【正文】 對(duì)于汽車制造從傳統(tǒng)的離散型生產(chǎn)到高度流水線式的轉(zhuǎn)變起到了很大的作用[3]?？赏ㄟ^編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。它在減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度的同時(shí), 大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。本課題的內(nèi)容是設(shè)計(jì)某卡車駕駛室外殼的自動(dòng)轉(zhuǎn)序機(jī)械手。 課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀經(jīng)過在某大型汽車制造廠的認(rèn)識(shí)實(shí)習(xí)及參考相關(guān)國內(nèi)外資料，對(duì)于此類輔助轉(zhuǎn)序機(jī)械手。近20年來，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用5。 課題研究的趨勢由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動(dòng)、易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作[16]。此四個(gè)動(dòng)作沒有相對(duì)密切的聯(lián)系。整體機(jī)構(gòu)簡圖如圖21.圖21 夾持部分機(jī)構(gòu)簡圖 旋轉(zhuǎn)部分旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用是待夾持機(jī)構(gòu)夾持并提升駕駛室后將夾持機(jī)構(gòu)連同駕駛室整體旋轉(zhuǎn)90度，旋轉(zhuǎn)的時(shí)間要求為3秒，動(dòng)作迅速。由于旋轉(zhuǎn)完成后慣性力矩較大，在旋轉(zhuǎn)軸上部由電磁制動(dòng)器制動(dòng)。升降機(jī)構(gòu)由安裝在橫向行走機(jī)構(gòu)上的一對(duì)電動(dòng)葫蘆實(shí)現(xiàn)，安全可靠。電機(jī)通過減速器驅(qū)動(dòng)主動(dòng)車輪，通過車輪與工字鋼之間的踏面摩擦力帶動(dòng)整個(gè)機(jī)構(gòu)平行走動(dòng)。（2）TJ2A交流電磁制動(dòng)器1電磁制動(dòng)器為旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)提供制動(dòng)力矩。（8）YREZ起重用錐形繞線轉(zhuǎn)子制動(dòng)電動(dòng)機(jī)1 提供行走力矩和制動(dòng)力矩（9）CW型圓弧圓柱蝸桿減速器 由于主動(dòng)輪所需轉(zhuǎn)速不大，需要減速。（11深溝球軸承 用于行走機(jī)構(gòu)的鋼輪軸。 將整個(gè)手爪連桿機(jī)構(gòu)主要尺寸簡化成幾何模型（如圖33），已知擺角θ=176。計(jì)算過程如下： V=108sin(50θ) (32)ΔV= (33)H1= (34) H2=108cos(50θ) (35)ΔH2=H270 (36)ΔH1=H1+ (37)H3=70++ΔH1 (38)G= (39) (310) (311)所以手爪與連桿轉(zhuǎn)動(dòng)副的壓力角(176。曲柄連桿轉(zhuǎn)動(dòng)副的傳動(dòng)角隨著手爪打開而減小，而連桿滑塊轉(zhuǎn)動(dòng)副的傳動(dòng)角隨著手爪打開而增大。為了詳細(xì)了解在手爪擺動(dòng)過程中各轉(zhuǎn)動(dòng)副傳動(dòng)角的變化情況，可以將手爪擺動(dòng)角θ設(shè)置為變量，把手爪擺動(dòng)角度的初始值和終止值設(shè)置為邊界值，把各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的傳動(dòng)角γ作為目標(biāo)函數(shù)，用循環(huán)語句編程，采用窮舉法逐一計(jì)算各個(gè)θ下的γ值，并可以利用繪圖功能會(huì)出傳動(dòng)角γ的變化情況。θ變量為[0,176。 %手爪轉(zhuǎn)動(dòng)角變量 I=I+1。 H2(I)=108*cos(50*pi/180theta)。 G(I)=sqrt(^2+H3(I)^2)。 %曲柄連桿轉(zhuǎn)動(dòng)副傳動(dòng)角