【正文】 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏 利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。 本科畢業(yè)論文 (設(shè)計(jì) ) 題目 基于圖像識(shí)別 的 尋跡小車(chē)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 作者簽名： 日 期： 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán) 使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 ：任務(wù)書(shū)、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。圖像處理中輸入的是質(zhì)量低的圖像， 輸出的是改善質(zhì)量后的圖像。隨后又對(duì)探測(cè)飛船發(fā)回的近十萬(wàn)張照片進(jìn)行更為復(fù)雜的圖像處理 ， 獲得了月球的地形圖、彩色圖及全景鑲嵌圖 ， 為人類登月創(chuàng)舉奠定了基礎(chǔ) ， 也推動(dòng)了數(shù)字圖像處理這門(mén)學(xué)科的誕生。 CT 的基本方法是根據(jù)人的頭部截面的投影， 經(jīng)計(jì)算機(jī)處理來(lái)重建截面圖像 ， 成為圖像重建。人們已開(kāi)始研究如何用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)解釋圖像 ， 類似人類視覺(jué)系統(tǒng)理解外部世界 ， 這被稱為圖像理解或計(jì)算機(jī)視覺(jué)。數(shù)字圖像處理技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展。小波分析被認(rèn)為是信號(hào)與圖像分析在數(shù)學(xué)方法上的重大突破。該技術(shù)成為一門(mén)引人注目、前景遠(yuǎn)大的新型學(xué)科。 1965年，傅京孫首先提出把人工智能的啟發(fā)式推理規(guī)則用于學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)。 一個(gè)系統(tǒng)如果具有感知環(huán)境、不斷獲得信息以減小不確定性和計(jì)劃、產(chǎn)生以及執(zhí)行控制行為的能力 ， 即稱為智能控制系統(tǒng)。 智能控制已在許多工業(yè)、軍事領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，它們比人類能更好的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量，創(chuàng)造出更多的社會(huì)財(cái)富。不但需要 它們 具有對(duì)外感知能力、自主規(guī)劃能力，而且要求 其具 有行走功能。目前日本、美國(guó)和德國(guó)等國(guó)已研制出在石油和天然氣等地下管道檢修的地下機(jī)器人，主要完成行走、傳感器定位、通信以及遙控等。在中國(guó)，服務(wù)機(jī)器人已應(yīng)用于各種社會(huì)場(chǎng)合。 總結(jié) 華中科技大學(xué)的 圖像識(shí)別與人工智能研究所 有一個(gè)研究方向?yàn)橹悄芸刂评碚?、系統(tǒng)及應(yīng)用 ，其中有一項(xiàng)研究?jī)?nèi)容是智能機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)控制， 基于視覺(jué)伺服的微裝配機(jī)械手協(xié)調(diào)控制、 高精度電機(jī)控制等 成果說(shuō)明了 圖像信息處理和智能控制相結(jié)合的研究方向是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的 重點(diǎn)。 論文提出了一種 基于圖象識(shí)別 的 智能 尋跡方案， 采用攝像頭對(duì)道路圖象信息進(jìn)行采集，利用 STM32 處理器對(duì)采集信息進(jìn)行處理，完成軌跡識(shí)別與小車(chē) 行進(jìn) 控制 。 關(guān)鍵詞： 智能尋跡小車(chē)， OV7620，圖像識(shí)別， CortexM3 Abstract： Traditional intelligent tracing car mainly adopts infrared photocell sensor to realize the recognition of road track, but sampling points are less, and measurement results are influenced by factors such as ground color, smoothness, so path identification is not accurate. Paper puts forward a tracing scheme based on image recognition, it improved the car forward distance, greatly enriched the way to collect information. In o rder to reduce the cost of hardware system, we choose CMOS black and white camera specially, the camera’s image information data quantity is less, low power consumption. And PID algorithm was adopted to realize the accurate control of DC motor speed and direction, make intelligent tracing car more stable. Finally, the thesis summarizes the contents, and I put forward some constructive Suggestions about realization of tracing the car industry and made a prospect for the future research and development. Key words: intelligent tracing car， OV7620， image recognition， CortexM3 目 錄 1 緒論 ................................................................................................................................... 1 論文內(nèi)容概述 ......................................................................................................... 1 OV7620 攝像頭采集圖像思路 ................................................................................ 2 圖像處理與圖像識(shí)別 ............................................................................................. 2 2 尋跡小車(chē)硬件設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 4 系統(tǒng)組成 ................................................................................................................. 4 尋跡方案的設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 4 電源設(shè)計(jì) ................................................................................................................. 5 主控模塊設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì) ................................................................................................. 8 OLED 顯示屏 ........................................................................................................... 9 3 尋跡小車(chē)軟件設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 11 STM32 主控制器程序模塊 ................................................................................... 11 攝像頭傳感器采集圖像模塊 ............................................................................... 12 控制直流電機(jī)速度和方向模塊 ........................................................................... 12 OLED 顯示程序模塊 ............................................................................................. 13 系統(tǒng)軟件保護(hù)模塊 ............................................................................................... 13 4 模塊整合與調(diào)試 ..........................................................