飛思卡爾智能車設計報告-wenkub
2023-05-25 20:36:30 本頁面
【正文】 文精神，為優(yōu)秀人才的脫穎而出創(chuàng)造條件。該競賽以汽車電子為背景，涵蓋自動控制、模式 識別、傳感技術、電子、電氣、計算機、機械等多個學科的科技創(chuàng)意性比賽。模型車系統(tǒng)中接受供電的部分包括：傳感器模塊、單片機模塊、電機驅動模塊、伺服電機模塊等。由于電路中的不同電路模塊所需要的工作電流容量各不相同，因此電源模塊應該包含多個穩(wěn)壓電路，將充電電池電壓 轉換成各個模塊所需要的電壓。 LM2940 是一款低壓穩(wěn)壓芯片，能提供5V 的固定電壓輸出。 舵機的工作電壓是 6 伏，采用的是 LM7806。如圖下圖所示。最終確定使用干簧管檢測起始線。當通過一定強度的磁場時，干簧管就會吸合，其實它就像一個開關一樣，開和關取決于是否經(jīng)過磁場。線圈感應到的信號是很微弱的，要放大電路放大。如下圖 2 所示： 飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學院 7 圖 1 載流直導線周圍產(chǎn)生的磁場 圖 圖 2一字型傳感器布局圖 如果說前面的硬件是智能車的軀體的話，那軟件就是智能車的靈魂，一部智能車性能的好壞，很大一部分取決于它的軟件的算法控制。 智能車電機的控制至關重要，我們采用的控制算法是 PID 控制。 比例控制是一種最簡單的控制方式。 飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學院 8 為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，引入 積分控制 。 PID 控制框圖如下 圖所示 ： 對應的誤差傳遞函數(shù)為： U（ s） /E(s)=Kp(1+1/Ti+Td) 式中， Kp 為比例增益； Ti 為積分時間常數(shù)； Td 為微分時間 常數(shù)； U(s)為控制量； E(s) 為被控量與設定值 R(s)的偏差。由于積分項（ Pi）是將所有采集值偏差相加，在一段時間后會很浪費單片 機資源。 （式四 ) 由此，第 k 個采樣時刻實際控制量為 錯誤 !未找到引用源?？驁D如下圖所示 : （流程圖） 軟件運行需要配 置單 片機各個模塊寄存器數(shù)值，使單片機各個 模塊正常工作。在這個過程中我們學到的很多，不僅僅是對硬件系統(tǒng)的設計、軟件系統(tǒng)的調試和應用、以及相關機械結構的學習，我們學習更是一種心態(tài)，飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學院 11 一種遇到問題如以平和的心去尋找問題的所在，并想辦法解決的思路。 控制策略不夠精細，控制比較粗糙，對賽道適應能力有待提高。 [1] 卓晴 ,黃開勝 ,邵貝貝 .學做智能車：挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯 [M].北京 :北京航空航天大學出版社 ,. 飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學院 12 [2] 林凌 .微型感應線圈車輛傳感器 [J].天津大學精密儀器與光電子學院 .20xx [3] 李仕伯 ,馬旭 ,卓晴 .基于磁場檢測的尋線小車傳感器布局研究 [J],電子產(chǎn)品世界， 20xx1210. [4] 張昊飏 ,馬旭 ,卓晴 .基于電磁場檢測的尋線智能車設計 [J].電子產(chǎn)品世界，20xx1110. [5] 邵貝貝 .單
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