自動(dòng)控制原理—第三章-wenkub
2023-05-25 02:15:18 本頁(yè)面
【正文】 ） 作為保證 。 穩(wěn)態(tài)誤差反映自動(dòng)控制系統(tǒng)跟蹤輸入控制信號(hào)或抑制擾動(dòng)信號(hào)的能力和準(zhǔn)確度 。 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能分析 評(píng)價(jià)一個(gè)控制系統(tǒng)的性能時(shí) ， 應(yīng)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下 ， 對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能與穩(wěn)態(tài)性能進(jìn)行分析 。 穩(wěn)態(tài)誤差主要與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 、 參數(shù)和輸入信號(hào)的形式有關(guān) 。 ? ? ? ? ? ?tctct o ??? ? ? ? ? ? ?scscs o ???? ? ? ? ? ? 0?? sCsHsR O ? ? ? ?? ?sHsRsCO ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ?sH sRsH sRsH sRs ????? ? ? ? ? ?R s H s C s? 2. 系統(tǒng)誤差 e（ t） 定義為： 系統(tǒng)給定輸入量 r（ t） 與反饋量 b（ t） 之差 ， 即： 用這種方法定義的誤差 ， 又常稱為 偏差 。 在以下的分析中 ， 我們將采用第二種方法定義的誤差來(lái)分析穩(wěn)態(tài)誤差 。 單位拋物線輸入信號(hào)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差為： 1ssrve K?21() 2r t t?3( ) 1 /R s s?1ssrae K?? ? ? ?2001 1 1.1l i m l i mssr s kkSes G s s sG s?????? ? ? ?32001 1 1.1l i m l i mssr s kkSes G s s s G s?????? ?0limvksK sG s??? ?0l imaksK sG s??上述三種誤差系數(shù)定量地描述了系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)誤差與給定信號(hào)種類和大小之間的關(guān)系，統(tǒng)稱為 系統(tǒng)靜態(tài)誤差系數(shù) 。 2． Ⅰ 型系統(tǒng)單位階躍輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。 如Ⅰ 、 Ⅱ 型系統(tǒng)可以分別稱為是對(duì)給定階躍輸入信號(hào)的一 、 二階無(wú)差系統(tǒng)；而 0型系統(tǒng)可以稱為是對(duì)給定階躍輸入信號(hào)有差系統(tǒng) 。 圖 330中擾動(dòng)量 N1（ s） 、 N2（ s） 作用點(diǎn)不同 ， 現(xiàn)分別討論它們對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的影響 。 綜合輸入控制量和擾動(dòng)量引起的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析可知： 1) 對(duì)同一系統(tǒng) ， 由于作用量和作用點(diǎn)不同 ， 其跟隨穩(wěn)態(tài)誤差和擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差是不同的 。 對(duì)跟隨信號(hào)而言 ， 系統(tǒng)為 ν型 。 4) 對(duì)于擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差 、 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)可參照跟隨穩(wěn)態(tài)誤差的結(jié)論 ， 用 ν K1分別取代 ν和 k即可求得 。 1． 按給定輸入補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 G2(s) Gc(s) R(S) C(S) E(S) + G1(s) 則 全補(bǔ)償 （ 完全不變性 ） 條件 可以看出 ， 由于輸出量完全復(fù)現(xiàn)了輸入信號(hào) ， 因而系統(tǒng)具有理想的跟隨性能 。 ? ? ? ?21cGs Gs?2． 按擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制 應(yīng)用前饋控制補(bǔ)償擾動(dòng)輸入引起的誤差的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示 。 偏差是控制器 Gc(s)的輸入 ，而控制器 Gc(s)的常常采用比例 、 積分 、 微分等基本控制規(guī)律 ， 或者這些規(guī)律的組合 ， 其作用是對(duì)偏差信號(hào)整形 ， 產(chǎn)生合適的控制信號(hào) ， 實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的有效控制 。 PD調(diào)節(jié)器主要用于在基本不影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的
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