外文翻譯機械手機械類-wenkub
2022-11-14 02:07:09 本頁面
【正文】 子系統(tǒng)的問題作 一番基本 介紹，然后用 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 演示一下。 IAI 制造的手（如圖 17 所示）是作為殘疾人的假肢。 上文提到的研究項目， 就是 要制造 一個人形機器人，此機器人將裝備這種機器人手系統(tǒng)。 關(guān)鍵詞： 多指機械手；機器人手；精 操作；機械系統(tǒng)；控制系統(tǒng) 1. 引 言 2020 年 6 月在德國卡爾斯魯厄 開展 的“人形 機器人”特別研究，是為了開發(fā)在正常環(huán)境（如廚房或客廳）下能夠和人類合作和互動的機器人系統(tǒng)。 這些機械手具備特殊的運動能力 （ 比如小質(zhì)量和 小 慣性 ），這使被抓物體在機械手的工作范圍內(nèi)做更復雜、更精確的 操作 變得可能。武漢 二○○九年 二 月 華中農(nóng)業(yè)大學本科畢業(yè)設計外文翻譯 1 機械手 的機械和控制系統(tǒng) 文章來源 : Dirk Osswald, Heinz W246。rn. Department of Computer Science , Institute for Process Control and Robotics (IPR).,EnglerBunteRing 8 Building . 摘要 : 最近 ， 全球內(nèi)帶有多指夾子或手的機械人系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展起來了 ， 多種方法應用其上 ， 有擬人化的和非擬人化的 。 這些復雜的操作被抓物體繞任意角度和軸旋轉(zhuǎn)。 設計這些機器人系統(tǒng)是為了能夠在非專業(yè)、非工業(yè)的條件下（如身處多物之中），幫我們抓取不同尺寸、形狀和重量的物體 。這個新手將由兩個機構(gòu)合作制造，它們是卡爾斯魯厄大學的 IPR（過程控制和機器人技術(shù)研究院）和 c（計算機應用科學研究院）。 圖 的 卡爾斯魯厄 靈巧手Ⅱ 圖 2. IAI 開發(fā)的流體手 2. 機器人手的一般結(jié)構(gòu) 華中農(nóng)業(yè)大學本科畢業(yè)設計外文翻譯 2 一個機器人手可以分成兩大主要子系統(tǒng)：機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng) 。 3. 機械系統(tǒng) 機械系統(tǒng)將描述這個手看起來如何以及由什么元件組成。設計一個機 器人手的時候，必須確定三個基本要素：手指的數(shù)量、手指的關(guān)節(jié)數(shù)量以及 手指的尺寸和 安置 位置。但是，為了能夠重抓一個物件而無需將它先釋放再拾取的話，至少需要 4 根 手指。但是每個手指不同的尺寸和不對稱的安置位置將增加 加工 費用，并且是其控制系統(tǒng) 變得更加復雜，因為每個手指都必須分別加以控制。機械運動的兩個方面 需加以考慮： 運動來源和運動方向。使用這種間接驅(qū)動指關(guān)節(jié)的方法，或多或少地降低了整個系統(tǒng)的強度和精度，同時 也使控制系統(tǒng)復雜化，因為每根 手指的不同關(guān)節(jié)常常是機械地連在一起，但是在控制系統(tǒng)的軟件里卻要將它們分別獨立控制。在機器手中使用了 3 種類型的傳感器： 1. 手爪 狀態(tài)傳感器確定指關(guān)節(jié)和指尖的位置以及手指上的作用力情況。 這種觸覺信息可在抓取過程中及時確定與物體第一次接觸的位置點，同時也可避免不正確的抓取，如抓到物體的邊緣和尖端。如果此傳感器還能作用于已抓物體上的話，它也能控制物體的姿態(tài)（位置和方向），從而監(jiān)測是否滑落。 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 的機械系統(tǒng) 為了能夠獲得如重抓等更加復雜的操作， 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ （ KDHⅡ ）由 4 根手指組成，且每根手指由 3 個相互獨立的關(guān)節(jié)組成。 鑒于從第一代 卡爾斯魯厄靈巧 手設計中得到的經(jīng)驗，比如 因 傳動帶而導致的 機械問題以及較大摩擦因數(shù)導致的控制問題， 卡爾斯魯厄靈巧手Ⅱ 采用了一些不同的設計決策。 圖 KDHⅡ 圖 4. KDHⅡ 的頂視圖 為了感知作用在物 體上的手指力量， 我們 發(fā)明了一
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