智能車(chē)速度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告-wenkub
2023-04-26 22:49:25 本頁(yè)面
【正文】 第一代是可編程的示數(shù)再現(xiàn)型智能小車(chē)。它與這幾年迅速發(fā)展起來(lái)的傳感器，微機(jī)技術(shù)和仿生物學(xué)，控制理論等密切有關(guān)[8]。在國(guó)內(nèi)，吉林大學(xué)1992年起開(kāi)始智能車(chē)輛方面的研究，先后開(kāi)發(fā)出來(lái)4種型號(hào)車(chē)輛，其中jutiv3型為實(shí)用型視覺(jué)導(dǎo)航車(chē)，已經(jīng)投入工廠(chǎng)進(jìn)行測(cè)試，現(xiàn)正進(jìn)行商品化發(fā)展。通過(guò)使用廠(chǎng)角攝像機(jī)實(shí)現(xiàn)道路大規(guī)模檢測(cè)，障礙物利用具有高分辨率的短焦攝像機(jī)來(lái)解決[14]。積分分離式PID控制器的參數(shù)整定，它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。二是工程整定方法，它主要依賴(lài)工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用[17]。解決了如單片機(jī)、DSP等微控制器為保證系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性、降低功耗，而喪失了驅(qū)動(dòng)較大功率負(fù)載的能力的問(wèn)題[1820]。參考文獻(xiàn)[1] 卓晴，黃開(kāi)勝，邵貝貝. 學(xué)做智能車(chē). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2008[2] 屠大維，林財(cái)興. 智能機(jī)器人視覺(jué)體系結(jié)構(gòu)研究. 機(jī)器人，2009，23(3)：206210.[3] 毛振瓏. 磁場(chǎng)測(cè)量. 北京原子能，2009，12(3)：1822.[4] 劉進(jìn)，齊曉慧，李永科. 基于視覺(jué)的智能車(chē)模糊PID ，2008，27(10)：170179.[5] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的再現(xiàn)開(kāi)發(fā)及方法. 北京工業(yè)，2005，10(2)：1935.[6] 王偉. PID參數(shù)先進(jìn)整定方法綜述. 自動(dòng)化學(xué)報(bào)，2005，40(5)：1417.[7] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的再現(xiàn)開(kāi)發(fā)及方法. 北京：清華大學(xué)出版社，2009[8] 張毅. 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用. 北京電子工業(yè)制造，2007，9(4)：7987.[9] TANG Liping, ZANG Zhuping, ZENG Peifeng, OUYANG Wenbin. Application of Image Processi
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