【正文】 ...........8 基于 DSP 的數(shù)字伺服系統(tǒng)總體設(shè)計方案 ...............................................8 數(shù)字伺服系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo) ......................................................................7 數(shù)字伺服系統(tǒng)的組成和原理 ..................................................................7 數(shù)字伺服系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu) ......................................................................8 基于 DSP 的數(shù)字伺服系統(tǒng)主要元件的選型 ...........................................9 伺服控制器 ..............................................................................................9 執(zhí)行電機(jī)的選擇一一稀土永磁同步交流無刷伺服電機(jī) ......................9 伺服電機(jī)驅(qū)動器的選擇 ........................................................................10 基于 DSP 的數(shù)字伺服系統(tǒng)的實物圖 ......................................................15 本章小結(jié) ...................................................................................................15 第 3 章 DSP 伺服控制器總體結(jié)構(gòu) ..................................................................17 伺服控制器的總體結(jié)構(gòu) ....................................................................17 處理器模塊電路設(shè)計 ........................................................................18 芯片 TMS320F206 簡介 ................................................................18 處理器電路 .....................................................................................18 看門狗電路 ............................................................................................21 輸出控制模塊電路設(shè)計 ...........................................................................22 采樣控制模塊電 路設(shè)計 ...........................................................................24 伺服控制器的實物圖 ...............................................................................25 本章小結(jié) ...................................................................................................27 第 4 章 基于 DSP 的數(shù)字伺服系統(tǒng)軟件的實現(xiàn) ...............................................27 系統(tǒng)軟件的總體結(jié)構(gòu) ...............................................................................27 基于 DSP 的數(shù)字伺服系統(tǒng)的主程序 ......................................................27 基于 DSP 的數(shù)字伺服系統(tǒng)的中斷服務(wù)程序 ..........................................30 基于 DSP 的數(shù)字伺服系統(tǒng)的子程序 ......................................................30 獲取指令子程序 ....................................................................................30 采樣實際架位子 ....................................................................................30 哈爾濱理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 VI 本章小結(jié) ...................................................................................................33 第 5 章 系統(tǒng)控制算法設(shè)計 ...............................................................................33 常規(guī) PID 控制算法 ...................................................................................33 復(fù)合控制 ...................................................................................................35 PID 的控制算法 ...............................................................................38 控制算法流程 ...........................................................................................42 控制算法仿真 ...........................................................................................43 本章小結(jié) ...................................................................................................45 第 6 章 系統(tǒng)的調(diào)試及結(jié)果分析 .......................................................................45 數(shù)字伺服系統(tǒng)監(jiān)控測試儀 .......................................................................45. 跟蹤等速信號 ...........................................................................................46. 實驗結(jié)果 ...................................................................................................53 結(jié)束語 .................................................................................................................54 致謝 .....................................................................................................................55 參考文謝 .............................................................................................................56 附錄 .....................................................................................................................59 千萬不要刪除行尾的分節(jié)符，此行不會被打印。 control algorithm charges the ealeulation on controlling parts. Thirdly， it makes a detailed study in control the high accuracy And high speed of DSPbased digital servo system， makes a pare between the results From traditional PID algorithm simulation and inteiligent PID algorithm simulation，and it Shows that traditional PID algorithm can not meet peribnnance criteria. Finally， in the actual test， to achieve the various technlcal indieators， the system uses Intelligent PID algorithm， feed forward pensation to eomplex control algorithms to achieve the targets， and System’s control accuracy is improved signifieanily， and the System performance is greatly enhanced. Tracking all kinds of typical signals， the Digtal Servo System have achieved satisfactory control effect， which runs stably and meets technical requirernents. Keywords Servo system。 哈爾濱理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 II 哈爾濱理工大學(xué)遠(yuǎn)東學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 III DSPbased digital servo system and control algorithm development research Abstract 錯誤 !未找到引用源。最后，在實際調(diào)試中，為達(dá)到系統(tǒng)的各項技術(shù)指標(biāo)，采用了智能 PID 算法，并加入前饋補償復(fù)合控制算法，系統(tǒng)控制精度明顯改善，極大地提高了系統(tǒng)性能。信號采集和發(fā) 送包括與計算機(jī)之間的信息交換，以及實際架位信號的采集 。再從系統(tǒng)精度要求出發(fā)，選擇和設(shè)計以雙通道旋轉(zhuǎn)變壓器與軸角編碼器組合的檢測裝置 。 摘要 隨著各種高新技術(shù)應(yīng)用到巡航導(dǎo)彈、隱形飛機(jī)、激光武器、無人駕駛偵察機(jī)、雷達(dá)，其目標(biāo)識別能力、隱蔽程度、攻擊能力、 .目標(biāo)命中精度均大大提高，對防空體系中的伺服系統(tǒng)提出了更高、更新的要求。伺服系統(tǒng)是以機(jī)電一體化、自動控制技術(shù)為主體，多個學(xué)科結(jié)合的有機(jī)產(chǎn)物，具有非常廣闊的應(yīng)用前景，其研究成為熱點。最后從控制系統(tǒng)出發(fā)，設(shè)計了 DSP 伺服控制器的總體結(jié)構(gòu)，并圍繞主控芯片 TMS320FZO6 詳細(xì)介紹了伺服控制器、采樣控制電路、輸出控制電路及外圍接口電路的具體設(shè)計。數(shù)據(jù)處理主要完成對各種信號采樣、濾波等操作 。本文所設(shè)計的數(shù)字伺服系統(tǒng)在跟蹤各種典型信號時取得了令人滿意的控 制效果，系統(tǒng)運行穩(wěn)定，滿足技術(shù)指標(biāo)要求。 With the appllcation of hightech in eruise mssiles， stealth aircraft， laser weaPons， Unrnanned airemft， radars， the target identifying capabilities，hiding degree and attacking accuracy are improved so greatiy that the request for servo system in ai