外文翻譯機(jī)械手機(jī)械類-wenkub
2022-11-14 02:07:09 本頁(yè)面
【正文】 子系統(tǒng)的問(wèn)題作 一番基本 介紹，然后用 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 演示一下。 IAI 制造的手（如圖 17 所示）是作為殘疾人的假肢。 上文提到的研究項(xiàng)目， 就是 要制造 一個(gè)人形機(jī)器人，此機(jī)器人將裝備這種機(jī)器人手系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞： 多指機(jī)械手；機(jī)器人手；精 操作；機(jī)械系統(tǒng)；控制系統(tǒng) 1. 引 言 2020 年 6 月在德國(guó)卡爾斯魯厄 開(kāi)展 的“人形 機(jī)器人”特別研究，是為了開(kāi)發(fā)在正常環(huán)境（如廚房或客廳）下能夠和人類合作和互動(dòng)的機(jī)器人系統(tǒng)。 這些機(jī)械手具備特殊的運(yùn)動(dòng)能力 （ 比如小質(zhì)量和 小 慣性 ），這使被抓物體在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)做更復(fù)雜、更精確的 操作 變得可能。武漢 二○○九年 二 月 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 1 機(jī)械手 的機(jī)械和控制系統(tǒng) 文章來(lái)源 : Dirk Osswald, Heinz W246。rn. Department of Computer Science , Institute for Process Control and Robotics (IPR).,EnglerBunteRing 8 Building . 摘要 : 最近 ， 全球內(nèi)帶有多指夾子或手的機(jī)械人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展起來(lái)了 ， 多種方法應(yīng)用其上 ， 有擬人化的和非擬人化的 。 這些復(fù)雜的操作被抓物體繞任意角度和軸旋轉(zhuǎn)。 設(shè)計(jì)這些機(jī)器人系統(tǒng)是為了能夠在非專業(yè)、非工業(yè)的條件下（如身處多物之中），幫我們抓取不同尺寸、形狀和重量的物體 。這個(gè)新手將由兩個(gè)機(jī)構(gòu)合作制造，它們是卡爾斯魯厄大學(xué)的 IPR（過(guò)程控制和機(jī)器人技術(shù)研究院）和 c（計(jì)算機(jī)應(yīng)用科學(xué)研究院）。 圖 的 卡爾斯魯厄 靈巧手Ⅱ 圖 2. IAI 開(kāi)發(fā)的流體手 2. 機(jī)器人手的一般結(jié)構(gòu) 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 2 一個(gè)機(jī)器人手可以分成兩大主要子系統(tǒng)：機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng) 。 3. 機(jī)械系統(tǒng) 機(jī)械系統(tǒng)將描述這個(gè)手看起來(lái)如何以及由什么元件組成。設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī) 器人手的時(shí)候，必須確定三個(gè)基本要素：手指的數(shù)量、手指的關(guān)節(jié)數(shù)量以及 手指的尺寸和 安置 位置。但是，為了能夠重抓一個(gè)物件而無(wú)需將它先釋放再拾取的話，至少需要 4 根 手指。但是每個(gè)手指不同的尺寸和不對(duì)稱的安置位置將增加 加工 費(fèi)用，并且是其控制系統(tǒng) 變得更加復(fù)雜，因?yàn)槊總€(gè)手指都必須分別加以控制。機(jī)械運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)方面 需加以考慮： 運(yùn)動(dòng)來(lái)源和運(yùn)動(dòng)方向。使用這種間接驅(qū)動(dòng)指關(guān)節(jié)的方法，或多或少地降低了整個(gè)系統(tǒng)的強(qiáng)度和精度，同時(shí) 也使控制系統(tǒng)復(fù)雜化，因?yàn)槊扛?手指的不同關(guān)節(jié)常常是機(jī)械地連在一起，但是在控制系統(tǒng)的軟件里卻要將它們分別獨(dú)立控制。在機(jī)器手中使用了 3 種類型的傳感器： 1. 手爪 狀態(tài)傳感器確定指關(guān)節(jié)和指尖的位置以及手指上的作用力情況。 這種觸覺(jué)信息可在抓取過(guò)程中及時(shí)確定與物體第一次接觸的位置點(diǎn)，同時(shí)也可避免不正確的抓取，如抓到物體的邊緣和尖端。如果此傳感器還能作用于已抓物體上的話，它也能控制物體的姿態(tài)（位置和方向），從而監(jiān)測(cè)是否滑落。 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 的機(jī)械系統(tǒng) 為了能夠獲得如重抓等更加復(fù)雜的操作， 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ （ KDHⅡ ）由 4 根手指組成，且每根手指由 3 個(gè)相互獨(dú)立的關(guān)節(jié)組成。 鑒于從第一代 卡爾斯魯厄靈巧 手設(shè)計(jì)中得到的經(jīng)驗(yàn)，比如 因 傳動(dòng)帶而導(dǎo)致的 機(jī)械問(wèn)題以及較大摩擦因數(shù)導(dǎo)致的控制問(wèn)題， 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 采用了一些不同的設(shè)計(jì)決策。 圖 KDHⅡ 圖 4. KDHⅡ 的頂視圖 為了感知作用在物 體上的手指力量， 我們 發(fā)明了一
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