù)人當時示教的結果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷，因此，在 20世紀 70 年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫帶感覺的機器人，這種帶感覺的機器人是類似人在某種功能的感覺，比如說力覺、 觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進行相類比，有了各種各樣的感覺， 比方說在機器人抓一個物體的時候，它實際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。在 1920 年前后，大家也知道是在第一次世界大戰(zhàn)以后，是各國工業(yè)發(fā)展比較迅速的時期，我們看到電影《摩登時代》，卓 別林主演的人變成了機器人，在生產線中天天的進行勞動。那么這種奴隸就是代替人們去能夠從事復雜和繁重的體力勞動，實現(xiàn)人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。那么這給機器人提出來更高層次的要求，展望 21 世紀，機器人將是一個與 20世紀計算機的普及一樣，會深入地應用到各個領域，在 21 世紀的前 20 年是機器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個重要時期，也是智能機器人發(fā)展的一個關鍵時期。 火焰檢測電路的設計 … ………………………………………………… .17 V 聲音警報與滅火 ………………………………………………………… 20 滅火驅動電路 ……………………………………………………… . 聲音警報電路 ……………………………………………………… 本章小結 …………………………………………………………………… . VI 4 軟件的實現(xiàn) 軟件開發(fā)平臺介紹 ………………………………………………… …… 23 主程序流程圖 …………………………………………………………… 24 尋線程序流程圖 ………………………………………………………... .26 滅火程序流程圖 ……………………………………………………… ....28 本章小結 ………………………………………………………………… 30 5 參考文獻 ? ……………………………………………………………………… . 徐州師范大學本科畢業(yè)生論文設計 滅火機器人的設計 1 1 緒 論 機器人產生的背景 機器人技術的發(fā)展，它應該說是一個科學技術發(fā)展共同的一個綜合性的結果，也同時，為社會經濟發(fā)展產生了一個重大影響的一門科學技術，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國加強了經濟的投入，就加強了本國的經濟的發(fā)展。 關鍵詞 ： 滅火 電機驅動 傳感器 Abstract II The Robot is automatic Robot (executed) the machine work. It can accept human mand, and can run in the program, also can be arranged according to the principle of artificial intelligence technology platform for action. Its mission is to assist or replace human work work, such as manufacturing, construction, or dangerous job. Now, on the concept of international robot has gradually reaching agreement. Generally speaking, people can accept this statement, namely the robot is under their own power and control ability to achieve various functions of a machine. UN standardization anization adopted American association of robot to robot definition: a programmable and multifunction, material handling, parts and tools for CaoZuoJi。聯(lián)合國標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給機器人下的定義： “一種可編程和多功能的 ，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執(zhí)行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。 ” 隨著社會與國家的發(fā)展，在經濟迅速增長的同時，各種危險場所不可避免的火災頻繁出現(xiàn)，給社會安全造成了很多隱患，于是現(xiàn)代火災及時補救已成為迫在眉睫需要解決的問題，救火早一刻就少一分損失，消防救援人員固然速度已經很快，但也需要一段不小的時間，而且進入救火現(xiàn)場還有生命危險的可能，于是消防機器人的理念誕生了，笨設計主要就是針對消防機器人的制作與研究， 機器人 以 AT89S52單片機為控制核心，加以電源 電路、電機驅動、光電傳感電 路、火焰檢測電路、滅火風扇以及其它電路構成。 or different tasks and can change and programmable action of special system. Along with the development of society and the state, in rapid economic growth, at the same time, various dangerous places inevitably occur frequently, and give the fire caused many hidden danger of social security, and has bee a modern fire timely remedial urgent needs to solve the problem of fire, as a moment, fire crews loss rate is fast, but also needs to have a period of time, and enter the fire scene and dangerous life may be, so fire robot concept was born, stupid design is mainly for the production and research fire robot, robot with AT89S52 SCM as control core and power circuit, motor drive, photoelectric sensor circuit, flame detection circuit, fan and other circuits. The power circuit provides system work power, special motor drive chip motor control of the robot, forward and backward and turned on the photoelectric plete tracing and obstacle avoidance, photoconductive resistance sensor detection flame, fire extinguishing fan. The design of the fire extinguishing function, simple robot to achieve the goal, the design better pleted the task goal. Key words： extinguishing motor driver sensor III IV 目錄 摘要 .....................................................................................................................Ⅰ Abstract…………………………………………… …………… …………… ..Ⅱ 1 緒論 ....................................................... Ⅲ 機器人的 產生背景 ..................................................................................................... 1 機器人的發(fā)展 及現(xiàn)狀 ……………………………………………………………. 1 機器人的發(fā)展 ……………………………………………………………… 1 滅火機器人 ………………………………………………