用plc實現(xiàn)對機械手的控制畢業(yè)設計論文-wenkub
2023-07-09 04:26:22 本頁面
【正文】 按下012間切換10機械臂伸縮VW306手動操作多狀態(tài)切換按下012間切換11推料2伸縮VW308手動操作多狀態(tài)切換按下012間切換12 X軸坐標設定VD900參數(shù)設定數(shù)字輸入32位存儲器13 X軸坐標設定VD904參數(shù)設定數(shù)字輸入32位存儲器14 夾取Z軸座標VD908參數(shù)設定數(shù)字輸入32位存儲器15Z軸上升坐標設定VD912參數(shù)設定數(shù)字輸入32位存儲器16 放工件Z軸坐標VD916參數(shù)設定數(shù)字輸入32位存儲器表322）機械手觸摸屏輸出變量表序號屏上名稱存儲地址所在屏號功能狀態(tài)1第1步自動操作位狀態(tài)顯示第1步閃爍2第2步自動操作位狀態(tài)顯示第2步閃爍3第3步自動操作位狀態(tài)顯示第3步閃爍4第4步自動操作位狀態(tài)顯示第4步閃爍5第5步自動操作位狀態(tài)顯示第5步閃爍6第6步自動操作位狀態(tài)顯示第6步閃爍7第7步自動操作位狀態(tài)顯示第7步閃爍8第8步自動操作位狀態(tài)顯示第8步閃爍9第9步自動操作位狀態(tài)顯示第9步閃爍10第10步自動操作位狀態(tài)顯示第10步閃爍11第11步自動操作位狀態(tài)顯示第11步閃爍12第12步自動操作位狀態(tài)顯示第12步閃爍13第13步自動操作位狀態(tài)顯示第13步閃爍14第14步自動操作位狀態(tài)顯示第14步閃爍15第15步自動操作位狀態(tài)顯示第15步閃爍16第16步自動操作位狀態(tài)顯示第16步閃爍17暫停自動操作位狀態(tài)顯示暫停時閃爍18X軸坐標VD1000數(shù)值顯示X軸當前坐標值19Z軸坐標VD1004數(shù)值顯示Z軸當前坐標值20當前步VB200自動操作當前步號顯示當前步號值表33 自動模式動作流程圖根據(jù)機械手自動模式的動作要求，設計自動模式機械手的動作流程圖，具體的步驟以及要求如下圖所示，圖34 控制程序機械手控制程序主要包括2個子程序，即手動操作和自動操作程序。 圖210 圖210所示，S0為緊急停止按鈕，初始狀態(tài)為常開。（B9），工件檢測，有工件為“1”。B6，推料裝置2縮回位，縮回為“1”；B7，推料裝置2伸出位，伸出“1”。BBBBBBB7分別為磁性傳感器，用于檢測氣缸伸出、縮回是否到位。U3:，2Y1為“1”，機械爪松開；U3:，2Y2為“1”，機械爪抓取。序號名稱型號生產(chǎn)廠家數(shù)量124V直流電源DR12024MW12氣缸傳感器CSIMAIRTAC33氣缸傳感器CS1GAIRTAC44按鈕（綠）XB2 2A135Schneider15按鈕（紅）XB2 EA145Schneider16急停按鈕JNP411ES/SSchneider17旋轉(zhuǎn)開關(guān)NP411X/SSchneider18步進電機驅(qū)動器DMD402A樂創(chuàng)29單向斷路器DZ4760C10CHNT110電感式傳感器EV10M M8XP1松下111S7200 PLC CPU2266ES7 2162AD230XB0西門子112S7200 PLC EM2236ES7 2231BM220XAOB2西門子213行程開關(guān)V1551C25歐姆龍114步進電機DM4250E樂創(chuàng)115安全斷電器PNOZX1PILZ116中間繼電器RXM4L B2BDSchneider117微動開關(guān)YBLXW5111D1CHNT118警示燈XVGB3TSchneider119人機界面MT6070IHWeinview120雙向斷路器T1B163 C25TCL121電感傳感器XS50B1NAL2施耐德3表24根據(jù)機械手的控制要求，設計機械手控制部分接線原理圖，如下圖所示，圖25圖25所示，1Y1為控制機械臂伸出的電磁閥；1Y2為控制機械臂縮回的電磁閥U2:，1Y1為“1”，機械臂伸出；U2：，1Y2為“1”，機械臂縮回。 機械臂以的伸縮以及機械卡爪對物體的抓取是通過氣缸來完成。 氣壓驅(qū)動由于氣源便利，反映快，驅(qū)動力較大，信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈便的控制計劃，因此被
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