【正文】 □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學生掌 握專業(yè)知識、技能的扎實程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學生綜合運用所學知識和專業(yè)技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學性；技術線路的可行性；設計方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設計）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設計）質 量 論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設計）水平 論文（設計）的理論意義或對解決實際問題的指導意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內畫“√”） 指導教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評閱教師評閱書 評閱教師評價： 一、論文（設計）質量 論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設計）水平 論文（設計）的理論意義或對解決實際問題的指導意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內畫“√”） 評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 教研室（或答辯小組）及教學系意見 教研室（或答辯小組）評價： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設計）的基本要點和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對答辯問題的反應、理解、表達情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學生答辯過程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設計）質量 論文（設計）的整體結構是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設計）任務（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設 計）水平 論文（設計）的理論意義或對解決實際問題的指導意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評定成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名） 年 月 日 教學系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 鹽城工學院本科生畢業(yè)設計說明書 ( 20xx) 基于單片機的智能小車系統(tǒng)設計 摘 要 ： 以 CC2530 單片機作為控制核心的智能小車系統(tǒng)進行了設計。硬件部分包括單片機的最小系統(tǒng)、無線收發(fā)模塊、超聲波模塊、電動機驅動模塊、減 速電動機五個部分組成。s need which can be remote control, when intelligent car faces an obstacle, it can choose to stop or turn, that calls automatically avoidance also. According to the main function of the intelligent car system, we propose a design scheme and demonstrated. The Design includes hardware design and software design. Minimum system hardware includes five parts which are the microcontroller, wireless transceiver module, ultrasonic module, motor drive module, geared motor. CC2530 MCU of TI pany is selected. when we use the remote control, the data is transferred from the host puter to wireless module via the data lines and wireless module processes to determine the legality and the corresponding function data, then MCU executes the function. When vehicle39。 現(xiàn)實中的智能小車根據(jù)需求的不同，有著自己特有的外形和功能，它們表現(xiàn)出的 功能 也各有不同 。同時也要求可以人為的控制它實現(xiàn)一些簡單的功能，例如：前行，后退，左轉，右轉，停 止等功能。避障模塊可以收集周邊的信息通過 CC2530 的處理，使小車有避障的功能。設計就是在這樣一個汽車工業(yè)迅速發(fā)展，人們對智能小車的研究日益 加深 的背景下提出的。遙控小車的各個行為都是在人的控制下執(zhí)行的，基于單片機的智能小車系統(tǒng)設計 2 如轉向、啟停等，高端點的遙控車在人的控制之下還能夠實現(xiàn)調節(jié)速度的大小。 智能化 從被作為概念引進，到被實現(xiàn)先是在實驗室，然后發(fā)展到當今高端領域的應用，例如：勘探、航空、軍事等，這些都為未來 智能化的全面發(fā)展奠定基石。 我國于 20 世紀 80 年代開始了對用在車輛上的智能技術的研究， 和 國外 相比 是比較落后的。它在直線跟蹤這一功能上速度是 20km/h，避障這方面的速度在 510km/h 之間。世界上第一臺 自主引導車系統(tǒng) Automated Guided Vehicle System 簡稱 AGVS 是在1954 年被研究開發(fā)的，它的研發(fā)者是美國的 Barrett Electronics 公司。 第二階段 世界主要發(fā)達國家對智能車輛的 研發(fā) 日益看重是在上世紀 80 年代中后期。 在 上世紀 80 年代，研制開發(fā)智能車輛形成一 種潮流，世界上各大著名汽車制造商都把矛頭指向智能車輛的研發(fā)上，使得智能車輛在這一時期得到飛速的發(fā)展。在世界工業(yè)設計和界科學界中，在眾多的研究機構中研發(fā)的智能車輛具有代表性的有： 德意志聯(lián)邦大學的研究 1985 年，第一輛 VaMoRs 智能原型車輛設計成功，這種采用機器視覺的智能車戶外高速公路上為 100km/h，這個速度是當時進行速度測試的速度，而機器視覺保證了橫向和縱向的車輛控制。荷蘭的 Combi road 系統(tǒng)，貨物的運輸都是靠無人駕駛的車輛完成的，這些車輛行駛的路面是經過特別處理的 ， 應用額磁性導航參照物，智能車輛探測障礙物只靠一個光矩陣檢測。 設計主要是制作一款既能進行遠程控制又能智能采集信息并能做出相應反應實現(xiàn) 避障功能的小車。 在電機驅動這部分，使用的 L298 電機驅動板 ， L298 電機驅動板能同時驅動 2 個直流電機；避障采用 超聲波測距避障模塊傳感器 HCSR04 來完成 , 傳感器 HCSR04 在接收到單片機發(fā)來的信息后，會發(fā)射 8 個 40MHz 超聲波，然后等待接收反射回來的超聲波，計算出相應的信息，發(fā)給單片機，單片機接收到傳感器 HCSR04 發(fā)來的信息，進行處理，再對小車做出相應的控制。 方案一：可以采用 51 單片機作為設計的控制系統(tǒng) 。 CC2530 單片機擁有極 快 的運算功 能 ，反應速度快，在軟件編程方面不同于 51 單片機，程序相互之間比較緊湊，集成度高，本身自帶無線收發(fā)功能 。經過多年的研制，同類產片相比 CC2430， CC2530無論是在價格上還是在性能上都變現(xiàn)出讓消費者更滿意。 圖 32 CC2530 實物圖 基于單片機的智能小車系統(tǒng)設計 6 電機單元方案比較與選擇 方案一：采納直流電機作為驅動設置。 方案二： 采用直流減速電機。 圖 33 減速電機 電源單元方案 比較與選擇 方案一：采用單電源供電，使用單電源同時對單片機和直流電機進行供電，這種方案的優(yōu)點在于：減少機身的總體重量，操作簡單，但其缺點在于：由于控制電機時，電機的停止與啟動都會產生很大的電流變化，這個電流會影響大盤單片機正常運行，使單片機不能在一個穩(wěn)定條件工作，單片機的各方面性能也會受到很大影響。 它的缺點也因此產生了 ， 使用雙電源， 可以更好地給減速電壓提供動力，但是增大了設計的體積，需要的器件同樣也會相應的增加。而且裝置在移動的物體 上更是不易測量。 由于設計 的 智能小車是在移動中測得距離然后判斷的，紅外線表現(xiàn)非常的差。它存在三種不同的內存訪問總線，這三種訪問總線分別是CODE/XDATA， DATA 和 SFR。它能夠以非常低的材料成本建立強大的網絡節(jié)點。它的運算時間很快，在運行時間的轉換是非常的短的，也因此確定了 CC2530 在功耗上是很低的。 CC2530 的晶振，有四個，兩個內部，兩個外部的 。在上電時，單片機默認的是選擇使用內部的兩個 RC 晶振，因為我們要求單片機要快速的啟動，正好兩個 RC 晶振啟動速度比石英晶振要快很多的原因。如果這一位賦值為 0 時，兩個高頻晶振將會在同一時刻得電；如果位賦值為 1 時候，會參考 位選擇的高頻晶振，只有選擇的高頻晶振才會正常工作。 我們常用的 復位電路有兩種形式一種是上電自動復位，一種是按鈕復位。 復位電路如圖 43 所示。 VSS端口上可以連接的電壓為 4． 5V到 7 V 電。 L298 可以同一時刻對 2個直流動機進行驅動，且相互不受影響， OUT1 與 OUT2 配合使能端 ENA 可以驅動一個電機， OUT3 與 OUT4 配合使能端 ENB 也可以驅動一個電 動 機。 L298N 芯片如圖 44 所示。 L298N 芯片接收到 CC2530 發(fā)來的信息是通過IN1~IN4，它們和 CC2530 單片機輸出端口的 P1_2~P1_5 相連接。 表 41 模塊參數(shù) 電氣參數(shù) HCSR04超聲波模塊 工作電壓 DC 5V 工作電流 15mA 工作頻率 40khz 最遠射程 4m 最近射程 2cm 測量角度 15176。只要利用該時間乘以超聲波在空氣中傳播的速度然后再除以二，就可以算出測 障礙物 距離超聲波模塊有多遠。 C13C2+4C25T1IN11T2IN10R1OUT12R2OUT9VCC16VS+2VS6T1OUT14T2OUT7C1+1GND15R1IN13R2IN8U1MAX232P501P67