【正文】 貨架存儲(chǔ)，使存儲(chǔ)區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，提高了空間利用率；自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用層積式存放，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理，可以很容易實(shí)現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化、變質(zhì)和損壞；通過(guò)自動(dòng)存取系統(tǒng) (AS/RS),加快了運(yùn)行和處理速度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；采用自動(dòng)化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗、低溫、污染、有 毒和易爆等特殊場(chǎng)合的物品存儲(chǔ)需要；計(jì)算機(jī)控制能夠始終準(zhǔn)確無(wú)誤地對(duì)各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)；同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。 本課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 課題的主要任務(wù)是基于三菱 FX2N 系列 PLC 的立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 具有 、抗干擾能力強(qiáng) 、安裝容易，維護(hù)工作量少 、通用性好 ，成功率高 ，重量輕、功耗底等特點(diǎn)。繼電器在控制系統(tǒng)中主要起兩種作用：（ 1）邏輯運(yùn)算（ 2）弱電控制強(qiáng)電。但當(dāng)時(shí)只能進(jìn)行邏輯運(yùn)算，故稱為可編程邏輯控制期，簡(jiǎn)稱 PLC（ programmable logic controller）。立體倉(cāng)庫(kù)由于具 有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫(kù)能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管第 3 頁(yè) 共 41 頁(yè) 理不可缺少的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視。此后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學(xué)科?，F(xiàn)代意義上 的立體倉(cāng)庫(kù)，是物流機(jī)械和計(jì)算機(jī)技術(shù)地完美結(jié)合，倉(cāng)庫(kù)作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化 . 本課題設(shè)計(jì)的背景 立體倉(cāng)庫(kù)一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲(chǔ)存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物入庫(kù)和出庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)庫(kù)。近年來(lái)，國(guó)內(nèi)在 PLC 技術(shù)與產(chǎn)品開發(fā)應(yīng)用方面發(fā)展很快，除有許多從國(guó)外引進(jìn)的設(shè)備、自動(dòng)化生產(chǎn)線外，國(guó)產(chǎn)的機(jī)床設(shè)備已越來(lái)越多地采用 PLC 控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng) 的繼電 接觸器控制系統(tǒng)。 關(guān)鍵字： 立體倉(cāng)庫(kù) 可編程控制器（ PLC） 步進(jìn)電機(jī) 物流管理 第 1 頁(yè) 共 41 頁(yè) 目 錄 .............................................................................................................................. 2 本課題設(shè)計(jì)的背景 ............................................................................................. 2 本課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容 ............................................................................................. 3 本課題設(shè)計(jì)的目的和意義 .................................................................................. 4 ..................................................................................................... 4 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù) 的概述 ...................................................................................... 4 采用 PLC 控制 立體倉(cāng)庫(kù)的 優(yōu)點(diǎn) ............................................................................. 5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 ............................................................................................ 5 系統(tǒng)控制方案 ..................................................................................................... 7 立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)參數(shù)的確定 ..................................................................................... 9 ................................................................................................................ 9 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .............................................................................................. 9 可編程控制器 (PLC)的選型 .............................................................................. 10 PLC 概述 ............................................................................................... 10 PLC 的選型 ............................................................................................11 步進(jìn)電機(jī)的選擇 ................................................................................................. 13 步進(jìn)電機(jī)的原理 ..................................................................................... 13 步進(jìn)電機(jī)的選擇 ..................................................................................... 13 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇 ...................................................................................... 16 傳感器的選擇 .................................................................................................... 18 微動(dòng)開關(guān)的選擇 ................................................................................................. 20 PLC 輸入輸出分配表 .......................................................................................... 20 電氣原理圖的設(shè)計(jì) ............................................................................................ 21 4 系統(tǒng)控制軟件設(shè)計(jì) ....................................................................................................... 22 PLC 梯形圖概述 ................................................................................................. 22 三菱 編程軟件的特點(diǎn) ......................................................................................... 23 系統(tǒng)流程圖 ....................................................................................................... 24 梯形圖的設(shè)計(jì) .................................................................................................... 26 .......................................................................................................... 26 梯形圖程序的下載（傳送） ............................................................................... 26 程序運(yùn) 行過(guò)程記錄 ............................................................................................. 27 結(jié)論 .................................................................................................................. 28 附錄 I PLC 設(shè)計(jì)的梯形圖 .................................................................................... 29 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................................ 39 第 2 頁(yè) 共 41 頁(yè) 178。在整個(gè)控制系統(tǒng)中以三菱 FX2N系列 PLC作為核心控制元件，專用鍵盤作為人機(jī)接口部件，控制步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)一個(gè)有三自由度的倉(cāng)庫(kù)模型在高強(qiáng)度導(dǎo)軌上做三維運(yùn)動(dòng)。 摘 要 隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展 ,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)必然會(huì)在各行各業(yè)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。以步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)輸出的脈 沖數(shù)為基礎(chǔ)，通過(guò)鍵盤對(duì)每個(gè)倉(cāng)位予以地址編碼，通過(guò) PLC對(duì)命令鍵盤進(jìn)行掃描并得到相應(yīng)的倉(cāng)位號(hào)，當(dāng) PLC接收到來(lái)自鍵盤的輸入命令后，便輸出對(duì)應(yīng)倉(cāng)位的脈沖數(shù)，經(jīng)過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，進(jìn)而控制傳動(dòng)部件絲杠旋轉(zhuǎn)進(jìn)行準(zhǔn)確的定位，以完成貨物的存取功能。引言 可編程控制器 (Programmable Logic Controller)，簡(jiǎn)稱 PLC。與繼電 — 接觸器系統(tǒng)相比系統(tǒng)更加可靠；占位空間比繼電 — 接觸器控制系統(tǒng)??；價(jià)格上能與繼電 — 接觸器控制系統(tǒng)競(jìng)爭(zhēng)；易于在現(xiàn)場(chǎng)變更程序；便于使用、維護(hù)、維修；能直接推動(dòng)電磁閥、接觸器與于之相當(dāng)?shù)膱?zhí)行機(jī)構(gòu)；能向中央執(zhí)行機(jī)構(gòu)；能向中央數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)直接傳輸數(shù)據(jù)等 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)也稱立庫(kù)，是在不直接進(jìn)行人工參與的情況下自動(dòng)地存