【正文】 用新型的有益效果：結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)剛度大，轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)，傳動(dòng)效率高，運(yùn)動(dòng)精度好的實(shí)現(xiàn)。機(jī)電作動(dòng)器以電機(jī)提供動(dòng)力，經(jīng)傳動(dòng)件到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，最終將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。本機(jī)電作動(dòng)器具有承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)精度好、傳動(dòng)效率高和結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)。利用嵌入式系統(tǒng)技術(shù)和工業(yè)總線(xiàn)（CAN、Modbus 等）實(shí)現(xiàn)模塊間的信息溝通、數(shù)據(jù)傳送和各種驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人的狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)界面友好，具有組態(tài)風(fēng)格，可遠(yuǎn)程觀(guān)測(cè)和控制機(jī)器人行駛等狀態(tài)。因其技術(shù)的通用性和先進(jìn)性，在機(jī)電、檢測(cè)、控制等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。? 實(shí)現(xiàn)電源低壓或高壓超限、障礙碰撞等多種情形下的聲光報(bào)警。11 / 146? 語(yǔ)言控制功能。單件投資規(guī)模約 8 萬(wàn)元。PCB 印制板的專(zhuān)用加工機(jī)床集機(jī)械學(xué)、電子學(xué)、計(jì)算機(jī)學(xué)、氣動(dòng)學(xué)和光學(xué)于一體，是 PCB 行業(yè)的必備關(guān)鍵設(shè)備，用于完成精密的鉆孔和異形槽、孔、邊框的銑削加工，其本質(zhì)可以歸結(jié)抽象為多點(diǎn)位控制微孔加工鉆床。機(jī)床底座，橫梁，工作臺(tái)爭(zhēng)取采用全花崗石，保證高精度穩(wěn)定性和溫度穩(wěn)定性。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制監(jiān)測(cè)、自動(dòng)換刀，自動(dòng)裝夾，自動(dòng)斷鉆檢測(cè)，自動(dòng)氣壓檢測(cè)，行程保護(hù)，溫度監(jiān)測(cè)等主要和附屬功能。12 / 146技術(shù)指標(biāo)及成熟程度主軸頭數(shù)：4 臺(tái)面尺寸：540mm640mm 最大旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速：160000RPM 最大移動(dòng)速度：30m/min 最小鉆孔直徑： 定位精度： 177。投資規(guī)模中高檔 PCB 鉆床制造成本約 2535 萬(wàn)元。深海（6000m）海水液壓系統(tǒng)的潤(rùn)滑、密封技術(shù)潤(rùn)滑及密封是流體傳動(dòng)及控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)潤(rùn)滑性較差和工作介質(zhì)粘度較小的水壓系統(tǒng)來(lái)說(shuō)更為關(guān)鍵，直接影響工作性能及壽命。由于水壓技術(shù)是流體傳動(dòng)及控制技術(shù)領(lǐng)域的前沿研究方向，需要對(duì)其基礎(chǔ)理論進(jìn)行深入研究才能更好地進(jìn)行技術(shù)及產(chǎn)品研發(fā)。同時(shí)，分別提出了多腔獨(dú)立支承和雙阻尼效應(yīng)的思路，用來(lái)解決端面支承的抗傾覆問(wèn)題和徑向間隙的抗卡緊問(wèn)題，并對(duì)理論研究成果進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。在理論研究方面，結(jié)合水壓系統(tǒng)的具體情況，考慮了油壓系統(tǒng)潤(rùn)滑研究時(shí)所忽略的因素，全面地仿真計(jì)算了水壓摩擦副的潤(rùn)滑特性，為深入認(rèn)識(shí)水壓潤(rùn)滑的機(jī)理提供了參考。課題成果將有助于推動(dòng)水壓潤(rùn)滑基礎(chǔ)理論的發(fā)展，為水壓元件的設(shè)計(jì)提供必要的指導(dǎo)和參考，進(jìn)一步完善其結(jié)構(gòu)，提高其工作性能及壽命。由于海洋、制藥、化工、娛樂(lè)、礦山、冶金和工程機(jī)械等眾多領(lǐng)域都希望采用水壓傳動(dòng)及控制系統(tǒng)，但苦于國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上無(wú)元件，因此無(wú)法實(shí)現(xiàn)其應(yīng)用。深海節(jié)能型集成液壓動(dòng)力源14 / 146隨著陸地資源的日趨枯竭，海洋資源的重要性越來(lái)越突出。這些設(shè)備的動(dòng)力大部份是靠液壓系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)，在超越極限的惡劣水下環(huán)境中，液壓技術(shù)必須迎接來(lái)自深海的挑戰(zhàn)。該成果將電機(jī)、變量柱塞泵、油箱、比例控制裝置、深海壓力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)高度集成一體，解決了深海環(huán)境的密封、深海壓力自動(dòng)補(bǔ)償、水密接插件、變量泵的比例控制技術(shù)難題。主要特點(diǎn)：該裝置具有體積小、重量輕、控制容易、節(jié)能的特點(diǎn)。內(nèi)燃機(jī)軸系扭轉(zhuǎn)振動(dòng)測(cè)量分析系統(tǒng)（ TVM） ——用于上述各種大、中、小型內(nèi)燃機(jī)等動(dòng)力設(shè)備軸系的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)測(cè)量與分析。? TVM 集扭振的測(cè)量( 過(guò)去由扭振儀承擔(dān))和分析(過(guò)去由信號(hào)分析設(shè)備和技術(shù)人員完成)功能于一身，全部測(cè)量分析結(jié)果可選用圖形曲線(xiàn)或數(shù)字方式輸出，使繁瑣費(fèi)時(shí)的扭振測(cè)量分析工作能在很短時(shí)間內(nèi)輕松完成。本系統(tǒng)除適用于各種大、中、小型內(nèi)燃機(jī)等動(dòng)力設(shè)備軸系的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)測(cè)量與分析外，也可用于現(xiàn)場(chǎng)工程測(cè)量和研究院、學(xué)校的科研及教學(xué)。2022 年以后，我們又對(duì)該系統(tǒng)重新改版，以適應(yīng)現(xiàn)代 Windows 平臺(tái)操作系統(tǒng)。投資規(guī)模TVCA 與 TVM（2022）版要求在 486 及以上微機(jī)環(huán)境中運(yùn)行，TVM 系統(tǒng)包括三個(gè)磁電傳感器、一個(gè)信號(hào)調(diào)理卡和一個(gè)扭振信號(hào)電子標(biāo)定卡(均插入計(jì)算機(jī)擴(kuò)展槽內(nèi))和 TVM 軟件包（以上均由供方提供） 。所采用的技術(shù)包括機(jī)體上安裝的電源、中央控制器和中央控制器控制的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是：電源為電池，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為螺旋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。利用攝像頭實(shí)時(shí)拍攝管道內(nèi)的情況，并通過(guò)視頻信號(hào)發(fā)射器將管道內(nèi)的場(chǎng)景發(fā)射出來(lái)由操控顯示器進(jìn)行顯示，實(shí)現(xiàn)了對(duì)管17 / 146道的探測(cè)及機(jī)器人工作狀況的監(jiān)測(cè)。既能對(duì)管道進(jìn)行除塵，還能對(duì)管道進(jìn)行探測(cè)，且能遇障礙時(shí)自動(dòng)退出，功能多樣，實(shí)用范圍寬，可控性強(qiáng)，智能化程度高。新型水壓沖洗裝置新型水壓沖洗裝置，該種水壓沖洗裝置的設(shè)備配置簡(jiǎn)化，射程適應(yīng)能力強(qiáng)，能耗低，節(jié)約水資源。當(dāng)中央控制器判定機(jī)器人電池剩余容量?jī)H夠退出管道時(shí)，或判定吸塵器的塵屑已裝滿(mǎn)時(shí)，中央控制器自動(dòng)控制機(jī)器人及時(shí)退出管道，避免機(jī)器人由于電源用盡后無(wú)法退出管道的情形發(fā)生，或避免機(jī)器人在管道內(nèi)不能有效吸塵而產(chǎn)生浪費(fèi)。更進(jìn)一步，當(dāng)光敏傳感器檢測(cè)到管道內(nèi)的光線(xiàn)過(guò)暗時(shí)，中央控制器控制發(fā)光二極管發(fā)光，保證攝像頭可以正常攝像。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：一、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用螺旋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人在管道中螺旋式前進(jìn)，運(yùn)行平穩(wěn)，不易發(fā)生偏移或側(cè)翻；電源采用電池，不用外接電源線(xiàn)，既使機(jī)器人管道中行走方便，又不易發(fā)生短路、斷路故障，提高機(jī)器人的運(yùn)行可靠性。合作方式及條件購(gòu)買(mǎi) TVCA 與 TVM 軟 件 及 系 統(tǒng) ， 供 方 負(fù) 責(zé) 技 術(shù) 培 訓(xùn) ；為客戶(hù)進(jìn)行計(jì)算分析及實(shí)驗(yàn)測(cè)試服務(wù)。改版后戚墅堰機(jī)車(chē)廠(chǎng)又購(gòu)買(mǎi)了該系統(tǒng)，使用后反映良好。技術(shù)指標(biāo)及成熟程度16 / 146該 TVCA 與 TVM 系統(tǒng)最早于 1995 年在 DOS 操作系統(tǒng)下成功開(kāi)發(fā)，首先在鐵道部資陽(yáng)機(jī)車(chē)廠(chǎng)和北京二七機(jī)車(chē)廠(chǎng)使用，當(dāng)時(shí)功能與進(jìn)口軟件相當(dāng)。TVM 的 創(chuàng) 新 性 ： TVM 采用計(jì)算機(jī)虛擬儀器方法，不但價(jià)格低廉，而且避免了儀器老化、損壞等問(wèn)題，在國(guó) 內(nèi) 屬 于 領(lǐng) 先 水 平 。? TVCA 軟 件 適用范圍廣，計(jì)算功能完備，具有完善的前后處理功能：漢字提示的表格式數(shù)據(jù)輸入；計(jì)算結(jié)果可選用圖形或數(shù)字方式輸出，除能對(duì)各項(xiàng)計(jì)算結(jié)果繪圖以外，還能圖示不同轉(zhuǎn)速下曲軸段內(nèi)和曲軸段外的最大扭矩（應(yīng)力）及其所在的軸段號(hào)，任一轉(zhuǎn)速下一個(gè)周期內(nèi)各慣量的合成振幅和各軸段的合成振幅，以及各軸段的合成扭矩的柱狀波形。技術(shù)指標(biāo)及成熟程度工作最大海深 3000m系統(tǒng)（相對(duì)）額定工作動(dòng)力 21mpa排量可變技術(shù)成熟，可以量產(chǎn)。屬高新技術(shù)產(chǎn)品。深海節(jié)能型集成液壓動(dòng)力源”是我校獲得的實(shí)用新型專(zhuān)利，該專(zhuān)利已經(jīng)完成技術(shù)向產(chǎn)品的轉(zhuǎn)化，技術(shù)轉(zhuǎn)化過(guò)程得到了“國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863 計(jì)劃） ”項(xiàng)目資助。隨著海洋開(kāi)發(fā)活動(dòng)越來(lái)越頻繁和深入，人類(lèi)涉海行為必將從淺海走向深海。成果的推廣與轉(zhuǎn)化不僅填補(bǔ)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上水壓元件的空白，而且通過(guò)技術(shù)連帶和行業(yè)連帶效應(yīng)在安全、環(huán)保等方面做出巨大的貢獻(xiàn)，具有重大的社會(huì)效益。課題成果所提出的多腔獨(dú)立支承滑靴副和雙阻尼效應(yīng)柱塞副可直接用于水壓泵（馬達(dá)）和水壓閥的設(shè)計(jì)。為了驗(yàn)證理論研究的正確性，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的樣品和裝置，進(jìn)行了大氣環(huán)境和海洋環(huán)境的模擬試驗(yàn)，對(duì)比說(shuō)明了深海用水壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路的正確性。同時(shí)，對(duì)軸封這個(gè)影響水壓泵性能的重要部件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了試驗(yàn)工作，驗(yàn)證了其適用性。對(duì)水壓系統(tǒng)而言，密封主要是管接頭連接部分，本課題在現(xiàn)有密封技術(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行適當(dāng)改進(jìn)后提出了深海用水壓系統(tǒng)的靜密封工程適用結(jié)構(gòu)；動(dòng)密封即水壓泵（馬達(dá)）的關(guān)鍵摩擦副是研究的重點(diǎn)及難點(diǎn)，必須針對(duì)水13 / 146壓系統(tǒng)不同于油壓系統(tǒng)的特點(diǎn)進(jìn)行深入的理論及試驗(yàn)研究，提出水壓系統(tǒng)關(guān)鍵摩擦副的設(shè)計(jì)理論及方法，解決因水的低粘度和差潤(rùn)滑性可能帶來(lái)的不利結(jié)果比如泄漏及磨損等。因此美國(guó)、日本和英國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家在該領(lǐng)域投入了巨大的人力、物力和財(cái)力進(jìn)行基礎(chǔ)研究和產(chǎn)品開(kāi)發(fā)，目前已開(kāi)發(fā)出了海水液壓鉆孔器、打磨器、盤(pán)帶鋸和深海水壓驅(qū)動(dòng)調(diào)查船等作業(yè)裝備和工具。單件投資規(guī)模約 3550 萬(wàn)元。5um鉆孔速度：300450/min鉆孔精度：最大鉆孔直徑： 成熟程度：產(chǎn)品樣機(jī)已經(jīng)成型并試投入使用，運(yùn)行良好。應(yīng)用領(lǐng)域及前景本鉆床為點(diǎn)位高級(jí)控制機(jī)床，其技術(shù)可用于對(duì)大中小型交/直流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，如高檔鉆床、銑床、磨床、風(fēng)洞移測(cè)架系統(tǒng)等。運(yùn)動(dòng)控制器和交流伺服系統(tǒng)以及外圍信息傳感器和控制器等通過(guò)應(yīng)用于工業(yè)環(huán)境多年的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送。本鉆床總體機(jī)械布局采用 XY 分立結(jié)構(gòu)型式，Z 軸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和制造上嚴(yán)格保證驅(qū)動(dòng)電機(jī)主軸和鉆孔主軸共線(xiàn)，采用上端固定下端懸臂絲杠結(jié)構(gòu)，采用彈性連軸器。合作方式及規(guī)?？山邮芪猩a(chǎn)，也可進(jìn)行相關(guān)項(xiàng)目合作或技術(shù)轉(zhuǎn)讓。成熟程度：產(chǎn)品樣機(jī)已調(diào)試成功，技術(shù)先進(jìn)成熟，運(yùn)行良好。? 遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)行駛狀態(tài)監(jiān)控和歷史狀態(tài)記錄功能。? 分布式嵌入式傳感和控制系統(tǒng)。應(yīng)用領(lǐng)域及前景現(xiàn)已完成的實(shí)際平臺(tái)和系統(tǒng)可以作為高校本科生和研究生研究機(jī)器人技術(shù)、檢測(cè)與控制技術(shù)以、嵌入式技術(shù)和人工智能技術(shù)的基礎(chǔ)平臺(tái)。利用 ARM、單片機(jī)等嵌入式技術(shù)實(shí)現(xiàn)模塊功能。投資規(guī)模自主導(dǎo)航載重智能機(jī)器人自主導(dǎo)航載重智能機(jī)器人以可載成人重量的電瓶卡丁車(chē)為機(jī)械平臺(tái)，配套機(jī)電、傳感、傳動(dòng)、通信、控制、驅(qū)動(dòng)、監(jiān)視、能源等模塊，綜合智能化控制算法和狀態(tài)監(jiān)控等軟件程序，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人駕駛自主導(dǎo)航和可無(wú)線(xiàn)遙控自由行走等功能。應(yīng)用前景好。承載能力強(qiáng)、運(yùn)動(dòng)精度好、傳動(dòng)效率高和結(jié)構(gòu)緊湊的機(jī)電作動(dòng)器。齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的低速軸與行星滾柱絲桿副的絲桿為一體。本試驗(yàn)臺(tái)動(dòng)態(tài)性能好、工作精度高、測(cè)試范圍寬、適應(yīng)性強(qiáng)、能耗少、噪聲低、無(wú)污染、操作快捷方便的減振器試驗(yàn)裝置?？烧{(diào)反力座的位置采用絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)節(jié)，并籍可調(diào)反力座底板下的鎖緊機(jī)構(gòu)將其鎖緊在機(jī)座的導(dǎo)板上，能適應(yīng)多種尺寸的減振器試驗(yàn)需要，動(dòng)態(tài)性能好、工作精度高、測(cè)試范圍寬、適應(yīng)性強(qiáng)、能耗少、噪聲低、無(wú)污染、操作快捷方便的減振器試驗(yàn)裝置。在對(duì)阻尼器的測(cè)試中，本激振器的工作速度范圍很寬，其工作速度可高達(dá)。應(yīng)用前景好。能在較大速度范圍內(nèi)工作，且又有良好的高、低速動(dòng)態(tài)特性的液壓激振器。通過(guò)油路集成塊并聯(lián)安裝了多個(gè)電液伺服閥，形成多個(gè)并聯(lián)的電液伺服閥控制油路，控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)每一電液伺服閥的開(kāi)通、斷開(kāi)控制，從而產(chǎn)生出電液伺服閥全部開(kāi)通、部分開(kāi)通或單個(gè)開(kāi)通等多種排列組合的電液伺服閥的開(kāi)通、斷開(kāi)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓缸進(jìn)油量、進(jìn)油速度的大范圍的精確控制，工作零點(diǎn)穩(wěn)定、靈敏度高、頻帶寬，使其能在較大速度范圍內(nèi)工作，且又有良好的動(dòng)態(tài)特性。應(yīng)用前景極好。這樣在組裝時(shí)，磨削調(diào)整環(huán)的厚度，可消除軸向間隙，并對(duì)絲桿進(jìn)行軸向預(yù)緊，以提高運(yùn)動(dòng)精度和傳動(dòng)的剛度。絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，螺旋滾柱在絲桿和螺母之間像行星一樣既作自轉(zhuǎn)又繞絲桿作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，螺母相對(duì)絲桿沿軸向作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。投資規(guī)模視車(chē)型、目標(biāo)設(shè)定、周期要求等具體情況協(xié)商確定。為解決這6 / 146一問(wèn)題，本項(xiàng)目由試制現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)條件出發(fā)，結(jié)合理論分析與工程經(jīng)驗(yàn)，提出了旨在改善車(chē)輛行駛平順性和操縱穩(wěn)定性的底盤(pán)懸架系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)技術(shù)方案并加以實(shí)施，收到了滿(mǎn)意的改進(jìn)效果。特種重型汽車(chē)高速行駛穩(wěn)定性分析與改進(jìn)基于底盤(pán)高速行駛系統(tǒng)的功能虛擬樣機(jī)，結(jié)合相關(guān)的試驗(yàn)研究，對(duì)整車(chē)的平順性以及以轉(zhuǎn)向“ 自回正” 能力為主導(dǎo)的操縱穩(wěn)定性進(jìn)行仿真分析，明確其影響因素，進(jìn)而提出改善平順性、操縱穩(wěn)定性的技術(shù)措施，指導(dǎo)完成新開(kāi)發(fā)樣車(chē)的試制改進(jìn)。已用于某型引進(jìn)轎車(chē)的國(guó)產(chǎn)化改型及持續(xù)性改進(jìn)與升級(jí)，指導(dǎo)懸架系統(tǒng)的匹配設(shè)計(jì)與調(diào)校，效果良好。因而工程界急需相應(yīng)的設(shè)計(jì)理論、原則及方法的支持，才能夠改變目前這種被動(dòng)局面。在這方面，美、日、德、法等發(fā)達(dá)國(guó)家的汽車(chē)行業(yè)是十分成熟的。汽車(chē)懸架系統(tǒng)的整車(chē)匹配設(shè)計(jì)以汽車(chē)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論為指導(dǎo)，在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)測(cè)試技術(shù)的支持下，建立懸架/整車(chē)集成系統(tǒng)的功能虛擬樣機(jī)，進(jìn)行懸架結(jié)構(gòu)因素與整車(chē)平順性、操縱穩(wěn)定性的協(xié)調(diào)匹配分析，涉及懸架彈性元件、阻尼元件與導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。已完成多個(gè)具體車(chē)型的 NVH 改進(jìn)設(shè)計(jì)，涉及轎車(chē)、微型車(chē)、輕型卡車(chē)等，效果良好。此外，我國(guó)機(jī)動(dòng)車(chē)進(jìn)入國(guó)際市場(chǎng)，就要面對(duì)進(jìn)口國(guó)設(shè)置的技術(shù)壁壘。應(yīng)用領(lǐng)域及前景汽車(chē)行業(yè)，整車(chē)及相關(guān)零部件系統(tǒng) NVH 設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。投資規(guī)模車(chē)輛制動(dòng)性能檢測(cè)系統(tǒng)制造成本約 40 萬(wàn)元。可自動(dòng)精確計(jì)算出左、右車(chē)輪制動(dòng)力及制動(dòng)力在整個(gè)制動(dòng)過(guò)程中的變化曲線(xiàn)。應(yīng)用領(lǐng)域及前景本檢測(cè)系于可用于對(duì)小型、中型車(chē)輛，軍用裝備等的車(chē)輪制動(dòng)器性能進(jìn)行精確檢測(cè)，在車(chē)輛制造業(yè)及軍工行業(yè)有較廣泛的應(yīng)用前景。變頻電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由電機(jī)，變頻控制器等組成。機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的主要功能是模擬車(chē)輛的道路制動(dòng)狀況。合作方式及規(guī)?？山邮芪挟a(chǎn)品訂制，也可進(jìn)行合作研制生產(chǎn)或?qū)a(chǎn)品技術(shù)轉(zhuǎn)讓?？蓪?duì)設(shè)備進(jìn)行精確水平調(diào)整。技術(shù)指標(biāo)及成熟程度系統(tǒng)功能:裝配調(diào)試平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)設(shè)備的可靠定位及支撐。側(cè)傾調(diào)整可以很方便地手動(dòng)或電動(dòng)控制完成。設(shè)備可以在總裝車(chē)間內(nèi)完成與姿態(tài)調(diào)整相關(guān)的所有調(diào)整及檢驗(yàn)項(xiàng)目，大幅提高生產(chǎn)效率。因此，推廣應(yīng)用的前景較好。⑸ R 軸（垂直）動(dòng)作范圍：1200mm。電氣控制系統(tǒng)：由電源、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、TRIO 運(yùn)動(dòng)控制器、控制柜等組成氣動(dòng)系統(tǒng)：由空氣壓縮機(jī)、油水分離器、氣動(dòng)控制閥、氣缸等組成。在本冊(cè)成果材料的編輯過(guò)程中，我們得到了校內(nèi)各有關(guān)單位和廣大科技人員的大力支持與幫助，在此，謹(jǐn)表示衷心的感謝！西南交通大學(xué)科技處 二〇一〇年四月二十日2 / 1461 / 146四自由度機(jī)械手系統(tǒng)簡(jiǎn)要綜述四個(gè)自由度的機(jī)械手系統(tǒng)由連桿機(jī)構(gòu)、R 軸（水平）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、Z 軸（垂直）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、θ 軸（機(jī)械臂回轉(zhuǎn)）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 、α 軸（抓手回轉(zhuǎn)）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)支架和底座及電氣