特徵物為基礎(chǔ)的lidar點(diǎn)云資料-wenkub
2023-02-13 17:09:09 本頁面
【正文】 ? 因?yàn)槭欠蔷€性方程式，必須針對七個(gè)轉(zhuǎn)換參數(shù)進(jìn)行偏微分線性化。 ? 圖中共軛直線的對應(yīng)可以看出此模式並非採用點(diǎn)對點(diǎn)的模式而是利用線對線之向量分量對應(yīng)為基礎(chǔ)。 ? 門檻值的設(shè)定須經(jīng)由觀測量的精度來推估。 S??? XTYZT2/28/2023 5 方法介紹 (聯(lián)合模式 ) ? 所謂的聯(lián)合模式即是將嚴(yán)密模式以及近似模式做一個(gè)結(jié)合。 2/28/2023 3 研究背景 ? 這次報(bào)告將介紹由之前說明過的非線性嚴(yán)密解模式 (Rigorous Model)以及線性近似模式 (Approximated Model)所結(jié)合成的聯(lián)合轉(zhuǎn)換模式(Hybrid Model)，並對其進(jìn)行測試檢驗(yàn)與偵錯(cuò)方式進(jìn)行探討。 ? 整合空間資料的第一要?jiǎng)?wù)為套合至共同的座標(biāo)系統(tǒng) ，例如地面光達(dá)系統(tǒng)不同測站的點(diǎn)雲(yún)資料套合。 ? 傳統(tǒng)的做法大多利用控制點(diǎn)也就是點(diǎn)特徵的方式來進(jìn)行座標(biāo)轉(zhuǎn)換。 2/28/2023 4 方法介紹 ? 三維空間相似轉(zhuǎn)換為七參數(shù)轉(zhuǎn)換模式，其參數(shù)包含了尺度參數(shù) ，三軸的旋轉(zhuǎn)參數(shù) ， ， ，以及平移參數(shù) ， ， 。 ? 嚴(yán)密模式具有較高的解算精度但是需要人工給定參數(shù)起始值，而近似模式可直接解得參數(shù)值，但是解算精度較差。 ? 其目的除了檢查計(jì)算的參數(shù)是否達(dá)到精度要求，也避免以錯(cuò)誤或較差的參數(shù)近似值帶入後續(xù)的嚴(yán)密模式影響參數(shù)求解結(jié)果。 2/28/2023 8 方法介紹 (聯(lián)合模式之 數(shù)學(xué)模式 ) ? 利用第一座標(biāo)系的直線段端點(diǎn) 可以分別建立下式，以下採用點(diǎn) 作說明 : (1) ? 其中 ? , 為第一座標(biāo)系的第線段端點(diǎn)座標(biāo)施行空間相似轉(zhuǎn)換至第二座標(biāo)系後之座標(biāo) ? 為第二座標(biāo)系的第線段端點(diǎn)座標(biāo) ),(),( idididicicic ZYXZYX ),( icicic ZYX i aiici aiici aiic nZZmYYlXXt ?????? ???ni ,3,2,1 ?? )( 。 2/28/2023 11 方法介紹 (聯(lián)合模式之 數(shù)學(xué)模式 ) ? 由於嚴(yán)密演算法及方程式型態(tài)為非線性方程，因此必須利用供與參數(shù)近似值後進(jìn)行迭代計(jì)算值至獲致收斂解。 。 ? 具有較大改正數(shù)的觀測量在迭代中會因?yàn)闄?quán)值變小而對整個(gè)計(jì)算的結(jié)果影響較小。 ? 觀測誤差的給定 :符合高斯分佈的隨機(jī)誤差。轉(zhuǎn)換套疊的共軛線條以不同顏色標(biāo)示其相關(guān)位置；藍(lán)點(diǎn)為檢核點(diǎn)位。 ? 聯(lián)合模式求解效應(yīng)測試 :利用已知的六個(gè)檢核點(diǎn)檢核，可以用來判別轉(zhuǎn)換參數(shù)是否正確以及作為精度指標(biāo)。 ? 其中總 RMSE(均方根值 。 ? 當(dāng)增加觀測量個(gè)數(shù)，在提高
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