【正文】 對金屬塊的檢測。負責監(jiān)測金屬探測模塊和路程測量模塊，同時實現(xiàn)車速的顯示，計時和控制小車的狀態(tài)標志等功能。單片機算術運算功能強，軟件編程靈活、自由度大，可用軟件編程實現(xiàn)各種算法和邏輯控制，并且由于其功耗低、體積小、技術成熟和成本低等優(yōu)點，使其在各個領域應用廣泛。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)模實時系統(tǒng)的控制核心。對于控制器的選擇有以下兩種方案?？刂撇糠职ǎ弘姍C驅(qū)動模塊，顯示模塊，控制器模塊，計時模塊，狀態(tài)和標志模塊十個基本模塊，模塊框圖如圖所示。 系統(tǒng)測試………………………………………………………………………………………… 測試儀器………………………………………………………………………………………指標測試……………………………………………………………………………………… 光電檢測部分測試………………………………………………………………………… 前輪驅(qū)動電路…………………………………………………………………………… 金屬傳感器測試………………………………………………………………………… 金屬片與起跑線的距離測試……………………………………………………………… 小車入庫測試…………………………………………………………………………… 系統(tǒng)實現(xiàn)的功能…………………………………………………………………………… 結論…………………………………………………………………………………………… 總結………………………………………………………………………………………………參考文獻……………………………………………………………………………………………附錄…………………………………………………………………………………………………附錄：元器件清單附錄：系統(tǒng)電路圖附錄：程序清單附錄：系統(tǒng)使用說明注意：目錄中的頁碼根據(jù)實際論文的頁碼編寫，此處全部用表示。矚慫潤厲釤瘞睞櫪廡賴賃軔。引導方式采用反射式光電傳感器感知與地面顏色有較大差別的導引線，障礙判斷采用超聲波傳感器。驅(qū)動電機采用直流電機，電機控制方式為單向控制。關鍵詞：智能控制 光電檢測 脈寬調(diào)制 電動車 ： , , . , , . , . 聞創(chuàng)溝燴鐺險愛氌譴凈禍測。注意：以上部分在實際論文中為一頁。為實現(xiàn)各模塊的功能，分別作了幾種不同的設計方案并進行了論證。謀蕎摶篋飆鐸懟類蔣薔點鉍。由檢測模塊輸出的信號并行輸入，通過程序設計控制小車做出相應的動作，但由于本設計對數(shù)據(jù)處理的速度要求不高，的高速處理的優(yōu)勢得不到充分體現(xiàn)，并且由于其集成度高，使其成本偏高，同時由于芯片的引腳較多，實物硬件電路板布線復雜，加重了電路設計和實際焊接的工作?；谝陨戏治鰯M定方案二，小車單片機控制的方框圖如圖所示。煢楨廣鰳鯡選塊網(wǎng)羈淚鍍齊。電渦流式金屬傳感器是建立在磁場的理論基礎上而工作的。在本設計中我們采用諧振法，也就是電感測量電路。由物理學可知，其諧振頻率為：諧振回路的阻抗為：當傳感器的電感變化時，頻率和都隨之變化，因此可以通過測量頻率和阻抗來測量電感值的變化量，這就有調(diào)幅和調(diào)頻法之分。圖中，電感和電容和接成電容三點式振蕩器。預頌圣鉉儐歲齦訝驊糴買闥。為了確保小車在行駛過程中避免撞到障礙物，系統(tǒng)需要利用測距傳感器檢測出障礙物與小車之間的距離，使小車做出正確的動作，避免與障礙物相碰。激光具有方向性強、亮度高、單色性好、傳輸速度快（）等優(yōu)點，因此激光傳感器具有抗干擾性強，測量精度高，反應速度快等特點。擁締鳳襪備訊顎輪爛薔報贏。且超聲波具有較好的指向性，頻率越高，指向性越強。贓熱俁閫歲匱閶鄴鎵騷鯛漢。壇摶鄉(xiāng)囂懺蔞鍥鈴氈淚躋馱。（）距離測量模塊路程測量模塊用來測量小車從啟動到任意時刻所走的路程。通過對脈沖計數(shù)，實現(xiàn)對圈數(shù)的測量?？紤]到軌道是一條黑線，周圍鋪設了白紙，可以利用傳感器辨認路面黑白兩種不同狀態(tài)。熱探測器是利用所接收到的紅外輻射后，會引起溫度的變化，溫度的變化引起電信號輸出，且輸出的電信號與溫度的變化成比例，當紅外線被黑線吸收是、時，溫度會減小，電壓變低，而紅外線沒有被吸收時，電壓不變，單片機可以根據(jù)電壓的變化來判斷路面的狀態(tài)。光電探測器接收紅外輻射后，由于紅外光子直接把材料的束縛態(tài)電子激發(fā)成傳導電子，由此引起電信號輸出，信號大小與所吸收的光子數(shù)成比例?；谝陨戏治?，擬定方案二。但由于在本題中對速度和穩(wěn)定度的要求不高，并且三個傳感器需要三個驅(qū)動電路，增加了電路的復雜程度，因此在本設計中我們使用兩個光電傳感器，安放在小車的底板下。由于光源會發(fā)出光線和熱量，我們可以采用光敏三極管傳感器和熱釋電傳感器實現(xiàn)追蹤光源的功能。構氽頑黌碩飩薺齦話騖門戲。對于電機驅(qū)動電路有下面的幾種方案。這個方案的優(yōu)點是電路比較簡單，缺點是繼電器的響應時間慢、機械結構易損壞、壽命較短可靠性不高。識饒鎂錕縊灩筧嚌儼淒儂減。（）顯示模塊在小車運行過程中，系統(tǒng)需要對運行的時間和路程作必要的顯示。但由于只需顯示時間和路程這樣的數(shù)字，信息量比較少，且由于液晶是以點陣的模式顯示各種符號，需要利用控制芯片創(chuàng)建字符庫，編程工作量大，控制器的資源占用較多，其成本也偏高。數(shù)碼管具有：低能耗、低損耗、低壓、壽命長、耐老化、防曬、防潮、防火、防高（低）溫，對外界環(huán)境要求低，易于維護，同時其精度比較高，稱量快，精確可靠，操作簡單。在本系統(tǒng)中，我們采用了數(shù)碼管的動態(tài)顯示，節(jié)省單片機的內(nèi)部資源。本系統(tǒng)使用的晶振頻率為，則計數(shù)脈沖頻率為，通過對定時器計數(shù)器的溢出控制，可以容易的實現(xiàn)最小單位為的計時功能。在發(fā)聲方面，考慮到體積和功耗的因素，我們使用了蜂鳴器代替普通的揚聲器。系統(tǒng)的基本框圖如圖所示。圖 系統(tǒng)基本框圖小車加電，系統(tǒng)開始工作，計時模塊運行，當小車進入直道區(qū)時，根據(jù)紅外傳感器傳達的路面信息控制小車沿著軌道行駛，同時根據(jù)金屬傳感器探測的結果，控制蜂鳴器和發(fā)光二極管發(fā)出聲光信息。在整個過程中，一旦的計時器計滿了，就控制小車停止一切活動。慫闡譜鯪逕導嘯畫長涼馴鴇。智能控制部分：系統(tǒng)中控制器件根據(jù)由傳感器變換輸出的電信號進行邏輯判斷，控制小車的電機、顯示數(shù)碼管、蜂鳴器以及發(fā)光二極管，完成了小車的自動尋跡行駛、探測金屬、躲避障礙物、尋找光源、顯示路程等各項任務。為了能使小車能在偏離軌道之后能調(diào)整方向，重新回到軌道上，系統(tǒng)需要將路面的狀態(tài)及時的以電信號的形式反饋到控制部分，控制部分控制前輪驅(qū)動電機反轉或正轉，使小車重新回到軌道上。熒紿譏鉦鏌觶鷹緇機庫圓鍰。當紅外光線照射到黑色條紋時，反射到中的接收管上的光量減少，接收管的集電極與發(fā)射極間電阻變大，三極管截止，三極管的集電極為高電平，再經(jīng)反相器后輸入到單片機的信號為低電平。（）金屬探測電路的設計在小車行駛的軌道上放著～塊金屬片，在彎道區(qū)的點上也有一塊金屬片，要求小車在行駛過程中對軌道上的金屬片個數(shù)計數(shù)，檢測到點上的金屬片后停車。電渦流傳感器的靈敏度和線性范圍是與線性圈產(chǎn)生的磁場強度和分布狀況有關，磁場沿徑向分布范圍大，則線性范圍就大，軸向磁場梯度大，則靈敏度高。由上式可知線圈外徑大時，傳感器敏感范圍大，線性范圍相應的也增大，但靈敏度降低。銚銻縵嚌鰻鴻鋟謎諏涼鏗穎。同時，檢測系統(tǒng)開始計時。小車工作時，