【正文】 設(shè)為“0”。 3. 方向控制向量Direction 在PLCC84封裝中，有15個(gè)空余腳，用戶(hù)使用時(shí)這15個(gè)空余腳懸浮。 SPCE061A有兩種封裝片，一種為84個(gè)引腳，PLCC84封裝形式；另一種為80個(gè)引腳，LQFP80封裝。32K字的內(nèi)嵌式閃存被劃分為128頁(yè)（每頁(yè)存儲(chǔ)容量為256個(gè)字），它們?cè)贑PU正常狀態(tài)下均可通過(guò)程序擦除或?qū)懭?。?4個(gè)字，即0x00000x003F地址范圍內(nèi)可采用6位地址直接地址尋址方法，尋訪速度為2個(gè)CPU時(shí)鐘周期；其余0x00400x07FF地址范圍內(nèi)存儲(chǔ)器的尋訪速度則為3個(gè)CPU時(shí)鐘周期。61板上的主要功能模塊如下： SPCE061A單片機(jī)最小系統(tǒng)外圍電路模塊； 電源輸入模塊； 音頻電路（DAC音頻功放輸出）模塊； 按鍵模塊； I/O端口接口模塊； 調(diào)試、下載接口模塊；16位181。以上介紹的這些硬件資源使得該SPCE061A 能夠單芯片實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音處理功能[7] 。該芯片帶有硬件乘法器，能夠?qū)崿F(xiàn)乘法運(yùn)算、內(nèi)積運(yùn)算等復(fù)雜的運(yùn)算。另外，181。’nSP?指令系統(tǒng)的指令格式緊湊，執(zhí)行迅速,并且其指令結(jié)構(gòu)提供了對(duì)高級(jí)語(yǔ)言的支持,這可以大大縮短產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)時(shí)間?！痭SP?的指令系統(tǒng)提供具有較高運(yùn)算速度的16位16位的乘法運(yùn)算指令和內(nèi)積運(yùn)算指令，為其應(yīng)用增添了DSP功能，使得181。另外，模塊化的結(jié)構(gòu)易于系統(tǒng)擴(kuò)展，以適應(yīng)不同用戶(hù)的需求。181?！痭SP?內(nèi)核是一個(gè)通用的核結(jié)構(gòu)?！痭SP?家族）采用的是模塊式集成結(jié)構(gòu)，它以181?！痭SP?）。 隨著單片機(jī)功能集成化的發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域也逐漸地由傳統(tǒng)的控制，擴(kuò)展為控制處理、數(shù)據(jù)處理以及數(shù)字信號(hào)處理（DSP，Digital SignalProcessing）等領(lǐng)域?？梢宰孕刑砑痈鞣N傳感器，實(shí)現(xiàn)避障、循跡、跟蹤等功能。 功能說(shuō)明1. 小車(chē)運(yùn)動(dòng)控制： 通過(guò) SPCE061A的 I/O端口，驅(qū)動(dòng)控制板的 H橋電路，進(jìn)而控制前輪電機(jī)和后輪電機(jī)。[5]小車(chē)不僅具有前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)停車(chē)等基本功能；同時(shí)配合 SPCE061A的語(yǔ)音特色，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制功能。該單片機(jī)擁有兩個(gè)16位的I/O口，對(duì)于系統(tǒng)要求的顯示時(shí)間、外接鍵盤(pán)、外接存儲(chǔ)器完全可以滿足。CPU最高可工作在49MHz的主頻下，較高的處理速度使181。該單片機(jī)采用凌陽(yáng)最新推出的181。英國(guó)玩具零售商協(xié)會(huì)選出的2001年圣誕最受歡迎的十大玩具中，七款玩具配有電子元件 [2] ?？萍?、教育與玩具制造業(yè)的結(jié)合,將會(huì)是玩具業(yè)在技術(shù)上的又一次革命,將使玩具更可愛(ài)、更吸引人 [1] 。1 引言 研究的背景及意義從這些數(shù)字可以看出，高科技含量的電子玩具已經(jīng)成為玩具行業(yè)發(fā)展的主流，發(fā)展科技型玩具是必然趨勢(shì),不僅世界大玩具公司爭(zhēng)相開(kāi)發(fā),世界電腦巨頭微軟、英特爾、IBM等,世界電器霸主松下、東芝、索尼也都垂青電子玩具,自己或與玩具廠商合作應(yīng)用半導(dǎo)體技術(shù)、數(shù)碼技術(shù)于玩具開(kāi)發(fā)。 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展根據(jù)美國(guó)玩具協(xié)會(huì)的調(diào)查統(tǒng)計(jì)，近年來(lái)全球玩具銷(xiāo)量增幅與全球平均GDP增幅大致相當(dāng)。近幾年，歐洲電子玩具大幅增長(zhǎng)[3] ?！痭SP 16 位微處理器內(nèi)核（以下簡(jiǎn)稱(chēng)181?！痭SP能夠非常容易地、快速地處理復(fù)雜的數(shù)字信號(hào)，這使得SPCE061A具有靈活的語(yǔ)音處理能力。擁有14個(gè)中斷源，9個(gè)中斷向量，2個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)是SPCE061A可以完成大量中斷子程序，方便系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)。2 語(yǔ)音控制小車(chē)設(shè)計(jì)要求 功能要求 語(yǔ)音控制小車(chē)是凌陽(yáng)大學(xué)計(jì)劃推出的基于 SPCE061A 的代表性興趣產(chǎn)品，它配合 61 板推出，綜合應(yīng)用了 SPCE061A的眾多資源，打破了傳統(tǒng)教學(xué)中單片機(jī)學(xué)習(xí)枯燥和低效的現(xiàn)狀。 2. 聲控功能： 利用特定人語(yǔ)音識(shí)別實(shí)現(xiàn)小車(chē)的名稱(chēng)和動(dòng)作訓(xùn)練，并根據(jù)相應(yīng)的語(yǔ)音指令輸入執(zhí)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車(chē)等動(dòng)作。3 芯片特性簡(jiǎn)介 SPCE061A簡(jiǎn)介凌陽(yáng)的16位單片機(jī)就是為適應(yīng)這種發(fā)展而設(shè)計(jì)的。圍繞181?！痭SP?內(nèi)核為中心集成不同規(guī)模的ROM、RAM和功能豐富的各種外設(shè)接口部件。除此之外的其它功能模塊均為可選結(jié)構(gòu)，亦即這種結(jié)構(gòu)可大可小或可有可無(wú)?！痭SP?家族有以下特點(diǎn): 高性能價(jià)格比181?！痭SP?家族運(yùn)用在復(fù)雜的數(shù)字信號(hào)處理方面既很便利，又比專(zhuān)用的DSP芯片廉價(jià)?！痭SP?家族的工作電壓范圍大，能在低電壓供電時(shí)正常工作，且能用電池供電。它不僅運(yùn)算能力強(qiáng)，而且處理速度快，單周期最高可以達(dá)到 49MHz。為實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音播報(bào)功能SPCE061A精簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)板是最主要的部分，所有的設(shè)計(jì)都是圍繞它展開(kāi)的，它為播報(bào)的實(shí)現(xiàn)提供了理論基礎(chǔ)。’nSP?微處理器；電壓(CPU) ~ (I/O) ~；時(shí)鐘：~ ；內(nèi)置2K字SRAM；內(nèi)置32K FLASH；可編程音頻處理；晶體振蕩器；系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時(shí)鐘處于停止?fàn)顟B(tài))，耗電僅為2181。SPCE061A是一個(gè)用閃存代替掩膜ROM的MTP（多次編程）芯片，具有32K閃存容量。全部32K字閃存均可在ICE工作方式下被編程寫(xiě)入或被擦除。 ： SPCE061A的結(jié)構(gòu) SPCE061ALQFP80分裝引腳排列圖在LQFP80封裝中有9個(gè)空余腳，用戶(hù)使用時(shí)這9個(gè)空余腳接地。 ，在OSC0、OSC1端接上晶振及諧振電容，在鎖相環(huán)壓控振蕩器的阻容輸入VCP端接上相應(yīng)的電容電阻后即可工作。 2. 屬性向量Attribution如果需要IOA1 是帶喚醒功能的懸浮式輸入引腳，則Data、Attribution 和Direction 的值被設(shè)為“010”。 IOA8到IOA15，用于數(shù)碼管顯示的位驅(qū)動(dòng)。 IOB2 用于數(shù)碼管的冒號(hào)段驅(qū)動(dòng)。 2. SIO口的設(shè)置：設(shè)置IOB0為SCK（串行接口時(shí)鐘端口），IOB1為SDK（串行接口數(shù)據(jù)端口），如表b7置1時(shí)不必設(shè)置IOB0和IOB1的輸入輸出狀態(tài)。： SIO口的控制設(shè)置b7b6b5b4b3b2b1b0SIOConfigR/WR/WENClockSelAddrSelect11001000以上就是所用到的與硬件如LED、鍵盤(pán)、SPR_4096 連接的端口的介紹，除此之外還有異步通信串行接口、音頻輸入接口、麥克風(fēng)MIC輸入接口等。 （3）中斷服務(wù)，即為相應(yīng)的中斷源服務(wù)。CPU執(zhí)行中斷的服務(wù)流程圖如圖 所示。SPCE061A的結(jié)構(gòu)給出了三種類(lèi)型的中斷：軟件中斷、異常中斷和事件中斷。目前SPCE061A定義的異常中斷只有‘復(fù)位’一種。這種中斷的開(kāi)通/禁止，由相應(yīng)獨(dú)立使能和相應(yīng)的IRQ或FIQ總使能控制。中斷向量：共有9個(gè)中斷向量即FIQ、IRQ0～I(xiàn)RQ6及UART IRQ。SPCE061A單片機(jī)有多個(gè)中斷源，為了使每個(gè)中斷源都能獨(dú)立地被開(kāi)放和屏蔽，以便用戶(hù)能靈活使用，它在每個(gè)中斷信號(hào)的通道中設(shè)置了一個(gè)中斷屏蔽觸發(fā)器，只有該觸發(fā)器無(wú)效，它所對(duì)應(yīng)的中斷請(qǐng)求信號(hào)才能進(jìn)入CPU，即此類(lèi)型中斷開(kāi)放。SPCE061A對(duì)中斷源的開(kāi)放和屏蔽，以及每個(gè)中斷源是否被允許中斷，都受中斷允許寄存器P_INT_Ctrl和P_INT_Clear及P_INT_Ctrl_New控制和一些中斷控制指令。否則如果該位被置0則禁止該位所代表的中斷。清除中斷標(biāo)志控制單元主要用于清除中斷控制標(biāo)志位，當(dāng)CPU響應(yīng)中斷后，會(huì)將中斷標(biāo)志置位為“1”，當(dāng)進(jìn)入中斷服務(wù)程序后，要將其控制標(biāo)志清零，否則CPU總是執(zhí)行該中斷。 激活和屏蔽中斷控制單元P_INT_Ctrl_New(讀/寫(xiě))(702DH)。與其寫(xiě)入值是一致的。 無(wú)損壓縮一般指：磁盤(pán)文件，壓縮比低：2:1～4:1。如：SACMS240。它既是一個(gè)編程器（即程序燒寫(xiě)器），又是一個(gè)實(shí)時(shí)在線調(diào)試器。PROBE的另一頭是標(biāo)準(zhǔn)25針打印機(jī)接口，直接連接到計(jì)算機(jī)打印口與上位機(jī)通訊，在計(jì)算機(jī)IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境軟件包下，完成在線調(diào)試功能。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方面，采用全橋驅(qū)動(dòng)技術(shù)，利用四個(gè) I/O端口分為兩組分別實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)的正傳、反轉(zhuǎn)和停轉(zhuǎn)三態(tài)運(yùn)行。在每一次動(dòng)作觸發(fā)的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器，如果小車(chē)由于某些原因不能正常的接收語(yǔ)音指令，則只要定時(shí)時(shí)間到，中斷服務(wù)程序會(huì)發(fā)出指令讓小車(chē)停下來(lái)。其中前面兩個(gè)車(chē)輪由前輪電機(jī)控制，在連桿和支點(diǎn)作用下控制前輪左右擺動(dòng)，來(lái)調(diào)節(jié)小車(chē)的前進(jìn)方向。 圖 車(chē)體側(cè)視圖 圖 車(chē)體頂視圖直走：由小車(chē)的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)小車(chē)就會(huì)前進(jìn)。 電源部分：整個(gè)小車(chē)有 4 個(gè)電源信號(hào)：電池電源，控制板工作電源，61板工作電源，61 板的 I/O輸出電源。 圖 控制板原理圖 全橋驅(qū)動(dòng)原理 全橋