【正文】 全雙工通信功能 [5]。此外，控制器性能還將受到模型準確性和傳感器精度的影響。此外，所使用的旋翼尺寸小、質(zhì)量輕、易變形，很難獲得準確的氣動性能參數(shù)，也將直接影響模型的準確性。除盡量提高機械傳動 效率外，還必須選擇合適的電機與減速比在兼顧最大效率和最大輸出功率兩項指標的前提下將電機工作點配置在推薦運行區(qū)域內(nèi) [4]。微小型四旋翼飛行器的重量是影響其尺寸的主要因素，而動力與能源裝置的重量在整個機體重量中占 了很大比例。 最優(yōu)化總體設(shè)計 進行微小型四旋翼飛行器總體設(shè)計時，需要遵循以下原則：重量輕、尺寸小、速度快、能耗和成本低。 目前，國內(nèi)的四旋翼飛行器的發(fā)展還處于初級發(fā)展階段，缺乏獨自的核心技術(shù)，能應(yīng)用于專業(yè)領(lǐng)域的相關(guān)產(chǎn)品未大批量生產(chǎn)。通過改變每個轉(zhuǎn)子的相對速度改變推力，從而改變每個扭矩實現(xiàn)對方向和速度的控制?？芍贫w行航線規(guī)劃，讓飛行器按照預(yù)設(shè)的航線自動飛行。四旋翼飛行器作為一種具有獨特飛行性能的無人機，正越來越受到人們的重視，迅 速成為國際上新的研究熱點。無人機主要包括兩大類：固定翼無人機和旋翼無人機。guet兄弟在實現(xiàn)垂直飛行方面已取得了顯著的成就。guetRichet Gyroplane ，旋翼直徑大約 米，載人時重約 578 千克。 1906 年下半年， Louis 和 Jacques Br233。其實用性也從原來單純的運載工具，發(fā)展為現(xiàn)在集軍用、商用、民用多位一體的無人駕駛工具 [1]。 control system。 本科畢業(yè)論文（設(shè)計） 題 目 基于 DSP 的四旋翼無人飛行器設(shè)計 學(xué) 院 電 XXXXXXXXX 學(xué)院 專 業(yè) 通信工程 年 級 20xx 級 學(xué) 號 XXXXXXXXXXXXXXX 姓 名 XXXXXXX 指 導(dǎo) 教 師 XX 成 績 年 月 日 目 錄 摘要： .............................................................. 1 Abstract： ........................................................... 1 第一章 導(dǎo)論 ......................................................... 2 四旋翼飛行器技術(shù) ................................................ 2 四旋翼飛行器技術(shù)發(fā)展歷史 ........................................ 2 四旋翼飛行器發(fā)展的現(xiàn)狀 ......................................... 3 微小型四旋翼飛行器發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù) ............................... 3 最優(yōu)化總體設(shè)計 ................................................ 3 動力與能源 .................................................... 3 數(shù)學(xué)模型的建立 ................................................ 4 飛行控制 ...................................................... 4 論文內(nèi)容安排 .................................................... 4 第二章 四旋翼無人飛行器系統(tǒng)硬件設(shè)計 ................................. 6 系統(tǒng)方案介紹 .................................................... 6 主要器件介紹 .................................................... 6 TMS320F28335 介紹 ............................................. 6 MPU6050 介紹 .................................................. 7 HMC5883L 介紹 ................................................. 7 BMP085 介紹 ................................................... 8 PTN78000W 介紹 ................................................ 9 WIFI 模塊 ..................................................... 9 系 統(tǒng)硬件概述 ................................................... 10 方案選擇 ....................................................... 11 方案設(shè)計 ..................................................... 11 方案比較 ..................................................... 11 硬件平臺總體設(shè)計 ............................................... 12 電機控制電路 ................................................. 12 MPU6050+ HMC5883 九軸數(shù)據(jù)采集 ................................ 12 WIFI 無線通信電路 ............................................ 13 電源電路 ..................................................... 13 第三章 四旋翼無人飛行器系統(tǒng)軟件設(shè)計 ................................ 15 四旋翼飛行器系統(tǒng)飛控軟件設(shè)計 ................................... 15 四旋翼飛行器運動分析 ......................................... 15 四旋翼飛行器數(shù)學(xué)建模 ......................................... 15 自主飛行控制算法的設(shè)計 ....................................... 16 程序流程圖 ................................................... 17 基于 Labview 上位機軟件設(shè)計 ..................................... 17 Labview 介紹 ................................................. 17 基于 Labview 上位機結(jié)構(gòu)介紹 ................................... 18 第四章 硬件電路制作和調(diào)試 .......................................... 23 硬件電路的制作 ................................................. 23 硬件調(diào)試 ....................................................... 24 軟件調(diào)試 ....................................................... 24 飛控軟件調(diào)試 ................................................. 24 上位機軟件調(diào)試 ............................................... 24 第 5 章 總結(jié) ....................................................... 26 參考文獻： ......................................................... 27 致謝 ............................................................... 28 1 基于 DSP的四旋翼無人飛行器設(shè)計 XXX XX 大學(xué)電子信息工程學(xué)院，重慶 400715 摘要： 本文以四旋翼飛行器為研究對象，以 TMS320F28335 為核心，搭建飛行器硬件平臺，實現(xiàn)四旋翼飛器的姿態(tài)控制。 DSP 2 第一章 導(dǎo)論 四旋翼飛行器技術(shù) 四旋翼飛行器，也稱四旋翼直升機或十 字翼直升機，是由 4 個轉(zhuǎn)子推動飛行的直升機。 四旋翼飛行器技術(shù)發(fā)展歷史 四旋翼飛行器的設(shè)計有兩個階段。guet 在 Richet 教授的指導(dǎo)下做他們自行設(shè)計的直升機試驗。在法國 Douai 首次試飛，載人飛行高度 米。 這一階段設(shè)計出了載人四旋翼飛機，這是第一批成功的可垂直起降的飛行器。旋翼無人機在許多方面要優(yōu)于固定翼 飛行器：具有更高的自由度、低速飛行的能力、懸停、室內(nèi)應(yīng)用等。 MD4200 是德國 microdrones 公司研發(fā)的微型無人飛行器，機體和云臺完全 3 采用碳纖維材料制造，這種材料擁有更輕的重量和更高的強度，也使 MD4200具有抗電磁干擾的能力。采用選配的GPS 系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)空間位置鎖定 與自動航點導(dǎo)航功能，還可以選擇以 microSD 卡作為記錄器的飛行記錄儀來實時記錄和分析飛行數(shù)據(jù)，所有重要的飛行數(shù)據(jù)都可以下載到數(shù)據(jù)中心，包括電池狀態(tài)、高度、姿態(tài)、位置、飛行時間等，用于航后的數(shù)據(jù)分析。四旋翼飛行器發(fā)展了近一個世紀，從原 來機械時代直徑十幾米長、幾米高的龐然大物，到當今電子時代直徑幾十厘米甚至更小的微型“碟形”飛行器。國外的四旋翼因擁有悠久的科學(xué)文化歷史和研發(fā)團體機構(gòu)，加快了多旋翼