【正文】 語(yǔ)言 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） II Abstract Nowadays, automobile has bee an essential tool for every family. Almost every family has their own car. however, how to parking a car is a headache thing for many people, especially parking to the column spaces. The parking scratches accident is very high. In order to solve the difficulties, automatic berthing technology into people39。整個(gè)過程由單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，是一種既方便又安全的停車方式。為了解決駕駛員們的這一難題，自動(dòng)停泊技術(shù)走進(jìn)了人們的視野中。 本科專業(yè)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目： 基于 51 單片機(jī)控制的自動(dòng)停泊小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 系 別： 計(jì)算機(jī)工程系 專 業(yè)： 電子信息工程 年 級(jí)： 20xx 級(jí) 學(xué) 號(hào)： 20xx0302022 姓 名： 白昂松 指導(dǎo)教師： 劉 博 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） I 摘 要 在當(dāng)今社會(huì)，汽車更加成為了千家萬(wàn)戶必不可少的工具。此次設(shè)計(jì)采用 STC89C52RC單片機(jī)作為控制核心，由 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)控制小車的運(yùn)動(dòng)軌跡，利用超聲波模塊進(jìn)行與障礙之間距離的檢測(cè)，還使用了紅外避障模塊對(duì)障礙進(jìn)行檢測(cè)，最后使用了 LCD1602顯示屏對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，以提示駕駛員。 論文中首先提出了整體方案，然后在對(duì) STC89C52RC 單片機(jī)開發(fā)及運(yùn)用的基礎(chǔ)上對(duì)各個(gè)模塊的工作原理及其特性進(jìn)行了分析與介紹，并加以說(shuō)明。s vision. This design uses the STC89C52RC singlechip microputer as control core, by L298N motor driver module to control the movement of the car, using the ultrasonic module and the distance between the obstacle detection, also used the infrared obstacle avoidance module to detect obstacles, finally uses the LCD1602 display screen to display the data. The whole system module to control the car driven by a motor to move first, during the obstacle detection by infrared obstacle avoidance module, if detected obstacle, ultrasonic module began to measure distance and displayed in the LCD screen, and the car stop moving. The process cycle to the car stopped within the library, and finally the trolley and the rear obstacle distance is measured by the ultrasonic sensor, and eventually make adjustments. The whole process by singlechip puter for data processing, it is a convenient and safe way of parking. The thesis first puts forward the overall plan, and then based on STC89C52RC MCU development and application, and explained. In the paper also introduces the software structure of the system. On the premise of understanding of the working principle of the hardware conditions, using C language programming to realize the function of the system. Key Words: The transducer STC89C52RC SCM Automatic parking The C language 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） III 目 錄 第一章 引 言 ....................................................... 1 研究背景及發(fā)展現(xiàn)狀 ........................................... 1 研究目的及意義 ............................................... 1 研究?jī)?nèi)容 ..................................................... 1 第二章 方案的論證及設(shè)計(jì) ............................................. 2 自動(dòng)泊 車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求 ....................................... 2 系統(tǒng)的主要功能 ............................................... 2 第三章 自動(dòng)泊車系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) ....................................... 4 自動(dòng)停泊小車的硬件系統(tǒng) ....................................... 4 STC89C52 單片機(jī)的電路圖及引腳說(shuō)明 ............................ 4 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ........................................... 7 超聲波傳感器模塊 ........................................... 10 紅外避障模塊 ............................................... 12 LCD1602 液晶顯示 ............................................ 14 第四章 自動(dòng)泊車系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) ...................................... 16 開發(fā)軟件 .................................................... 16 Keil 軟件的介紹 ....................................... 16 STC_ISP 軟件介紹 ...................................... 17 自動(dòng)泊車系統(tǒng)主程序 ......................................... 17 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 .......................................... 19 超聲波測(cè)距程序 ............................................. 19 紅外避障模塊程序 ........................................... 20 LCD1602 液晶顯示程序 ........................................ 21 第五章 自動(dòng)停泊小車的測(cè)試 .......................................... 24 結(jié) 論 ............................................................. 26 致 謝 ............................................................. 27 參考文獻(xiàn) ........................................................... 28 附 錄 ............................................................. 29 附錄一 ......................................................... 29 附錄二 ......................................................... 36 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 第一章 引 言 研究背景及發(fā)展現(xiàn)狀 在當(dāng)今社會(huì)，科技不斷發(fā)展和更新，逐漸形成了家有一車的趨勢(shì)，擁有一輛自己的汽車成為了當(dāng)今社會(huì)人們生活中的重要一部分。為了解決這種情況的發(fā)生，各大汽車廠商研發(fā)出了自 動(dòng)泊車功能，自動(dòng)泊車逐漸進(jìn)入了人們的視野之中，并廣泛被大眾使用。先由檢測(cè)系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)汽車周圍的環(huán)境和汽車自身狀況，然后傳出到處理器，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。研究的內(nèi)容有：具有自動(dòng)倒車與停泊，對(duì)切入車位的角度和車輛行駛的速度進(jìn)行控制；超聲波檢測(cè)距離，并將距離呈現(xiàn)給駕駛者，提供距 離信息給駕駛員；危險(xiǎn)距離提示，給予駕駛員提醒，使駕駛員作出相應(yīng)判斷。 首先要確定小車開啟自動(dòng)停泊模式的位置，然后計(jì)算好距離、角度和速度然后進(jìn)行 倒車，利用小車后面的紅外模塊對(duì)障礙物進(jìn)行檢測(cè)，確保倒車過程能順利實(shí)現(xiàn)。 LCD1602 距離顯示：先輸出超聲波模塊所測(cè)出的距離。 系統(tǒng)功能圖如下圖 21 所示。將自動(dòng)泊車系統(tǒng)應(yīng)用于小車上，使普通小車轉(zhuǎn)變成具有自動(dòng)停泊功能的小車并能模擬自動(dòng)泊車的基本過程。功能強(qiáng)大的 STC89C52 單片機(jī)適合于許多較為復(fù)雜的控制應(yīng)用場(chǎng)合 【 11】 。端口的各位具有完全相同但又相互獨(dú)立的電路結(jié)構(gòu)。 P1 端口（ ～ ， 1～ 8 引腳） ：八位，準(zhǔn)雙向 I/O 口，在內(nèi)部具有自帶的上拉電阻 。 此外， 和 還可以作為定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器 2 的外部技術(shù)輸 入 （ ）和定時(shí)器 /計(jì)數(shù) 器 2 的觸發(fā)輸入（ ） 。在訪問 8 位地址的外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)， P2 口引腳上的內(nèi)容（就是專用寄存器（ SFR）區(qū)中的 P2 寄存器的內(nèi)容） ， 在整個(gè)訪問期間不會(huì)改變。實(shí)際應(yīng)用中，由于復(fù)位后 P3 口鎖存器置 1，滿足第二功能所需要的條件，所以不需要任何設(shè)置工作，就可以進(jìn)入第二功 能操作。在此引腳加上持續(xù)時(shí)間大于 2 個(gè)機(jī)器周期的高電平，就可以使單片機(jī)復(fù)位。 在一般情況下 ， ALE 以晶振六分之一的固定頻率輸出脈沖，可用來(lái)作為外部定時(shí)器或時(shí)鐘使用。 ALE 將被微弱拉高。輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá) 3A，持續(xù)工作電流為 2A；內(nèi)含兩個(gè) H 橋的高電壓大電流全青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器、線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào)控制；具有兩個(gè)使能控制端，在不受輸入信號(hào)影響的情況下允許或禁止器件工作；有一個(gè)邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測(cè)電阻，將變化量 反饋給控制電路。將PWM 引腳上的跳線帽去掉后，從 ENA、 ENB 端輸入，可控制電機(jī)速度。 本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使用的是 HCSR04 超聲波測(cè)距模塊。測(cè)試距離 =(高電平時(shí)間 *聲速 (340M/S))/2。 測(cè)距時(shí)，被測(cè)物體的面積不少于 平方米且平面要保持平整，否則會(huì)出現(xiàn)誤差，影響測(cè) 量的結(jié)果。 光敏 電阻 器是利用 半導(dǎo)體 的 光電導(dǎo)效應(yīng) 制成的一種電阻值隨入射光的強(qiáng)弱而改變的 電阻器 ，入射光強(qiáng)，電阻減小，入射光弱，電阻增大。該傳感器的探測(cè)距離的優(yōu)點(diǎn)是可以通過電位器調(diào)節(jié)、具有干擾小、便于裝配、使用方便等特點(diǎn)，可以廣泛應(yīng)用于機(jī)器人避障、避障小車、流水線計(jì)數(shù)及黑白線循跡等眾多場(chǎng)合。連接方式： VCCVCC； GNDGND；OUTI/O； ? 比較器采用 LM393，工作穩(wěn)定； ? 可采用 35V 直流電源對(duì)模塊進(jìn)行供電。當(dāng) RS 和 RW共同為低電平時(shí)可以寫入指令或者顯示地址，當(dāng) RS 為低電平 RW 為高電平時(shí)可以讀忙信號(hào)，當(dāng) RS 為高電平 RW 為低電平時(shí)可以寫入數(shù)據(jù) ； 6 腳： E 端為使能端，