【正文】 ntial essential equipment, automatic tractor can be divided into latent tractors And forklift tractor two, forklift tractor is usually through the tail of the car body to achieve the traction of goods, so its work need to take up a lot of space, and latent tractors just to overe this technology Difficult to sneak into the bottom of the goods to attract the goods, to more convenient and quick to plete the task.The latent tractor is lower and smaller than the forklift tractor chassis, making it easier to use onsite and cargo. This paper presents a design scheme of latent tractor with high structure, good maneuverability and high stability. The scheme analyzes the automatic tractor technology and analyzes the overall performance and body structure of the car Design and improvement of the performance of the vehicle, the rational arrangement of its main frame and subframe, latent tractor as a new type of automatic tractor, this further study can not be ignored.Keywords: Automatic Guided Vehicle, motion performance, braking system1 緒論隨著我國(guó)改革開放的不斷開展，我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)和技術(shù)應(yīng)用都得到了高速穩(wěn)定的發(fā)展，自動(dòng)牽引車應(yīng)用的地方變得越來(lái)越多，從單一的生產(chǎn)制造業(yè)發(fā)展到各行各業(yè)，甚至延伸到排爆等危險(xiǎn)的具體工作。潛伏式牽引車相比叉車式牽引車底盤更低，體積更小，更加便于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的使用和貨物運(yùn)輸。本篇論文中提出了一種結(jié)構(gòu)巧妙、機(jī)動(dòng)性好、穩(wěn)定性能高的潛伏式牽引車設(shè)計(jì)方案，本方案對(duì)自動(dòng)牽引車技術(shù)進(jìn)行深入分析研究，對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)過(guò)程整體性能及車體框架結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)行改進(jìn)，合理布置其主框架和副框架，潛伏式牽引車作為一種新型的自動(dòng)牽引車，對(duì)此進(jìn)一步的研究也是不能忽視的?，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)外都開始了對(duì)自動(dòng)牽引車的系統(tǒng)研發(fā)和設(shè)計(jì)，而自動(dòng)牽引車選擇何種取貨方式是其設(shè)計(jì)時(shí)最重要的考慮點(diǎn)之一。為了讓潛伏式自動(dòng)牽引車的各項(xiàng)性能滿足其使用要求，我們需要從以下方面要求入手考慮：機(jī)動(dòng)性能好，轉(zhuǎn)彎半徑小，牽引能力強(qiáng)，與地面附著力大，穩(wěn)定可靠性高。iRobot公司在美國(guó)的自動(dòng)牽引車研究領(lǐng)域處于領(lǐng)先地位，其研發(fā)的單兵便攜式遙控地面武器機(jī)動(dòng)平臺(tái)Packhot被美國(guó)軍方視為輕型無(wú)人偵查、戰(zhàn)術(shù)用機(jī)動(dòng)平臺(tái)的模板。輔助轉(zhuǎn)臂可以拆卸，方便攜帶使用。由于移動(dòng)自動(dòng)牽引車在機(jī)動(dòng)性、越障方式等方面與其他自動(dòng)牽引車有很大不同，因此國(guó)內(nèi)在移動(dòng)自動(dòng)牽引車技術(shù)研發(fā)這條路上還有很長(zhǎng)的路程要走。（2）對(duì)風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行評(píng)估與預(yù)測(cè)，提高產(chǎn)品和加工生產(chǎn)的可靠性，降低存在的風(fēng)險(xiǎn)。但實(shí)際情況往往是分析區(qū)域有限、材質(zhì)各向異性及邊界環(huán)境難以確定等因素。現(xiàn)在我們?cè)谶M(jìn)行大型復(fù)雜工程結(jié)構(gòu)中物理場(chǎng)分析時(shí)，為了控制并估計(jì)偏差，常用后驗(yàn)偏差估計(jì)的自適應(yīng)有限元分析。從目前全球市場(chǎng)需求布局來(lái)看，歐、美地區(qū)成為功能全、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、質(zhì)量好、性能穩(wěn)定的移動(dòng)自動(dòng)牽引車的主要銷售市場(chǎng)；中東、非洲地區(qū)主要選擇老款式、簡(jiǎn)單實(shí)用價(jià)格便宜的移動(dòng)自動(dòng)牽引車；還有以俄羅斯為代表的高寒國(guó)家則更喜歡能耐寒，機(jī)械結(jié)構(gòu)牢固的移動(dòng)自動(dòng)牽引車以適應(yīng)當(dāng)?shù)氐牡乩須夂驐l件；日韓則主要關(guān)注產(chǎn)品的品質(zhì)與安全；目前國(guó)內(nèi)的移動(dòng)自動(dòng)牽引車整體研究狀況還是比較良好，已由原來(lái)單一的移動(dòng)功能，不注重外觀，逐漸演變成為實(shí)際使用中的藝術(shù)品，以外觀精美結(jié)構(gòu)巧妙，操作方便，質(zhì)量安全穩(wěn)定等特點(diǎn)成為新的發(fā)展方向。電池為自動(dòng)導(dǎo)引車的動(dòng)力來(lái)源。 AGV的分類潛伏式AGV系列雙向潛伏式AGV小車該車的驅(qū)動(dòng)方式是四輪驅(qū)動(dòng)，可以雙向運(yùn)動(dòng)潛伏到貨車下面，通過(guò)升降牽引裝置與貨車銜接，選擇站點(diǎn)停靠，可實(shí)現(xiàn)AGV按照兩個(gè)或者多個(gè)站點(diǎn)停靠，完成來(lái)回往返的搬運(yùn)工作?？蓾摲诹宪嚨撞?，升降牽引裝置的升降桿，可以自動(dòng)和料車進(jìn)行銜接，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掛扣和脫扣，也可以直接牽引料車。該種后牽引AGV車型在工廠物料或成品的搬運(yùn)已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用。單向背負(fù)型AGV托盤，機(jī)架，物料箱等可放在AGV車身上進(jìn)行搬運(yùn)，或通過(guò)AGV尾部拖引料車。10mm，該小車被大量使用在加工制造車間和大型物流倉(cāng)庫(kù)。牽引潛伏兩用AGV該小車功能強(qiáng)大，既可以直接牽引物流臺(tái)車，又可以潛伏到臺(tái)車底部進(jìn)行牽引運(yùn)輸。滾筒AGV背馱帶動(dòng)力輥筒AGV該小車通過(guò)在車體頂部安裝動(dòng)力滾筒實(shí)現(xiàn)背馱貨物的自動(dòng)上料和下料，通常該小車可以負(fù)重較大重量物品。 這種模式已經(jīng)在電梯制造業(yè)務(wù)中得到成功應(yīng)用。全向橫移AGV萬(wàn)向橫移舉升AGV該小車功能強(qiáng)大，可以在任意方向?qū)ε_(tái)車進(jìn)行舉升牽引。 由AGV車身控制剪刀升降機(jī)在不同高度的切割機(jī)對(duì)接自動(dòng)卸載作業(yè)，設(shè)備利用率較高，設(shè)備已投入使用于紡織集團(tuán)。優(yōu)點(diǎn)：采用磁帶導(dǎo)航導(dǎo)引車定位精確，鋪設(shè)、變更或擴(kuò)充行走路線時(shí)，相對(duì)于電磁導(dǎo)航的較容易，而且磁帶成本較低。優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精度，導(dǎo)航靈活性更好，鋪設(shè)，改變或擴(kuò)展路徑也比較容易方便控制通信，不會(huì)干擾聲光。優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精準(zhǔn)，地面不需要設(shè)置其他定位設(shè)施，行駛可以適應(yīng)各種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，目前國(guó)內(nèi)外很多AGV廠商都傾向于使用該種先進(jìn)的導(dǎo)航。本設(shè)計(jì)中的自動(dòng)導(dǎo)引車，主體結(jié)構(gòu)由車體框架組成，而車體框架又可以分為主框架和副框架兩部分，車體主框架是由厚度為5mm的鋼板通過(guò)機(jī)器人焊接工作站焊接而成，焊接夾具保證了其加工定位精度和焊接結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，副框架主要安裝有萬(wàn)向輪，和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，它的結(jié)構(gòu)同樣十分關(guān)節(jié)，因?yàn)檫@些結(jié)構(gòu)都是自動(dòng)牽引車的運(yùn)動(dòng)部件，直接影響了小車運(yùn)動(dòng)的定位精度。驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的避震機(jī)構(gòu)包括有 ：預(yù)緊螺母、支撐立軸、車體框架連接板、車體框架固定板、直線軸承模塊和減震彈簧 ；其中，支撐立軸安裝在直線軸承的中間，保證其同心度，支撐立軸的上端安裝預(yù)緊螺母用于避震，下端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)基座連接固定，支撐立軸和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)基座通過(guò)一根圓柱銷軸鏈接固定，減震彈簧被壓縮安裝于車體框架連接板和車體框架固定板之間，起到整個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)避震的目的。根據(jù)公式N = V /149177。（帶抱閘）192177。減速器的類型有很多，按照傳動(dòng)方式的不同可以分為齒輪減速器，蝸輪蝸桿減速器和行星減速器；按照傳動(dòng)的級(jí)數(shù)可以分為單級(jí)和多級(jí)減速器。在設(shè)計(jì)時(shí)保證齒輪傳動(dòng)的中心距不變的條件下，增加齒數(shù)，不僅可以增大齒輪嚙合的重合度、保證傳動(dòng)的平穩(wěn)性，而且可以減小齒輪模數(shù)，降低齒高，減少加工的切削量。我們這里選用湖北行星傳動(dòng)設(shè)備有限公司的精密行星減速機(jī)，由于我們的驅(qū)動(dòng)方式為L(zhǎng)型輸出方式，所以我們這里選用他們的ZJPX系列的精密行星減速機(jī)。從主動(dòng)齒輪的接觸應(yīng)力圖中可以看出，主動(dòng)齒輪齒根圓處的應(yīng)力大小在70MPa 到 100MPa 區(qū)間內(nèi)，齒輪齒形表面的應(yīng)力分布有逐漸增大的態(tài)勢(shì)，其大小為 140~245MPa，而齒形表面及齒槽表面分布其應(yīng)力值逐漸降低到35MPa 左右，主動(dòng)齒輪的最大應(yīng)力出現(xiàn)在加載的齒形嚙合部分的齒頂附近處，大小為316MPa。目前常見的自動(dòng)牽引車的牽引方式分為很多種，常見的以背馱式，叉車式和潛伏式居多。當(dāng)我們需要臺(tái)車與牽引車分離的時(shí)候，讓直桿下降，此時(shí)直桿便與臺(tái)車分離，牽引小車又可以自由行走去下個(gè)工位的臺(tái)車為待命。分析直桿的應(yīng)力分布圖，我們可以看到直桿受到應(yīng)力最大的位置，應(yīng)力最大值的地方位于和直線軸承模塊接觸的最底部。應(yīng)力分布圖整形變量分布圖牽引方式：潛伏牽引式導(dǎo)引方式：磁導(dǎo)航行走方向：前進(jìn)行走驅(qū)動(dòng)方式：雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)速度：最大速度35m/min負(fù)載能力：1000KG最小轉(zhuǎn)彎半徑：700mm直線導(dǎo)引精度：177。物流貨車可以分為網(wǎng)絡(luò)狀物流貨車，雙面型物流貨車，鋼板型物流貨車三大類，其中網(wǎng)絡(luò)狀物流貨車自身重量相對(duì)其他兩種物流貨車要輕得多，且機(jī)動(dòng)性高，因此在物流行業(yè)中應(yīng)用的最為廣泛。為了方便自動(dòng)導(dǎo)引車自動(dòng)牽引物流貨車，我們這里設(shè)計(jì)貨車的時(shí)候?qū)⑵錂C(jī)架加高100mm，也就是貨車的機(jī)架的最低面離地高度295mm。（1）自動(dòng)導(dǎo)引車高度的設(shè)計(jì)已知貨車的機(jī)架的最低面離地高度為295mm，再考慮到升降牽引裝置中的升降桿升降高度范圍在0~50mm，且升降桿升起后與物流貨車連為一起，并超過(guò)了貨車機(jī)架的最低面，因此自動(dòng)導(dǎo)引車的總高度必須不能高于345mm。（3）自動(dòng)導(dǎo)引車長(zhǎng)度的設(shè)計(jì)已知貨車的機(jī)架長(zhǎng)度為900mm，根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引車功能的設(shè)計(jì)布局，我們需要在車體的前端安裝防護(hù)裝置，即防障礙傳感器，同時(shí)在車體的尾部則放置有兩塊蓄電池模塊，用于給自動(dòng)導(dǎo)引車提供運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力電源。車身本體的正中間開有一個(gè)圓形小洞，該小孔用去安裝整個(gè)升降牽引機(jī)構(gòu)，自動(dòng)牽引車中的喇叭安裝在電箱固定板中的圓孔內(nèi)，型號(hào)為艾智威AWS