控制機(jī)理仿生-wenkub
2022-09-02 08:51:46 本頁面
【正文】 等方面生物體中的信息處理過程 機(jī)器人的視覺、聽覺、嗅覺、接近覺、觸覺、力覺等多種感覺在內(nèi)的強(qiáng)大的感知能力。 生物的能量轉(zhuǎn)換效率最高可達(dá) 100%，肌肉把化學(xué)能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的效率也接近 50%。 控制機(jī)理仿生思想： 一 .控制機(jī)理仿生的研究現(xiàn)狀 控制機(jī)理仿生 基于模型的運(yùn)動控制方法是應(yīng)用十分廣泛的經(jīng)典方法 ,采用建模一規(guī)劃一控 制的思路。 二、控制機(jī)理仿生分類 從低級到高級的生物分類： ? 本能式行為控制，是指生命生來就有的由大腦皮層以下的神經(jīng)中樞參與即可完成的一種比較低級的神經(jīng)活動。 二、控制機(jī)理仿生分類 高級神經(jīng)系統(tǒng)仿生 模糊控制： 模擬大腦神經(jīng)系統(tǒng)的模糊識別、推斷功能，以模糊集合理論為基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)語詞計(jì)算和不精確性、不確定性和模糊信息的處理，從而解決復(fù)系統(tǒng)的建模和控制問題。 基于行為控制方法的應(yīng)用實(shí)例有 Brooks 的“ Genghis”六足機(jī)器人“ Hannibal”六足機(jī)器人、“阿蒂拉 I”機(jī)器人、瑞士洛桑大學(xué)的“克伯拉”機(jī)器人以及美國 Los Alamos 國家實(shí)驗(yàn)室的“ Vbug”系列機(jī)器人等。工程界一般將 CPG建模為一組互相耦合的非線性振蕩器組成的分布系統(tǒng)，通過相位耦合實(shí)現(xiàn)節(jié)律信號的發(fā)生。通過個(gè)體之間的合作完成某種社會性行為 ?？梢岳眠z傳算法來控制機(jī)器人的復(fù)雜行為，如軌跡優(yōu)化，冗余機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)方程求解，細(xì)胞機(jī)器人的結(jié)構(gòu)位形優(yōu)化和運(yùn)動規(guī)則確定等。EPORO利用UWB通信模塊與周圍的機(jī)器人進(jìn)行通信，根據(jù)通信耗費(fèi)的時(shí)間推測距離。 四、聰明的控制：魚群與黏菌 模擬真黏菌的機(jī)器人 大多采取的是依靠高性能中央運(yùn)算裝置來控制。這是“變形菌”的一種，沒有腦和神經(jīng)。 石黑為了探索真黏菌的自主分布式控制方法，試制出了模仿真黏
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