【正文】 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說 明 書 （ 論 文 ） 第 2 頁 目錄 摘 要 .................................................. 1 目錄 .................................................... 2 第 1 章 緒論 ............................................. 4 ................................................4 .......................................4 ............................................4 ............................................7 ...........................................9 .................................. 10 ............................................ 10 ......................................... 11 第 2 章機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 .................................. 13 .............................. 13 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) .................................................... 13 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ............................. 13 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ............................. 13 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) .................................. 14 機(jī)械手的控制方案設(shè) 計(jì) .................................. 14 ....................................... 14 .................................. 15 第 3 章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................... 16 ......................................... 16 ....................................... 16 ................................ 16 ..................................... 17 ......................................... 20 第 4 章手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................... 22 ............................................ 22 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 .................................. 22 ................................ 22 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說 明 書 （ 論 文 ） 第 3 頁 .................................. 24 第 5 章手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................... 26 ................................ 26 ............................................ 26 ..................................... 27 ............................................... 27 ..................................... 27 、升降用液壓緩沖器 ........................... 31 緩沖器 .................................. 31 第 6 章氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) ...................................... 33 .................................. 33 第 7 章機(jī)械手的 PLC控制 .................................. 34 可編程序控制器的選擇及工作過 程 ....................... 34 可編程序控制器的選擇 ................................... 34 可編程序控制器的工作過程 ................................ 34 .............................. 35 ......................... 36 第 8 章 結(jié)論 ............................................ 40 參考文獻(xiàn) ............................................... 42 致謝 ................................................... 41 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)說 明 書 （ 論 文 ） 第 4 頁 第 1 章 緒論 機(jī)械手概述 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī) (機(jī)械本體 )、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩 。 設(shè)計(jì)題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 專題 （ 論 文） 題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 老 師 ： 田慧玲 答 辯 委 員會(huì) 根據(jù) 學(xué) 生提交的 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文）材料，根據(jù) 學(xué) 生答 辯 情 況 ， 經(jīng) 答辯 委 員會(huì)討論評(píng) 定， 給 予 學(xué) 生 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文）成 績?yōu)? 。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文） （ 說 明 書 ） 題 目 ： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 姓 名： 陳誠 編 號(hào) ： 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 2022 年 5 月 1 日 平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文） 任 務(wù) 書 姓名 陳誠 專業(yè) 機(jī)電一體化 任 務(wù) 下 達(dá) 日 期 2022 年 2 月 20 日 設(shè)計(jì) （ 論 文） 開 始日期 2022 年 2 月 26 日 設(shè)計(jì) （ 論 文）完成日期 2022 年 5 月 20 日 設(shè)計(jì) （ 論 文） 題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) A178。 答 辯 委 員會(huì) 人，出席 人 答 辯 委 員會(huì) 主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會(huì) 副主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會(huì) 委 員 ： ， ， ， ， ， ， 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文） 評(píng)語 第 頁 共 頁 學(xué) 生姓名： 陳誠 專業(yè) 機(jī)電一體化 年 級(jí) 09級(jí) 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文） 題 目： 氣動(dòng)通用上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì) 評(píng) 閱 人： 指 導(dǎo)教師 ： （ 簽 字） 年 月 日 成 績 ： 系（科）主任： （ 簽 字） 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論 文）及答 辯評(píng)語 ：