【正文】 庫控制系統(tǒng)“取/存”貨運(yùn)行動(dòng)作的模擬仿真。機(jī)械部分采用滾珠絲杠、滑杠、普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)作為拖動(dòng)元件。一旦出現(xiàn)故障，將會(huì)使整個(gè)倉庫處于癱瘓狀態(tài)，收發(fā)作業(yè)就要中斷。為此，建立自動(dòng)化高架倉庫系統(tǒng)是其有力的措施之一。如何降低庫存資金積壓和充分滿足生產(chǎn)需要，已成為大型企業(yè)不得不面對(duì)的一個(gè)大問題。 ，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率建立以自動(dòng)化立體倉庫為中心的物流系統(tǒng)，其優(yōu)越性還表現(xiàn)在自動(dòng)化高架庫具有的快速的入出庫能力，能快速妥善地將貨物存入高架庫中（入庫） ，也能快速及時(shí)并自動(dòng)地將生產(chǎn)所需零部件和原材料送達(dá)生產(chǎn)線。這是相當(dāng)可觀的。在西方有些發(fā)達(dá)國(guó)家，提高空間利用率的觀點(diǎn)已有更廣泛深刻的含義，節(jié)約土地，已與節(jié)約能源、環(huán)境保護(hù)等更多的方面聯(lián)系起來。另一個(gè)是開發(fā)對(duì)錄音帶、錄像帶或半導(dǎo)體器件之類的輕量或超輕量物體的小型自動(dòng)化立體倉庫?？删幊炭刂破?PLC 的引進(jìn)和廣泛使用，使國(guó)產(chǎn)自動(dòng)立庫的性能日趨完善。隨著經(jīng)濟(jì)的起飛，為提高物流的效率和充分利用倉儲(chǔ)空間，日本自 1965 年從歐美引入自動(dòng)化立體倉庫，并于 70 年代以后使其獲得飛速發(fā)展。由于貨架較高，所以又稱為高層貨架倉庫。 ? 立體倉庫必然是機(jī)械化倉庫。自動(dòng)化立體倉庫又稱為自動(dòng)存儲(chǔ)/檢索系統(tǒng)(Automated Storage/Retrieval System，即AS/RS )，它是物料搬運(yùn)和倉儲(chǔ)科學(xué)中的一門綜合科學(xué)技術(shù)工程。自動(dòng)化立體倉庫不僅具有節(jié)省用地、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高物流效率、降低儲(chǔ)運(yùn)損耗、減少流動(dòng)資金積壓等功能，而且在溝通物流信息、銜接產(chǎn)需、保證生產(chǎn)均衡、合理利用資源、進(jìn)行科學(xué)儲(chǔ)備與生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)決策等方面發(fā)揮著獨(dú)特的作用，使人們真正享受到現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用于企業(yè)物流管理的益處。Stepper motor。然后采用基于WINDOWS 平臺(tái)的工控組態(tài)軟件 MCGS 建立監(jiān)視界面。畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）摘要本設(shè)計(jì)利用的立體倉庫主體由底盤、二層四倉位庫體、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分組成。即通過設(shè)備連接和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的構(gòu)建、動(dòng)畫連接及控制流程編制等實(shí)現(xiàn)對(duì)立體倉庫的監(jiān)視，使其能直接、直觀、準(zhǔn)確地反映立體倉庫“取、存” 貨時(shí)實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)。Configuration software 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）II目 錄第一章 前言 ..................................................1 自動(dòng)化立體倉庫定義、特點(diǎn)與分類 ...................................1 立體倉庫的歷史沿革 ...............................................2 國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展現(xiàn)狀及優(yōu)缺點(diǎn) ...........................3 此課題的設(shè)計(jì)內(nèi)容及主要思路 .......................................5 本文的結(jié)構(gòu) .......................................................5第二章 可編程控制器與 MCGS 的概述 .............................6 可編程控制器定義和組成 ............................................6 的定義 .....................................................6 PLC 的產(chǎn)生和發(fā)展 ................................................6 PLC 的特點(diǎn) ...................................................7 可編程控制器的基本組成 ............................................7 MCGS 組態(tài)軟件 .....................................................7 MCGS 的主要特點(diǎn)和基本功能 .....................................7 MCGS 的構(gòu)成 ...................................................8 MCGS 組態(tài)軟件的工作方式 .......................................9第三章 硬件部分 .............................................10 立體倉庫的基本結(jié)構(gòu) ..............................................10 立體倉庫的主要硬件原理 ..........................................11 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成和工作原理及應(yīng)用 ..................11 傳感器的工作原理和應(yīng)用 .......................................11 PLC 的選擇 ......................................................12 PLC I/O 點(diǎn)的選擇 .............................................12 PLC 型號(hào)的選擇 ...............................................12 S7200 PLC 的介紹 ............................................12第四章 軟件部分 .............................................13 STEP7MICRO/WIN 編程軟件 ..........................................13 S7200 的通信 ....................................................14 S7200 的通信協(xié)議 ............................................14 在編程軟件中設(shè)置通信接口的參數(shù) ..............................15畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）III I/O 地址分配 .....................................................17 步進(jìn)電機(jī)的控制 ...................................................17 堆垛機(jī)三維位置定位 ...............................................18 立體倉庫程序流程圖及程序編寫 ....................................19 立體倉庫的工作流程圖 ........................................19 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路 ...........................................21 S7200 高速輸出指令 .........................................22 PTO 操作 ....................................................22 PTO /PWM 控制寄存器 PTO/PWM 控制字節(jié) ........................23第五章 基于 MCGS 對(duì)立體倉庫控制系統(tǒng)的應(yīng)用 ....................29 基于 MCGS 仿真實(shí)現(xiàn)的意義 .........................................29 MCGS 實(shí)現(xiàn)立體倉庫工程畫面 ........................................29圖 最后生成的組態(tài)監(jiān)視畫面 ......................................32 MCGS 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫的讀寫實(shí)現(xiàn) ........................................32 MCGS 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫簡(jiǎn)介 ..........................................32 數(shù)據(jù)對(duì)象的類型 ..............................................32 立體倉庫控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫的構(gòu)造 .................................33 MCGS 與 PLC 設(shè)備的通信 ............................................34 監(jiān)視畫面的設(shè)定與動(dòng)畫的連接 .....................................38 編制控制流程 .....................................................41 腳本程序的簡(jiǎn)介 ...............................................41 立體倉庫腳本程序的編制 ......................................41 運(yùn)行和調(diào)試 ..................................................44總結(jié) ........................................................46參考文獻(xiàn) ....................................................47致 謝 ......................................................48附錄:程序 ...................................................49畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）1第 1 章 前言當(dāng)今社會(huì)倉儲(chǔ)、物流等概念已經(jīng)逐漸為廣大公眾所了解，其相應(yīng)的管理技術(shù)也在許多大、中型企業(yè)中付諸實(shí)施。自動(dòng)化立體倉庫是融計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫管理技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、通訊技術(shù)、機(jī)電技術(shù)為一體的綜合系統(tǒng)，科技含量高，并具有一定的復(fù)雜性。它以高層貨架為主要標(biāo)志，以成套先進(jìn)搬運(yùn)設(shè)備為基礎(chǔ)，以先進(jìn)的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)為主要手段，由此組成高效率的物流、大容量的科學(xué)的存儲(chǔ)，以適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)的需求。由于貨架在 5 米以上，人工已難以對(duì)貨架進(jìn)行進(jìn)出貨操作，因而必須依靠機(jī)械進(jìn)行作業(yè)。自動(dòng)化立體倉庫可分為六大類：（1）按按貨架高度分類，可分為：? 高層立體倉庫（15 米以上）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）2? 中層立體倉庫（5～15 米）? 低層立體倉庫（5 米以下）（2）按貨架構(gòu)造分類，可分為：? 單元貨格式立體倉庫? 貫通式立體倉庫 ? 自動(dòng)化柜式立體倉庫 ? 條型貨架立體倉庫（3）按建筑物構(gòu)造分類，可分為：? 一體型立體倉庫 ? 分離型立體倉庫（4）按立體倉庫裝取貨物機(jī)械種類分類，可分為：? 貨架叉車立體庫 ? 巷道堆垛機(jī)立體庫 （5）按操作方式分類，可分為：? 人工尋址、人工裝取方式? 自動(dòng)尋址，人工裝取方式? 自動(dòng)尋址、自動(dòng)裝取方式（6）按功能分類，可分為：? 儲(chǔ)存式立體倉庫? 揀選式立體倉庫 立體倉庫的歷史沿革在 1950 年，在美國(guó)首次出現(xiàn)了自動(dòng)化立體倉庫的雛形，那時(shí)的自動(dòng)化立體倉庫，嚴(yán)格說只能算是立體倉庫，還遠(yuǎn)談不上自動(dòng)二字?，F(xiàn)在，自動(dòng)化立體倉庫技術(shù)已日趨成熟，并隨著科學(xué)技術(shù)尤其是計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，而不斷向前發(fā)展。PLC 是帶處理器的通用工業(yè)控制器，器可靠性大大高于普通微機(jī)裝置，適合在惡劣的現(xiàn)場(chǎng)使用，可直接裝在堆垛機(jī)的電氣柜內(nèi)與接觸 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）3器由同一電網(wǎng)供電。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)化立體倉庫將逐步向完整、人工智能化控制系統(tǒng)發(fā)展。有些甚至把空間的利用率作為系統(tǒng)合理性和先進(jìn)性考核的重要指標(biāo)來對(duì)待。 ，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平傳統(tǒng)倉庫只是貨物儲(chǔ)存的場(chǎng)所，保存貨物是其唯一的功能，是一種“靜態(tài)儲(chǔ)存”。這一特點(diǎn)是普通平庫所不能達(dá)到的。高架庫系統(tǒng)是解決這一問題的最有效的手段之一。（2)當(dāng)然，立體倉庫也存在一些缺點(diǎn)：，配套設(shè)備多，需要大量的基建和設(shè)備投資。 ，所以對(duì)儲(chǔ)存貨物的種類有一定的局限性。(1)立體倉庫的具備的功能主要有幾下幾點(diǎn)：? 開機(jī)時(shí)首先要回零位操作，這樣的目的就是給堆垛機(jī)有個(gè)工作參考點(diǎn)；畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）5? 堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個(gè)自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右；? 堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，伸縮由直流電機(jī)控制（Z 方向） ；? 堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動(dòng)和上（或下）運(yùn)動(dòng)依次進(jìn)行；? 堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)必須有超限位保護(hù)；? 每個(gè)倉位必須有檢測(cè)裝置（微動(dòng)開關(guān)） ，當(dāng)操作有誤時(shí)停止運(yùn)動(dòng)；? 倉位共有 4 個(gè)，2 行 2 列；? 整個(gè)電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。 本文的結(jié)構(gòu)本文以自動(dòng)化立體倉庫的研發(fā)工程項(xiàng)目作為應(yīng)用背景，對(duì)立體倉庫技術(shù)進(jìn)行了研究。它源于繼電器控制技術(shù)，但基于電子計(jì)算機(jī)。而 PLC 則要考慮信息入出的可靠性、實(shí)時(shí)性，以及信息的實(shí)際使用。 PLC 的產(chǎn)生和發(fā)展20 世紀(jì) 60 年代，汽車生產(chǎn)流水線的自動(dòng)控制系統(tǒng)基本上都是由繼電器控制裝置占據(jù)主導(dǎo)地位。到 1971 年，PLC 已經(jīng)成功地應(yīng)用于食品、飲料、冶金、造紙等工業(yè)中并很快