【正文】 進，適應性也很強。 70年代后期，美國政府和企業(yè)界雖有所重視，但在技術路線上仍把重點放在研究機器人軟件及軍事、 宇宙、海洋、核工程等特殊領域的高級機器人的開發(fā)上，致使日本的工業(yè)機器人后來居上，并在工業(yè)生產(chǎn)的應用上及機器人制造業(yè)上很快超過了美國，產(chǎn)品在國際市場上形成了較強的競爭力。綜觀它的發(fā)展史，道路是曲折的，不平 坦的。 上述各種定義有 共同之處，即認為機器人（ 1）像人或人的上肢，并能模仿人的動作；（ 2）具有智力或感覺與識別能力；（ 3）是人造的機器或機械電子裝置。 顯然，這一定義與美國機器人協(xié)會的定義相似。機器人是“一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某些操作和移動作業(yè)任務的機械裝置”。 或者分為兩種情況來定義： (a)工業(yè)機器人是“一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某些操作和移動作業(yè)任務的機器裝置”。 盡管這一定義較實用些，但并不全面。 這一定義并不完全正確，因為還不存在與人類相似的機器人在運行。為了規(guī)定技術、開發(fā)機器人新的工作能力和比較不同國家和公司的成果，就需要對機器人這一術語有某些共同的理解。本人授權青島農(nóng)業(yè)大學可以將本畢業(yè)論文（設計）全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設計）。湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 No 目錄 1 機器人概述 .................................................................. 1 機器人的定義 .............................................................. 2 機器人學的進展 ............................................................ 3 世界各國的機器人發(fā)展 .................................................... 3 應用范圍遍及工業(yè)、科技和國防的各個領域 .................................. 7 2 避崖機器人的設計總方案 ...................................................... 9 避崖機器人的設計任務及描述 ................................................ 9 避崖機器人的基本設計方案 .................................................. 9 避崖機器人的總方案 ....................................................... 10 對避崖機器人方案的理想設計 ............................................... 10 避障部分的設計 ......................................................... 10 避崖部分的設計 ........................................................... 12 3 避崖機器人的硬件介紹 ....................................................... 14 AVR 單片機的性能特點 ..................................................... 14 ATmega16/ATmega16L 芯片的性能特點 ...................................... 14 ATmega8535 芯片的性能特點 .............................................. 15 ATmega8515/ ATmega16/ ATmega8535/ ATmega32 引腳圖 ...................... 15 直流步進電機驅動 ......................................................... 16 雙列直插式 LG9110 電機驅動集成芯片 ...................................... 16 A3901 步進電機 ......................................................... 18 復位電路 ................................................................. 19 機器人工作指示 ........................................................... 20 ISD1000A 芯片基本特點 : ................................................... 20 4 避崖機器人的軟件單元 ....................................................... 22 匯編語言概況 ............................................................. 22 匯編語言程序的基本結構 ................................................... 22 5 具體實施方案的設計 ......................................................... 25 兩輪式行走機構的設計 ..................................................... 25 兩輪行走機構的動力學分析 ................................................. 25 碰避點的產(chǎn)生 ............................................................. 27 對機器人進行初步的編程 ................................................... 29 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 No 機器人俯視圖 ............................................................. 30 根據(jù)方案畫出的簡要流程圖 ................................................. 30 參考文獻 ..................................................................... 34 附錄 1 ....................................................................... 35 附錄 2 ....................................................................... 37 湖南科技大學本科畢業(yè)論文（設計）用紙 NO: 1 畢業(yè)論文（設計）誠信聲明 本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設計）是在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果，論文中引用他人的文獻、數(shù)據(jù)、圖表、資料均已作明確標 注，論文中的結論和成果為本人獨立完成，真實可靠，不包含他人成果及已獲得青島農(nóng)業(yè)大學或其他教育機構的學位或證書使用過的材料。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設計）或與該論文（設計）直接相關的學術論文或成果時，單位署名為 ?，F(xiàn)在，世界上對機器人還沒有統(tǒng)一的定義，各國有自己的定義，這些定義之間差別較大。這是一種理想的機器人。這里指的是工業(yè)機器人。 (b)智能機器人是“一種具有感覺和識別能力 ,并能夠控制自身行為的機器”。 這也是一種比較廣義的工業(yè)機器人定義。 （ 6）關于我國機器人的定義。 隨著機器人的進化和機器人智能的發(fā)展，這些定義難免都有修改的必要，甚至需要對機器人重新定義。 由于美國政府從 60 年代到 70 年代中的十幾年期間，并沒有把工業(yè)機器人列入重點發(fā)展項目，只是在幾所大學和少數(shù)公司開展了一些研究工作。 進入 80 年代之后，美國才感到形勢緊迫，政府和企業(yè)界才對機器人真正重視起來，政策上也有所體現(xiàn)，一方面鼓勵工業(yè)界發(fā)展和應用機器人，另一方面制訂計劃、提高投資，增加機器人的研究經(jīng)費，把機器人看成美國再次工業(yè)化的特征，使美國的機器人迅速發(fā)展。具體表現(xiàn)在： 1)性能可靠，功能全面，精確度高； 2)機器人語言研究發(fā)展較快，語言類型多、應用廣，水平高居世界之首； 3)智能技術發(fā)展快，其視覺、觸覺等人工智能技術已在航天、汽車工業(yè)中廣泛應用； 4)高智能、高難度的軍用機器人、太空機器人等發(fā)展迅速 ，主要用于掃雷、布雷、偵察、站崗及太空探測方面。 70 年代初期，由于英國政府科學研究委員會頒布了否定人工智能和機器人的 Lighthall 報告，對工業(yè)機器人實行了限制發(fā)展的嚴厲措施，因而機器人工業(yè)一蹶不振，在西歐差不多居于末位。 法國機器人的發(fā)展比較順利，主要原因是通過政府大力支持的研究計劃，建立起一個完整的科學技術體系。它比英國和瑞典引進機器人大約晚了五六年。到了 70 年代中后期，政府采用行 政手段為機器人的推廣開辟道路；在 改善勞動條件計劃 中規(guī)定，對于一些有危險、有毒、有害的工作崗位，必須以機器人來代替普通人的勞動。到 1984 年終于使這一被喻為 快完蛋的行業(yè) 重新振興起來。到了 50 年代后期開始了機器人樣 機的研究工作。到 1975 年，已研制出 30 個型號的 120 臺機器人，經(jīng)過 20 年的努力，前蘇聯(lián)的機器人在數(shù)量、質(zhì)量水乎上均處于世界前列地位。在我國，社會主義制度的優(yōu)越性決定了機器人能夠充分發(fā)揮其長處。目前，示教再現(xiàn)型機器人技術已基本成熟，并在工廠中推廣應用。 日本在 60 年代末正處于經(jīng)濟高度發(fā)展時期，年增長率達 11％。日本政府一方面在經(jīng)濟上采取了積極的扶植政策，鼓勵發(fā)展和推廣應用機器人，從而更進一步激發(fā)了企業(yè)家從事機器人產(chǎn)業(yè)的積極性。按照日本產(chǎn)業(yè)機器人工業(yè)會常務理事米本完二的說法：“日本機器人的發(fā)展經(jīng)過了 60年代的搖籃期， 70 年代的實用 期，到 80 年代進人普及提高期。 日本在汽車、電子行業(yè)大量使用機器人生產(chǎn)，使日本汽車及電子產(chǎn)品產(chǎn)量猛增，質(zhì)量日益提高，而制造成本則大為降低。這一階段的主要成果有美國斯坦福國際研究所（ SRI）于 1968 年研制的移動式智能機器人夏凱（ Shakey）和辛辛那提 .米拉克龍（ Cincinnati Milacron）公司于 1973 年制成的第一臺適于投放市場的機器人 T3 等。隨著自動控制理論、電子計算機和航天技術的迅速發(fā)展，到了 70年代中期，機器人技術進入了一個新的發(fā)展階段。 到 20 世紀 80年代后期，由于傳統(tǒng)機器人用戶應用工業(yè)機器人已趨飽和，從而造成工業(yè)機器人產(chǎn)品的積壓，不少機器人廠家倒閉或被兼并，使國際機器人學研究和機