【正文】 B、主、次控軸線定位時(shí)均布置引樁，引樁采用木樁，后砌一水泥 砂漿磚墩；并將軸線標(biāo)注在四周永久性建筑物或構(gòu)造物上，施測(cè)完成后報(bào)建設(shè)單位、監(jiān)理單位確認(rèn)后另以妥善保護(hù)。 12，邊長(zhǎng)相對(duì)誤差 1/15000。 生活用水 生活用水采用自來(lái)水。 施工用電 施工用電已由建設(shè)單位引入現(xiàn)場(chǎng)；根據(jù)工程特點(diǎn)，設(shè)總配電箱 1 個(gè)，塔吊、攪抖站、攪拌機(jī)、切斷機(jī)、調(diào)直機(jī)、對(duì)焊機(jī)、木工棚、樓層用電、生活區(qū)各配置配電箱 1 個(gè)；電源均采用三相五線制；各分支均采用鋼管埋地；各種機(jī)械均設(shè)置接零、接地保護(hù)。 ⑵ 現(xiàn)場(chǎng)設(shè)鋼筋切斷機(jī) 1 臺(tái)，調(diào)直機(jī) 1 臺(tái)，電焊機(jī) 2 臺(tái)， 1 臺(tái)對(duì)焊機(jī)。 ⑷ 外裝修工程 外裝修工程遵循先上后下原則，屋面工程（包括煙道、透氣孔、壓頂、找平層）結(jié)束后，進(jìn)行大面積裝飾，塑鋼門(mén)窗在裝修中逐步插入。具體進(jìn)度計(jì)劃詳見(jiàn)附圖－ 1（施工進(jìn)度計(jì)劃）。 本工程設(shè)計(jì)采暖為鋼制高頻焊翅片管散熱器。基礎(chǔ)采用 C30 鋼筋砼條形基礎(chǔ)，上砌 MU30 毛石基礎(chǔ)，砂漿采用 M10 水泥砂漿。樓梯間單元門(mén)采用樓宇對(duì)講門(mén)，臥室門(mén)、衛(wèi)生間門(mén)采用木門(mén)，進(jìn)戶門(mén)采用保溫防盜門(mén)。 本工程設(shè)計(jì)屋面為坡屋面防水采用防水涂料。室內(nèi)地坪177。 本工程由寧夏燕寶房地產(chǎn)開(kāi)發(fā)有限公司開(kāi)發(fā)，銀川市規(guī)劃建筑設(shè)計(jì)院設(shè)計(jì)。 五、主要參考文獻(xiàn) [1]徐國(guó)保 ,尹怡欣 ,周美娟 .智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀及展望 [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2020,(02) [2]王建軍 ,搬運(yùn)機(jī)械手仿真設(shè)計(jì)與制作 [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,20209 [3]蔡衛(wèi)國(guó) ,關(guān)節(jié)型搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì) [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,202011 [4]鄭樺 .叢爽 ,魏子翔 .基于網(wǎng)絡(luò)機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)延時(shí)補(bǔ)償?shù)难?究與實(shí)現(xiàn) [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2020 [5]郭 宗仁等 ,可編程控制器應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)及通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù) [M].通信網(wǎng)絡(luò) 7 技術(shù) .北京人民 出版社 ,2020 [6]李允文 工業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [J].北京機(jī)械工業(yè)出版社 .機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ,19948 [7]張建民 工業(yè)機(jī)器人 [M].機(jī)器人技術(shù) .北京理工大學(xué)出版社 ,1996 [8]李洪劍 西方機(jī)器人技術(shù) [D].機(jī)器人技術(shù) .哈爾濱工業(yè)大學(xué) ,2020 [9]蔡自興 機(jī)器人學(xué) [M].清華大學(xué)出版社 ,2020 [10]李壽剛 關(guān)節(jié)型機(jī)器人 [M].北京理工大學(xué)出版社 ,2020 [11]Noshikondon,Ting K C. Robotics for bioproduction system. ASAE paper,1998. [12]Brock , . and Salisbury, of Bahavioral Control on a Robot Hand/Arm. System[J].Brooks,. IS Robotics,Inc. [13]Ceres R, Pons FL, Jimenez and implementation of an aided fruitharvesting Robot[J] Industrial Robot,1998,25(5):337346. [14]Bue mi F,Massa M,Sandini G’et robot project[J]. Advanced Space Research. (1/2):185189. [15]Craig,John to robotics[J].機(jī)器人 技術(shù) .北京機(jī)械工業(yè)出版社 .2020 8 六、指導(dǎo)教師意見(jiàn) 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 七、系級(jí)教學(xué)單位審核意見(jiàn)： 審查結(jié)果： □ 通過(guò) □ 完善后通過(guò) □ 未通過(guò) 負(fù)責(zé)人簽字： 9 1 原文已完。 第 4 周： 開(kāi)題考核 第 58 周： 畢業(yè)設(shè)計(jì)中期 完成設(shè)計(jì)，基本完成系統(tǒng)調(diào)試，并撰寫(xiě)論文初稿。 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行實(shí)際驗(yàn)證。如果有精力，進(jìn)一步增加遙控器以達(dá)到實(shí)時(shí)控制的效果。 本次課題的研究方向如下：研究核心在機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，采用六自由度關(guān)節(jié)式成品機(jī)械臂為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)部分為以 STM32 為核心的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)系統(tǒng)。對(duì)于這些擔(dān)心，鐘義信教授表示，人工智能的研究是希望機(jī)器的智能能夠接近于人類(lèi)，但是人類(lèi)所具有的最重要的智能表現(xiàn) —— 創(chuàng)造性，卻是機(jī)器人永遠(yuǎn)都難以超越的，它只能遵照人類(lèi)為它設(shè)定的程序來(lái) 執(zhí)行，因此機(jī)器人也永遠(yuǎn)不會(huì)成為人類(lèi)的“掘墓人”。 “雖然有差距，但是我們也在不斷的進(jìn)行努力和嘗試。 從 1961 年世界上第一個(gè)真正意義上的實(shí)用機(jī)器人在美國(guó)問(wèn)世，到如今機(jī)器人已經(jīng)從一個(gè)夢(mèng)想中的角色真真正正的走入了人類(lèi)的生活， 48 年來(lái)，世界各國(guó)都前赴后繼地奔跑在“研究利用人工智能”這條新路上，特別是美國(guó)和日本已經(jīng)逐步發(fā)展成為了“人工智能強(qiáng)國(guó)”。以上原因主要是沒(méi)有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周 期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人 。 (6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智 能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu) :大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。位置檢測(cè)裝置屬于反饋環(huán)節(jié)，能夠?qū)崟r(shí)反饋給機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)變化的信息 [2]。 機(jī)械手主要以執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)和 位置檢測(cè)裝置等構(gòu)成。 燕 山 大 學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告 課題名稱(chēng)： 基于單片機(jī)的六自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)院（系）： 里仁學(xué)院 年級(jí)專(zhuān)業(yè)： 2020 級(jí)檢測(cè)技術(shù)與儀器 學(xué)生姓名： 劉健 指導(dǎo)教師： 潘釗 完成日期： 2020 年 3 月 20 日 1 一、綜述本課題國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)，說(shuō)明選題的依據(jù)和意義 隨著世界日新月異的變化發(fā)展，自動(dòng)化智能科技變得不再神秘。其中執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手臂，立柱，以及基座等構(gòu)成。 本次課題設(shè)計(jì)以機(jī)械臂為題目的意義在于，既能夠運(yùn)用所學(xué)的電氣自動(dòng)化和計(jì)算機(jī)單片機(jī)等相關(guān)知識(shí)，又能夠進(jìn)行二次學(xué)習(xí)。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化 :由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī) 。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用 日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速 2 度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制 。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。其中有 130 多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線 (站 )上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線上。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程 .我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“ 863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。而對(duì)于中國(guó)在人工智能領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀，鐘義信教授表示，中國(guó)人工 智能學(xué)科起步晚， 但在理論研究方面已“趕超日本、追平美國(guó)”，完全達(dá)到了世界領(lǐng)跑水平， 特別是中國(guó)科學(xué)家協(xié)同配合國(guó)外傳統(tǒng)研究方法，開(kāi)發(fā)出的新的綜合創(chuàng)新性研究體系， 為世界科 那么，在人工智能的現(xiàn)實(shí)應(yīng)用方面，中國(guó)的水平又如何呢？“我國(guó)雖然在 人工智能 的軟件方面水平不低，但在硬件、機(jī)器制造方面水平還不高，和日本等應(yīng)用水平和普及度都較高的國(guó)家相比，中國(guó)還處于一個(gè)‘很初級(jí)’的階段?！敝袊?guó)人工智能學(xué)會(huì)副理事長(zhǎng)何華燦介紹，在 2020 年中國(guó)就曾經(jīng)進(jìn)行過(guò)一次“中國(guó)象棋”的人機(jī)大戰(zhàn)，其過(guò)程和效果堪比美國(guó)的“深藍(lán)”人機(jī)競(jìng)賽，另外，以哈工大為首的國(guó)內(nèi)眾多高校的人工智能研發(fā)水平近 年來(lái)發(fā)展迅猛，在一些國(guó)際水平的“機(jī)器人足球賽” 、 “機(jī)器人起重大賽”等人工智能競(jìng)賽中都取得優(yōu)異 成績(jī) 4 未來(lái)景象：機(jī)器人存在潛在威脅？ 盡管目前人工智能的發(fā)展還未達(dá)到人類(lèi)智能的水平，但仍有很多人對(duì)此產(chǎn)生顧慮。另?yè)?jù)何華燦教授介紹，當(dāng)前國(guó)際人工智能領(lǐng)域已將“給機(jī)器人設(shè)計(jì)制造者立法”提上了日程，希望能以此來(lái)約束設(shè)計(jì)者和使用者們合理合法、安全善意地使用機(jī)器人，讓人工智能延伸擴(kuò)大人類(lèi)的力量。硬件如圖 1。 三、研究途徑與措施 資料收集，收集 STM32 編程手冊(cè)資料，各模塊資料，以及機(jī)器人設(shè)計(jì)和電路設(shè)計(jì)的相關(guān)資料并且整理。 改進(jìn)完善，修改方案以達(dá)到設(shè)計(jì)的期望要求。 第 9 周： 中期考核 第 1115 周：畢業(yè)設(shè)計(jì)后期 完成系統(tǒng)測(cè)試工作，在功能模塊基礎(chǔ)上，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行更 深設(shè)計(jì)加工，并完成 論文。下文為附加文檔，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！ 施工組織設(shè)計(jì) 本施工組織設(shè)計(jì)是本著“一流的質(zhì)量、一流的工期、科學(xué)管理”來(lái)進(jìn)行編制的。 本工程耐火等級(jí)二級(jí)，屋面防水等級(jí)三級(jí)，地震防烈度為 8度，設(shè)計(jì)使用年限 50 年。 以絕對(duì)標(biāo)高 m 為準(zhǔn)，總長(zhǎng) 27樓 ； 30樓 m。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開(kāi)啟窗均加紗扇。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 本工程設(shè)計(jì)照明電源采用 BV－ 銅芯線，插座電源等采用BV－ 4 銅芯線；除客廳為吸頂燈外，其余均采用座燈。 施工順序 ⑴ 基礎(chǔ)工程 工程定位線（驗(yàn)線）→挖坑→釬探（驗(yàn)坑）→砂礫墊層的施工→基礎(chǔ)砼墊層→刷環(huán)保瀝青 →基礎(chǔ)放線（預(yù)檢）→砼條形基礎(chǔ)→刷環(huán)保瀝青 →毛石基礎(chǔ)的砌筑→構(gòu)造柱砼→地圈梁→地溝→回填工。 三、 施工準(zhǔn)備 4 現(xiàn)場(chǎng)道路 本工程北靠北京西路，南臨規(guī)劃道路，交通較為方便。 ⑶ 現(xiàn)場(chǎng)設(shè)木工鋸，木工刨各 1 臺(tái)。具體配電箱位置詳見(jiàn)總施工平面圖。 5 勞動(dòng)力安排 ⑴ 結(jié)構(gòu)期間： 瓦工 40 人；鋼筋工 15 人；木工 15 人；放線工 2 人；材料1 人；機(jī)工 4 人；電工 2 人；水暖工 2 人；架子工 8 人；電焊工 2 人；壯工 20 人。 C、根據(jù)施工組織設(shè)計(jì)中進(jìn)度控制測(cè)量工作進(jìn)度，明確對(duì)工程服務(wù)，對(duì)工程進(jìn)度負(fù)責(zé)的工作目的。 C、控軸線沿結(jié)構(gòu)逐層彈在墻上，用以控制樓層定位。 B、在墊層上進(jìn)行基礎(chǔ)定位放線前，以建筑物平面控制線為準(zhǔn)，校測(cè)建筑物軸 線控制樁無(wú)誤后，再用經(jīng)緯儀以正倒鏡挑直法直接投測(cè)各軸線。 C、標(biāo)高豎向傳遞設(shè)置 3 個(gè)標(biāo)高點(diǎn)，以其平均點(diǎn)引測(cè)水平線折平時(shí)，盡量將水準(zhǔn)儀安置在測(cè)點(diǎn)范圍內(nèi)中心位置，進(jìn)行測(cè) 7 設(shè)。 人工開(kāi)挖時(shí)，由技術(shù)員抄平好水平控制小木樁，用方鏟鏟平。 砂漿：177。 C、砌筑采用滿鋪滿擠“三一砌筑法“，要求灰漿飽滿， 8 灰縫 8－ 12mm。 G、磚墻按圖紙要求每 50mm 設(shè)置 2φ 6 鋼筋與構(gòu)造柱拉結(jié)，具體要求見(jiàn)結(jié)構(gòu)總說(shuō)明。 ⑶ 板中受力 鋼筋搭接， I 級(jí)鋼 30d， II 級(jí)鋼 40d，搭接位置：上部鋼筋在跨中 1/3 范圍內(nèi)，下部鋼筋在支座 1/3 范圍內(nèi)。 9 ⑸ 所有鋼筋綁扎，須填寫(xiě)隱檢記錄，質(zhì)評(píng)資料及目檢記錄，驗(yàn)收合