【正文】 可能的任務(wù)，從而應(yīng)用機(jī)械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動(dòng)條件得到改善和提高。獨(dú)立思考及解決問題的能力，而且培養(yǎng)了我和同學(xué)相互討論，相互學(xué)習(xí)的習(xí)慣。 對(duì)于液壓機(jī)械手—— 輸出力矩大，傳動(dòng)平穩(wěn)可靠。但工作時(shí)穩(wěn)定度低，沖擊力很大，在同樣抓重物條件下它比液壓控制的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大的多。目前大多使用的專用機(jī)械手和通用的機(jī)械手均屬于點(diǎn)位控制。在應(yīng)用專業(yè)機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)的發(fā)展通用機(jī)械手，研制出示教式機(jī)械手工業(yè)機(jī)械手是在第二次世界大戰(zhàn)中發(fā)展起來的，開始于40年代的美國(guó)橡樹嶺國(guó)家實(shí)驗(yàn)室的搬運(yùn)核原料的遙控機(jī)械操作手研究，它是一種舊式的主從型的控制系統(tǒng)。因此不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個(gè)基礎(chǔ)上發(fā)展設(shè)計(jì)起來的；普曼公司專門生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手，聯(lián)邦德國(guó)機(jī)器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用制造機(jī)械手的，主要用于工廠的起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等工廠作業(yè)：聯(lián)邦德國(guó)K公司還生產(chǎn)過一種點(diǎn)焊式的機(jī)械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和PLC等程序控制；日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快最先進(jìn)的，應(yīng)用國(guó)家也是最多的國(guó)家，自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種典型工業(yè)機(jī)械手后，開始大力發(fā)張從事機(jī)械手的研究工作，目前已經(jīng)成為世界上工業(yè)機(jī)械手最發(fā)達(dá)應(yīng)用最多的國(guó)家之一。自從第七個(gè)五年計(jì)劃的開始，我國(guó)政府將工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展列入其中并作為重點(diǎn)項(xiàng)目，并且為此項(xiàng)目投入大量的人力物力，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)器人，有由北京機(jī)械自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)制造的噴涂機(jī)器人，廣州機(jī)床研究所和北京機(jī)床研究所合作設(shè)計(jì)制造的點(diǎn)焊機(jī)器人，大連機(jī)床研究所設(shè)計(jì)制造的氬弧焊機(jī)器人等等。已經(jīng)從傳統(tǒng)的汽車的制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。據(jù)一系列現(xiàn)象證據(jù)表明，今后機(jī)械手將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開發(fā)、機(jī)器維修、交通運(yùn)輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等等各領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。4 還需要解決元件的匹配規(guī)則和知識(shí)的獲取及其表達(dá)形式等等問題。有上圖可知c=15mm b=40mm 176。由于其單活塞作用缸一側(cè)有活塞桿，所以壓縮空氣作用在活塞兩側(cè)的有效的面積不再相等，活塞上行是產(chǎn)夾緊的力，活塞下行時(shí)產(chǎn)生松開的力。 其中=N=100N D=== 查機(jī)現(xiàn)代實(shí)用氣動(dòng)技術(shù)圓整，得D=25mm標(biāo)準(zhǔn)氣缸直徑，由=~，可得活塞桿直徑。 D——————表示氣缸的內(nèi)徑 mm ——————表示氣缸實(shí)驗(yàn)的壓力，[]——————表示 缸筒璧材料的許用壓力缸筒材料先按鑄鋁合金ZL106其中[]=3MPa。氣缸承受的軸向負(fù)載當(dāng)達(dá)到極限值以后，即使有很小的干擾力便會(huì)使桿產(chǎn)生彎曲變形，從而導(dǎo)致氣缸不能進(jìn)行正常的工作。第四章 伸縮氣缸的計(jì)算選型第四章 伸縮氣缸的計(jì)算選型 伸縮氣缸的設(shè)計(jì) . 1 氣缸的內(nèi)徑和活塞桿的直徑的確定 根據(jù)課題設(shè)計(jì)要求，結(jié)合末端執(zhí)行器的尺寸結(jié)構(gòu)，采用單活塞雙作用氣缸，初步確定氣缸的內(nèi)徑為。 ==其中取=2mmm則缸筒外徑為=44mm 為了盡量擴(kuò)大工作范圍，伸縮距離應(yīng)盡量擴(kuò)大即s=200mm： 活塞桿穩(wěn)定性的校核計(jì)算根據(jù)設(shè)計(jì)手冊(cè)公式可知當(dāng)活塞桿長(zhǎng)度L10d時(shí)，所以要校核桿的穩(wěn)定性。長(zhǎng)細(xì)桿比 時(shí) 長(zhǎng)細(xì)比時(shí) =其中式中 L————表示活塞桿計(jì)算系數(shù) m K ————表示活塞桿橫截面回轉(zhuǎn)半徑 實(shí)心桿K== I————表示活塞桿斷面慣性矩實(shí)心桿I= A———— 表示活塞桿截面積 m————表示系數(shù)，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第四卷 E————表示材料彈性模量，對(duì)剛?cè)=^11Paf————表示材料強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)值，對(duì)剛?cè)=4910^7Pa ————系數(shù)，對(duì)剛?cè)?查《現(xiàn)代實(shí)用氣動(dòng)技術(shù)》可知安裝方式為固定—固定形式 故取m=， 將數(shù)值代入上式得實(shí)心桿得。第五章 擺動(dòng)氣缸的選型計(jì)算 第五章 擺動(dòng)氣缸的計(jì)算選型 擺動(dòng)氣缸的計(jì)算和選型 由擺動(dòng)氣缸所受力矩預(yù)選缸的有效輸出力矩。3= = = = 所以根據(jù)《擺動(dòng)氣缸選型手冊(cè)》擺動(dòng)氣缸選為 CDRB1BW5090SE73 慣性負(fù)載是指擺動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)工件作往復(fù)擺動(dòng)時(shí)所需要的擺動(dòng)力矩。、m=3kg、r300mm所以 === J=m=3^2= kg . 所以 M=J == 根據(jù)上式計(jì)算在《SMC擺動(dòng)氣缸選型手冊(cè)》可選CDRAIBWHU5090A53 。所以其主要特是：介質(zhì)來源極方便取之不盡用之不竭，即不污染環(huán)境且工作可靠，氣動(dòng)動(dòng)作迅速準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、操作維修方便。氣壓傳動(dòng)比液壓傳動(dòng)和電氣傳動(dòng)速度快的多，通過氣壓傳動(dòng)原件可實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速，且可以隨意控制工作位置。動(dòng)作要求四個(gè)氣壓缸完成氣壓控制系統(tǒng)，一個(gè)擺動(dòng)氣缸實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，一個(gè)水平的伸縮缸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的工進(jìn)與收縮，一個(gè)豎直氣缸實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng)，還有一個(gè)夾緊缸用于夾緊工件。搬運(yùn)機(jī)械手的手部、臂部等的動(dòng)作以及相關(guān)機(jī)械部分的的協(xié)調(diào)動(dòng)作都是通過控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)完成的。搬運(yùn)機(jī)械手的程序控制方式可分為兩大類，包括固定程序的控制方式和可變程序控制的方式。 PLC的構(gòu)成及工作原理可編程邏輯控制器它是當(dāng)今在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用最為廣泛最為主要的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)。 PLC控制機(jī)械手的流程步驟如圖手臂原點(diǎn)氣爪夾緊下降手臂上升手臂左旋手臂停止手臂右旋手臂上升氣爪松開下降低位