【正文】 of modernization of all walks of life. Meanwhile, the development has also experienced a classical control theory and control theory, the modern control theory and theory of intelligent control in three stages. Intelligent control is a classic example of fuzzy automatic washing machines. Control systems can be divided into open loop control system and closedloop control system. Control system includes a controller, sensor, transmitter, the executing agency, I accept input and output. After the output controller output interface enforcement agency charged with a war system。 access control system is the accuracy and precision control. Usually steadystate error (Steady error) description It said output steadystate value and margin expectations。自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。 可編程控制器 (PLC) 是利用其閉環(huán)控制模塊來實(shí)現(xiàn) PID控制，而可編程控制器 (PLC)可以直接與 ControlNet相連，如 Rockwell的 PLC5等。 閉環(huán)控制系統(tǒng) 閉環(huán)控制系統(tǒng) (closedloop control system)的特點(diǎn)是系統(tǒng)被控對象 的輸出 (被控制量 )會(huì)反送回來影響控制器的輸出，形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路，也就成了一個(gè)開環(huán)控制系 統(tǒng)。控制系統(tǒng)的性能可以用穩(wěn)、準(zhǔn)、快三個(gè)字 來描述。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的 其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用 PID 控制技術(shù)最為方便。 比例（ P）控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。對一個(gè)自 動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的 或簡稱有差系統(tǒng)（ System with Steadystate Error）。因此，比例 +積分 (PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn) 態(tài)誤差。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化 “超前 ”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。它是根據(jù)被 控過程的特性確定 PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。二是工程整定方法，它主 要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用?，F(xiàn)在一般采用的是臨界比例法。 下面以 PID 調(diào)節(jié)器為例，具體說明經(jīng)驗(yàn)法的整定步驟： ⑴ 讓調(diào)節(jié)器參數(shù)積分系數(shù) S0=0，實(shí)際微分系數(shù) k=0，控制系統(tǒng)投入閉環(huán)運(yùn)行，由小到大改變比例系數(shù) S1，讓擾動(dòng)信號(hào)作階躍變化，觀察控制過程，直到獲得滿意的控制過程為止。如此反復(fù)試湊，直到找到滿意的比例系數(shù) S1 和積分系數(shù) S0 為止。 。和前述步驟相同，微分時(shí)間的整定也需反復(fù)調(diào)整，直到控制過程滿意為止。 (3)積分系數(shù) S0 保持不變，改變比例系數(shù) S1，觀察控制過程有無改善，如有改善則繼續(xù)調(diào)整，直到滿意為止。 PID 參數(shù)的設(shè)定：是靠經(jīng)驗(yàn)及工藝的熟悉，參考測量值跟蹤與設(shè)定值曲線，從而調(diào)整 P\I\D的大小。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。它主要是 依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例 +微分 (PD)控制器能改善系統(tǒng)在 調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。 自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。積分項(xiàng)對誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（ Steadystate error）。 PID 控制，實(shí)際中也有 PI和 PD 控制。 PID 控制的原理和特點(diǎn) 在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱 PID 控制，又稱 PID 調(diào)節(jié)。 階躍響應(yīng) 階躍響應(yīng)是指將一個(gè)階躍輸入（ step function）加到系統(tǒng)上時(shí)，系統(tǒng)的輸出。閉環(huán)控制系統(tǒng)的例子很多。 開環(huán)控制系統(tǒng) 開環(huán)控制系統(tǒng) (openloop control system)是指被控對象的輸出 (被控制量 )對控制器 (controller)的輸出沒有影響。目前， PID 控制及其控制器或智能 PID 控制器 （儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí) 際中得到了廣泛的應(yīng)用，有各種各樣的PID 控制器產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有 PID 參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器 (intelligent regulator)，其中 PID 控制器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實(shí)現(xiàn)。控制器的輸出經(jīng)過輸出接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經(jīng)過傳感器，變送器，通過輸入接口送到控制器。同時(shí)，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理 論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個(gè)階段。re gulator), which automatically adjust the parameters of a PID controller is intelligent selftuning or adjustment, adaptive algorithm is to be achieved. PID control is achieved using pressure, temperature, flow, liquid level control device. PID control function can be realized in the programmable logic controller (PLC). There PID control of the PC, etc. can be realized. Programmable Logic Controller (PLC) is used to achieve its PID control loop control module. and pro