自動控制原理總復習-wenkub
2023-05-15 08:27:07 本頁面
【正文】 回路增益 2 4 3 時域分析方法 一階系統(tǒng)動態(tài)響應特點 典型二階系統(tǒng)動態(tài)響應 穩(wěn)態(tài)偏差分析 穩(wěn)定性分析 勞斯判據(jù) 00201( ) ( )11()12 ()2l iml iml imps pvs vaasu t k G skt k G sktk G skss???????輸入 誤差系數(shù) 誤差 時域分析方法 2200 220()( ) ( )( 2 ) 1 ( ) 2nnn n nGsG s G ss s G s s s??? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?21 , 2 1nns ? ? ? ?? ? ? ?01??? 不穩(wěn)定 臨界穩(wěn)定 穩(wěn)定 101001???????????負阻尼 過阻尼 臨界阻尼 欠阻尼 零阻尼 二階系統(tǒng)的時間域波形 極點分布 輸出波形 輸出波形 極點分布 零阻尼 欠阻尼 負阻尼 過阻尼 臨界阻尼 典型二階系統(tǒng)時域指標 時域分析方法 222 2 2( ) ,a2nnnnKG s K K Ks s b s s? ?? ? ?????? ? ? ?200 20()( ) ( )( ) 1 ( )2nkGskkG s G s as s a G s s as kk??? ??? ? ? ? ??? ? ? ? ???開環(huán)增益的變大，系統(tǒng)阻尼比變小，穩(wěn)態(tài)誤差減小 閉環(huán)增益的變化，對系統(tǒng)動態(tài)性能沒有影響 時域分析方法 一階系統(tǒng)動態(tài)響應特點 典型二階系統(tǒng)動態(tài)響應 穩(wěn)態(tài)偏差分析 穩(wěn)定性分析 勞斯判據(jù) 00201( ) ( )11()12 ()2l iml iml imps pvs vaasu t k G skt k G sktk G skss???????輸入 誤差系數(shù) 誤差 根軌跡分析方法 0180 根軌跡 廣義根軌跡 零度根軌跡 正反饋 一部分非最小相位系統(tǒng) ? ?? ? 1221 ( ) , 0( ) , ( ) ( ) 0()1()D s f s kD s f s k f s k f sfskfs??? ? ? ? ???繪制根軌跡法則小結 法則 5 漸近線 11nmiiijapznm????? ??? ( 2 1)aknm?? ???法則 1 根軌跡的起點和終點 法則 2 根軌跡的分支數(shù)，對稱性和連續(xù)性 法則 3 實軸上的根軌跡 法則 4 根之和 1niiC???? ( 2 )nm??法則 6 分離點 1111nmijijd p d z???????法則 7 與虛軸交點 法則 8 出射角 /入射角 nm( s p ) ( s z ) ( 2 k 1 ) πiji 1 j 1? ? ? ? ? ? ?????? ? ? ?R e ( ) I m ( ) 0D j D j????根軌跡分析方法 (3 )( 1)ksss??2( 5 1 )ks s s??( 3 ) ( 7 )ks s s??(1 )(5 )ksss??( 3 ) ( 3 ) ( 3 )1 1 0 1( 1 ) ( 1 ) ( 1 )k s k s k ss s s s s s? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ?零度根軌跡 ( 1 ) ( 1 )1 0 1( 5 ) ( 5 )k s k ss s s s??? ? ? ? ?根軌跡 221 0 1( 5 1 ) ( 5 1 )kks s s s s s? ? ? ? ?? ? ? ?( 1 ) ( 1 )1 0 1( 5 ) ( 5 )k s k ss s s s??? ? ? ? ?根軌跡 根軌跡 頻率特性分析方法 22K , a r c t a n1B TA T ??? ???定義 10 1 1ss??21 1ss??例題 1： 哪個在 1c? ?獲得較大的相位超前角 頻率特性分析方法 ? ?2()1sG s es T s????例題 2： 的幅頻特性是多少 2202()1( ) 9 0 a r c ta nGjTjT???? ? ? ? ??????? ? ? ? ? ??頻率特性分析方法 圖解表達方式 對數(shù)幅頻 對數(shù)相頻 )(lg20)( ?? jGL ?)()( ??? jG??極坐標圖 對數(shù)坐標圖 頻率特性分析方法 ? ?? ? ? ?22 2 1()3 1 2 1sGss s s s??? ? ?Re Im 作 業(yè) 514 0( ) ( )KG s G ss??11 0 1122 0 2233 0 33( ) ( ) 1 , ( 4)( ) ( ) 1 , ( 5 )( ) ( ) 1 , ( 6)KGGKGGKGG????????????? ? ?? ? ?? ? ?已知 1 0 112 0 223 0 33500( ) ( ) 50 , ( 1 )500( ) ( ) 20 , ( 2)500( ) ( ) 0 05 , (3 )GGGGGG????????????? ? ?? ? ?? ? ? .123102510000KKK??? ??? ??頻率特性分析方法 1( 1 ) : 0 10K??0 0 0Z P N? ? ? ? ?1( 2) : 10 25K??1( 3 ) : 25 1000K??1( 4) : 10 00 0 K?穩(wěn)定 0 2 2Z P N? ? ? ? ?不穩(wěn)定 0 0 0Z P N? ? ? ? ?穩(wěn)定 0 2 2Z P N? ? ? ? ?不穩(wěn)定
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