伺服系統(tǒng)震動(dòng)問題講解27實(shí)例解析-wenkub
2023-04-08 06:59:15 本頁面
【正文】 待測的驅(qū)動(dòng)器與參考驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置成一致再試一下。慣量比看了嗎？增益是一方面，但也不要忽略了慣量。用手盤動(dòng)，確認(rèn)靈活、無異常；四、電動(dòng)機(jī)運(yùn)行有異常噪音，什么原因和怎么處理？當(dāng)定子與轉(zhuǎn)子相擦?xí)r，會(huì)產(chǎn)生刺耳的“嚓嚓”碰擦聲，這多是軸承有故障引起的?？蓴嚯娫俸祥l，看是否能再正常起動(dòng)，如果不能起動(dòng)，可能有一相熔絲斷路。風(fēng)葉碰殼或有雜物，發(fā)出撞擊聲。定子繞組首末端接線錯(cuò)誤，有低沉的吼聲，轉(zhuǎn)速也下降，應(yīng)檢查叫正。處理：重新修理定子、轉(zhuǎn)子。處理：重新調(diào)整機(jī)體。處理：調(diào)整。其次是氣隙磁場的切向重量，它與電磁轉(zhuǎn)矩相反，使鐵芯齒部分變形振動(dòng)。六、新買的電，就是電機(jī)和減速機(jī)連在一起的那種25赫茲左右低頻原本很煩人，刮擦一般音頻較高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金屬板聲音會(huì)比較大，負(fù)載大聲音會(huì)更大，用螺絲刀頂住耳朵仔細(xì)聽聽音源來自什么地方，要是安裝沒有什么問題，電機(jī)聲音大往往是軸承不良，新的應(yīng)該不至于，可能原本就是這樣的，運(yùn)行正常就行。直白說就是小馬拉大車很費(fèi)力，為了拉動(dòng)小馬就更加的費(fèi)勁拉車，所以會(huì)發(fā)熱（增加電流），拉車很費(fèi)勁（異響）。伺服電機(jī)有問題，最好找專業(yè)人士檢修。4)在以上調(diào)整后，即可以消除伺服電動(dòng)機(jī)的尖叫聲，但此時(shí)動(dòng)態(tài)特性較差，還須進(jìn)行下一步調(diào)整。本機(jī)床經(jīng)以上調(diào)整后，尖叫聲即消除，機(jī)床恢復(fù)正常工作。軸承磨損或者是軸承座松動(dòng)會(huì)造成的轉(zhuǎn)子偏心。E2E：指不能傳送正常值。抖動(dòng)是不正常的吧，可能是由于導(dǎo)軌不順暢，或者電源不足。剛性和慣量比配合使用，如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響，這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號(hào)（SVON）ON并且連接負(fù)載的情況下。速度環(huán)增益 Pn101Pn102 Pn401 絲桿的節(jié)距B、電機(jī)通過減速裝置（齒輪或減速機(jī)）和滾珠絲桿相連：鏈條節(jié)距齒輪齒數(shù)減速比F、電機(jī)＋減速機(jī)通過同步輪和同步帶連接：共有3個(gè)同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪，再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接連接的同步輪。負(fù)載換算到電機(jī)軸側(cè)的慣量比電機(jī)慣量；D、Jl （5～10）JmE、當(dāng)負(fù)載慣量大于10倍的電機(jī)慣量時(shí)，速度環(huán)和位置環(huán)增益由以下公式可以推算 7=Kp=（Kv/3）一般調(diào)整（非低剛性負(fù)載）A、一般采用自動(dòng)調(diào)諧方式（可以選擇常時(shí)調(diào)諧或上電調(diào)諧）B、如果采用手動(dòng)調(diào)諧，可以在設(shè)置為不自動(dòng)調(diào)諧后按照以下的步驟C、將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小慢慢變大，直到電機(jī)開始發(fā)生振蕩，此時(shí)記錄開始振蕩的增益值，然后取50～80％作為使用值（具體視負(fù)載機(jī)械機(jī)構(gòu)的剛性而論）D、位置環(huán)增益一般保持初始設(shè)定值不變，也可以向速度環(huán)增益一樣增加，但是在慣量較大的負(fù)載時(shí)，一旦在停止時(shí)發(fā)生負(fù)載振動(dòng)（負(fù)脈沖不能消除，偏差計(jì)數(shù)器不能清零）時(shí)，必須減少位置環(huán)增益；E、在減速、低速電機(jī)運(yùn)行不勻時(shí)，將速度環(huán)積分時(shí)間慢慢變小，知道電機(jī)開始振動(dòng)，此時(shí)記錄開始振動(dòng)的數(shù)值，并且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式使用的數(shù)據(jù)。一般會(huì)將速度環(huán)增益加大，但是當(dāng)速度環(huán)增益過大時(shí)，在運(yùn)行或停止時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)（電機(jī)發(fā)出異響），此時(shí)，必須將速度環(huán)增益設(shè)定在振動(dòng)值的50～80％。十二、伺服電機(jī)抖動(dòng)，怎么辦？伺服電機(jī)為珠海運(yùn)控的，當(dāng)上方連桿沒裝上時(shí)，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機(jī)就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒整好。如要解決也需針對這兩個(gè)問題下手：推薦增加一個(gè)減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于5:1。十三、怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)問題呢？可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。十四、用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)，當(dāng)沒有發(fā)送脈沖時(shí)，有時(shí)電機(jī)有微小的抖動(dòng)，怎么辦？伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分十五、用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動(dòng)時(shí)，會(huì)有抖動(dòng)聲無法啟動(dòng)，用伺服電機(jī)能解決這種問題？跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠?qū)е?，建議換大點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服，伺服可以過載。c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；十七、引
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