【正文】 的機(jī)械裝置。 機(jī)械手的基本概念機(jī)械手（又稱機(jī)器人，機(jī)械人，英文名：Robot）,機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。因此，世界各國(guó)都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)之一。立式精鍛機(jī)自動(dòng)上料機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文目 錄第一章 緒論………………………………………………………………………………9 機(jī)械手的基本概念……………………………………………………………………9 機(jī)械手的分類及簡(jiǎn)史…………………………………………………………………10…………………………………………………………………10 …………………………………………………………………10 機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況 …………………………………………………………………10 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) …………………………………………………………………11 機(jī)械手的組成 ………………………………………………………………………12………………………………………………………………………12………………………………………………………………………12………………………………………………………………………12 ……………………………………………………………………12第二章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案………………………………………………………………13 機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù) …………………………………………………………………13 機(jī)械手的工藝流程 …………………………………………………………………14 機(jī)械手的工作過(guò)程……………………………………………………………………14 機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)……………………………………………………………………14 機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 …………………………………………………………15 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) …………………………………………………………15 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) …………………………………………………………16 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) …………………………………………………………16 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) ………………………………………………………………16 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)………………………………………………………………16第三章 機(jī)械手各機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………………………………………17…………………………………………………………………………17………………………………………………………………………17………………………………………………………………………18 ………………………………………………………………………19………………………………………………………………………19（伸縮）及其配件的估算扭矩M2………………………………………………20 ……………………………………………………………20 ……………………………………………………………………21 ……………………………………………………………23……………………………………………………………………23…………………………………………………………………24…………………………………………………………………26第四章 機(jī)械手的液壓部分 ………………………………………………………27 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介………………………………………………………………………27 液壓系統(tǒng)的工作原理……………………………………………………………27 液壓傳動(dòng)的工作特性……………………………………………………………27 液壓系統(tǒng)的組成…………………………………………………………………28 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點(diǎn)……………………………………………………………28 ……………………………………………………………29…………………………………………………………………………32 工作載荷的計(jì)算…………………………………………………………………32 主要尺寸的確定…………………………………………………………………32 校核……………………………………………………………………………32 液壓缸主要部件的設(shè)計(jì)和材料選擇 ……………………………………………… 33 缸筒…………………………………………………………………………33 活塞…………………………………………………………………………33 缸蓋及活塞桿導(dǎo)向套…………………………………………………………33 活塞桿…………………………………………………………………………33 液壓缸的緩沖、排氣與密封……………………………………………………………34總結(jié)…………………………………………………………………………………………35致謝…………………………………………………………………………………………36參考文獻(xiàn) …………………………………………………………………………………37第一章 緒論機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手是一種能模擬人的手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操縱工具的自動(dòng)化裝置。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如加工中心。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種。氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。機(jī)械手首先是從美國(guó)開始研制的。1962年美國(guó)機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫Vewrsatran機(jī)械手。日本是工業(yè)機(jī)械手發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。它設(shè)有微型電子計(jì)算控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽、想的能力。 機(jī)械手的應(yīng)用簡(jiǎn)況現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化，自動(dòng)化已成為突出的主題。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。采用機(jī)械手進(jìn)行裝配更始目前研究的重點(diǎn)，國(guó)外已研究采用攝象機(jī)和力傳感裝置和微型計(jì)算機(jī)連在一起，能確定零件的方位達(dá)到鑲裝的目的。既便于設(shè)計(jì)制造，有便于更換工件，擴(kuò)大應(yīng)用范圍。如位置發(fā)生稍許偏差時(shí)，即能更正并自行檢測(cè)，目前已經(jīng)取得一定成績(jī)。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，可把動(dòng)作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕，開閉手指。可以根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。本課題所做的機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)方向的定位均采用行程開關(guān)控制，以保證定位的精度。其中以液壓氣動(dòng)用的最多，占90%以上，電動(dòng)、機(jī)械驅(qū)動(dòng)用的較少。缺點(diǎn)是需要配備壓力源，系統(tǒng)復(fù)雜成本較高。缺點(diǎn)是出力小，體積大。控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國(guó)防工業(yè)等工作中也均有所應(yīng)用。綜上所述，有效的應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。手腕回轉(zhuǎn)：采用行程開關(guān)發(fā)信，切斷油路滑行緩沖，死擋塊定位?？刂葡到y(tǒng)由程序控制系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)組成。將鍛件水平放置到下料運(yùn)輸裝置7上，運(yùn)送到車間外面的料倉(cāng)處進(jìn)行冷卻。相應(yīng)的機(jī)械手具有三個(gè)自由度，為了彌補(bǔ)升降運(yùn)動(dòng)行程較小的缺點(diǎn)，增加手臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而增加一個(gè)手臂上下擺動(dòng)的自由度。因此，手腕設(shè)計(jì)成回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓缸。 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)由于液壓傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏，成本低廉，因此本機(jī)械手采用液壓壓傳動(dòng)方式。第三章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)有適當(dāng)?shù)膴A緊力手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度其它要求因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時(shí)，用單作用式液壓缸。P （）=（π／4）178。N′ =(2150/50)（cos30186。取L/Rcp=3