pid神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制ppt課件-wenkub
2022-11-03 05:00:18 本頁面
【正文】 nnnnsjyryrrrrrr ??? ??R s ：子網(wǎng)絡(luò)的序號， ns ,2,1 ?? ； j ：子網(wǎng)絡(luò)輸入層神經(jīng)元序號， 2,1?j ； )()(1krkrps? ， )()(2kykrps? ， ( ),2,1 nps ??? 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u ?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。22kqkkwii???? )2()1()1()(s g n)()(39。kxku ? , )( ku ： 控制量 （ 3 ） 控制器與被控對象一起作為廣義網(wǎng)絡(luò)考慮； （ 4 ） 在線訓(xùn)練控制器，準(zhǔn)則函數(shù)有所不同 。1 47 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 ? 闡述用 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 進(jìn)行單變量、多變量非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的控制問題 ? 具有多輸入多輸出、內(nèi)部具有強(qiáng)耦合 作用的多變量系統(tǒng)，在工程中是不少見的，實(shí)現(xiàn)對多變量系統(tǒng)的有效控制的關(guān)鍵是 解耦控制問題 2 471 PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制 1 . 控制結(jié)構(gòu)與控制器輸出計(jì)算 單變量系統(tǒng)，即 S I S O 系統(tǒng)，用 P I D 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作控制器， 不需辨識 復(fù)雜的非線性被控對象，可對其實(shí)現(xiàn)有效的控制。 圖 4 7 1 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)單變量控制結(jié)構(gòu) 39。??????kukukykykek? （ 2 ） 經(jīng) k步訓(xùn)練后，輸入層至隱層 權(quán)值調(diào)整算法： ijijijwEkwkw1111)()1(????? ? )()()(11krkkwjiij???? )1()()1()(s g n))(()(239。x w2 nw1 11w nr ?? ?? 7 （ 2 ） 隱層神經(jīng)元的 輸入與輸出 s 子網(wǎng)絡(luò)隱層第 i 個(gè) 節(jié)點(diǎn)的 輸入 ： ???211)()(jsjs ijsikrwkx , 3,2,1?i s 子網(wǎng)絡(luò)隱層 P 、 I 、 D 三節(jié)點(diǎn) 輸出 )( kq si ： ???????????????1)(,11)(,11)(1,)()(11111kxkxkxkxkqsssss 圖 4 7 2 PID 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多變量控制結(jié)構(gòu) nu 1u ?1v ?nv NNC 1r ny 1y P qx R 39。kxh：
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