機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軸和坐標(biāo)系(ppt52頁(yè))-wenkub
2023-02-06 18:05:25 本頁(yè)面
【正文】 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系 ?不同的機(jī)器人坐標(biāo)系功能等同，即機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動(dòng)作，同樣可在直角坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)。 在進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿態(tài)的平移操作時(shí)選用該坐標(biāo)系最為適宜。 所 (1) 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸均可實(shí)現(xiàn) 單獨(dú)正向 或 反向運(yùn)動(dòng) 。 機(jī)器人軸和基座軸以外的軸，指使工裝夾具翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的軸 機(jī)器人系統(tǒng)中各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的定義 A5 軸 5 A4 軸 4 A6 A3 軸 3 軸 6 A2 軸 2 A1 軸 1 ABB 機(jī)器人 KUKA 機(jī)器人 典型機(jī)器人操作機(jī)各運(yùn)動(dòng)軸 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系 所 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 A1 、 A2 和 A3 三軸（軸 1 、軸 2 和軸 3 ）稱(chēng)為 基本軸 或 主軸 ， 用以保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間的任意位置。任何重復(fù)性的生產(chǎn)過(guò)程，都能夠使用它并從中受益。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 — 手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人 主 編：蘭 虎 課前回顧 所 處 位 置 ———— ?工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)有哪些？ ?工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)和連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)？ 【 課 前 回 顧 】 章節(jié)目錄 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的名稱(chēng) 機(jī)器人坐標(biāo)系的種類(lèi) 認(rèn)識(shí)和使用示教器 思考練習(xí) 學(xué)習(xí)目標(biāo) 導(dǎo)入案例 擴(kuò)展與提高 課堂認(rèn)知 機(jī)器人安全操作規(guī)程 示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí) 再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)行時(shí) 手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人 移動(dòng)方式 返回 典型坐標(biāo)系下的手動(dòng)操作 目錄 本章小結(jié) 學(xué)習(xí)目標(biāo) 所 處 位 置 ———— ?能夠熟練進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)軸的選擇 【 學(xué) 習(xí) 目 標(biāo) ? 掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系 】 返回 目錄 導(dǎo)入案例 所 處 Universal Robots 公司推出革命性的新型工業(yè)機(jī)器 人 位 置 ———— UR5 機(jī)器人自重很輕（僅 kg ），可以方便地在生產(chǎn)場(chǎng)地移動(dòng)，而且不需要繁瑣的安裝與設(shè)置就可以迅速地融入到生產(chǎn)線(xiàn)中，與員工交互合作。 【 導(dǎo) 入 案 例 】 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸與坐標(biāo)系 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的名稱(chēng) 所 處 位 通常機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸按其功能可劃分為 機(jī)器人軸 、 基座軸 和 工裝軸 ， 基座軸 和 工裝軸 統(tǒng)稱(chēng) 外部軸 。 A4 、 A5 和 A6 三軸（軸 4 、軸 5 和軸 6 ）稱(chēng)為 腕部軸 或 次軸 ， 用以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意空間姿態(tài) 。對(duì)大范圍運(yùn)動(dòng)，且不要求 TCP 姿態(tài)的，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 Y X Z 工具坐標(biāo)系原點(diǎn) 工具坐標(biāo)系下的各軸動(dòng)作 所 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 軸 動(dòng)作 軸 動(dòng)作 軸類(lèi)型 動(dòng)作圖示 軸類(lèi)型 動(dòng)作圖示 名稱(chēng) 說(shuō)明 名稱(chēng) 說(shuō)明 沿 X 軸平 X 軸 Rx 軸 繞 X 軸 旋轉(zhuǎn) 行移動(dòng) 主軸 次軸 沿 Y 軸平 Y 軸 Ry 軸 繞 Y 軸 旋轉(zhuǎn) （基本軸） （腕部軸） 行移動(dòng) 沿 Z 軸平 Z 軸 Rz 軸 繞 Z 軸 旋轉(zhuǎn) 行移動(dòng) Z Y X 所 處 (4) 用戶(hù)坐標(biāo)系 可根據(jù)需要定義用戶(hù)坐標(biāo)系。 所 處 位 提示 ? 機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作是單軸運(yùn)動(dòng)，而在直角坐標(biāo)系下則是多軸聯(lián)動(dòng)。 ? 通用顯示區(qū) 在通用顯示區(qū)，可對(duì)作業(yè)程序、特性文件、各種設(shè)定進(jìn)行顯 【 課 示和編輯。 返回 目錄 17/34 認(rèn)識(shí)和使用示教器 示教器按鍵設(shè)置主要包括 【 急停鍵 】 、 【 安全開(kāi)關(guān) 】 、 【 坐標(biāo)選擇鍵 】 、 【 軸操作鍵 】 / 【 Jog 鍵 】 、 【 速度鍵 】 、 【 光標(biāo)鍵 】 、 【 功能鍵 】 、 【 模式旋鈕 】 所 處 等。 認(rèn) 只有安全開(kāi)關(guān)被按到適中位置，伺服電源才能，機(jī)器人方可動(dòng)作。 坐標(biāo)選擇鍵 3 此鍵每按一次，坐標(biāo)系變化一次。 速度鍵 手動(dòng)操作時(shí)，用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。 18/34
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