【正文】 時(shí)，步數(shù)正好減到 0。 第一個(gè)參數(shù)是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)當(dāng)前的位置參數(shù)，我們稱為絕對(duì)位置。 3．運(yùn)行控制 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行控制涉及到位置控制和加、減速控制。改變延時(shí)的時(shí)間長(zhǎng)度就可以改變輸出脈沖的頻率，但這種方法是 CPU長(zhǎng)時(shí)間等待，占用大量機(jī)時(shí)，因此沒(méi)有實(shí)際價(jià)值。 所謂硬件法實(shí)際上是用脈沖分配器芯片，來(lái)進(jìn)行通電換相和轉(zhuǎn)向控制，脈沖分配的工作交給脈沖分配器來(lái)自動(dòng)完成。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出脈沖的頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速。 (2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向 通過(guò)步進(jìn)電機(jī)的原理我們知道，如果按給定的工作方式正序通電換相，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)就正轉(zhuǎn) ： 如果按反序通電換相，步進(jìn)電機(jī)就反轉(zhuǎn)。在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制中，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。主要有寄存器移位法和緩沖區(qū)查表法；二是軟硬件相結(jié)合的方法，單片機(jī)向可編程接口芯片輸出控制信號(hào)數(shù)據(jù)，再由可編程接口芯片輸出步 進(jìn)電機(jī)的各相導(dǎo)通或截止的控制信號(hào)。主要方式有串行和并行兩種，在這里我們采用的是單片機(jī)的并行控制方式。 3． 3． 2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制 單片機(jī)控制電機(jī)具有功能靈活多樣，慣性小，速度快，脈沖輸出準(zhǔn)確，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，抗電磁特性和抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，是今后的發(fā)展方向．步進(jìn)電機(jī)的工作過(guò)程一般由控制器控制。當(dāng)在正常天氣情況下有陽(yáng)光照射，安置在跟蹤器上平臺(tái)上不同位 置處的多個(gè)光敏傳感器將有一個(gè)感應(yīng)此位置處的光照，接受光強(qiáng)并將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)反饋給控制部件，控制部件則調(diào)用與該位置的對(duì)應(yīng)程序發(fā)出脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng) 2臺(tái)電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)跟蹤器上平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)直至其與光源照射方向垂直，當(dāng)此處傳感器處于陰影時(shí)，停止反饋電信號(hào)，則控制部件停止脈沖信號(hào)的發(fā)出。以徐州市為例，徐州所在的緯度約為 39? ，根據(jù)公式，可以算出在夏至日時(shí)，日出時(shí)間為 7點(diǎn) 38分，日落時(shí)間為 17點(diǎn) 38分，所以最長(zhǎng)的光照時(shí)間為 10小時(shí)。通過(guò)單片機(jī)發(fā)出脈沖指令及方向指令來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度和方向，實(shí)時(shí)地跟 蹤太陽(yáng)。 單片機(jī)在過(guò)程控制中的應(yīng)用是一種十分重要的領(lǐng)域，也是單片機(jī)應(yīng)用得最多的一個(gè)領(lǐng)域之一。單片機(jī)還有溫度范圍寬、抗干擾能力強(qiáng)的特點(diǎn)，故在強(qiáng)電場(chǎng)、強(qiáng)磁場(chǎng)的工業(yè)環(huán) 境中太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng) 24 有良好的工作性能，在溫度變化范圍大的惡劣條件下仍能可靠工作 。在 DDC控制中適宜采用單片機(jī)，而在監(jiān)視及管理中，則適宜采用微型機(jī)系統(tǒng)、微型機(jī)網(wǎng)絡(luò)或小型計(jì)算機(jī)甚至中型計(jì)算機(jī)等。 單片機(jī)在過(guò)程控制中，通常是對(duì)一個(gè)過(guò)程的直接數(shù)字控制，也即是 DDC控制，很少涉及管理。 單片機(jī)在過(guò)程控制中應(yīng)用的特點(diǎn)是以控制理論為基礎(chǔ)的系統(tǒng)自動(dòng)化控制。閉環(huán)控制的實(shí)質(zhì)，就是利用負(fù)反饋的作用來(lái)減小系統(tǒng)的誤差，因此閉環(huán)控制又稱為反饋 控制，其示意框圖如圖 。 輸入信號(hào)（書(shū)位置）眼睛 大腦 手臂、手（手位置）輸出量 圖 通常將檢測(cè)出來(lái)的輸出量送回到系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號(hào)比較的過(guò)程稱為反饋。只要這個(gè)偏差存在，上述過(guò)程就要反復(fù)進(jìn)行。這個(gè)出現(xiàn)于日常生活中的習(xí)以為常的現(xiàn)象，正好體現(xiàn)了閉環(huán)控制的原理。 輸入脈沖方向指令脈沖分配器功率驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)角電源 圖 典型開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng) 3． 1． 2 閉環(huán)控制系統(tǒng) 閉環(huán)控制是指控制裝置與被控對(duì)象之間既有正向作用，又有反饋?zhàn)饔玫目刂七^(guò)程。當(dāng)系統(tǒng)的擾動(dòng)影響不大，并且控制精度要求不高時(shí)，可采用開(kāi)環(huán)控制方式。目前用于國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門的一些自動(dòng)化裝置，如自動(dòng)車床、自動(dòng)洗衣機(jī)、自動(dòng)售貨機(jī)、產(chǎn)品自動(dòng)生產(chǎn)線等，一般都是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。按被控量性質(zhì)分有速度伺服控制、位置伺服控制及力矩伺服控制等多種。 伺服系統(tǒng)分類方法很多，一般可按驅(qū)動(dòng)方式、控制原理及被控量性質(zhì)來(lái)分類。對(duì)無(wú)法預(yù)知的擾動(dòng)采取反饋控制的方法加以抑制或消除。使自動(dòng)控制系統(tǒng)的輸出結(jié)果產(chǎn)生偏差的信號(hào)稱為擾動(dòng)信號(hào)，有時(shí)也稱干擾信號(hào)。 檢測(cè)。控制器是自動(dòng)控制系統(tǒng)的核心，各種控制理論和技術(shù)是通過(guò)控制器作用而實(shí)施的。由一系列部件組合在一起，能 完成一定功能或任務(wù)的一個(gè)整體，稱為系統(tǒng)。 過(guò)程。自動(dòng)控制系統(tǒng)是由多個(gè)部分組成，它們?cè)谙到y(tǒng)中分別起著不同的作用。 本章根據(jù)不同太陽(yáng)能利用場(chǎng)合的需要，提出了三種跟蹤平臺(tái)機(jī)械執(zhí)行部件。 陀螺儀跟蹤平臺(tái)的工作原理如下：當(dāng)太陽(yáng)光線發(fā)生偏移時(shí)，控制部分發(fā)出信號(hào)給微型減速器電機(jī) 2驅(qū)動(dòng)以及微型減速器電機(jī) 1，微型減速器電機(jī) 1和微型減速器電機(jī) 2分別通過(guò)傳動(dòng)箱 1和傳動(dòng)箱 2驅(qū)動(dòng)環(huán)形支架和接收器轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽(yáng)方位角和高 度角大范圍跟蹤。所以，選擇方案 (1)作為跟蹤平臺(tái)的傳動(dòng)方案。方案 (1)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊；傳動(dòng)部件在傳動(dòng)箱內(nèi)受到了良好的保護(hù)，機(jī)構(gòu)的壽命提高。 從防風(fēng)性方而考慮。方案 (2)傳動(dòng)原理 :輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，小齒輪帶動(dòng)大齒輪以及螺桿旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)螺母以及連桿的一端作上下直線運(yùn)動(dòng) :根據(jù)連桿機(jī)構(gòu)的原理，此運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)接收器轉(zhuǎn)動(dòng)跟蹤。蝸桿傳動(dòng)和螺旋傳動(dòng)具有簡(jiǎn)單、應(yīng)用廣泛、性價(jià)比高等特點(diǎn)，特別是它們具有自鎖性能。在高速運(yùn)動(dòng)的載體上工作，會(huì)遇到很大的逆向風(fēng)，如果采用防風(fēng)性能一般的跟蹤平臺(tái)，極有可能平臺(tái)被吹動(dòng)或者翻轉(zhuǎn)，無(wú)法正常工作。 2． 3陀螺儀式跟蹤平臺(tái) 要滿足高速移動(dòng)的太陽(yáng)能車船和西北地區(qū)的太陽(yáng)能使用的需求，必須設(shè)計(jì)一種跟蹤平臺(tái)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)，既能在風(fēng)力較大的固定安裝場(chǎng)合上作運(yùn)行，又能滿足在高速運(yùn)動(dòng)載體上運(yùn)行的需求。微型減速器電機(jī) 1和微型減速器電機(jī) 2可以分別驅(qū)動(dòng)接收器在兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)雙軸大范圍的自動(dòng)跟蹤。短軸軸頸插入立柱的支承孔內(nèi)，也可以轉(zhuǎn)動(dòng)。齒輪、齒圈的加工成本相對(duì)于蝸桿、蝸輪的成木低，所以選擇齒 輪傳動(dòng)作為跟蹤平臺(tái)的傳動(dòng)方案。所以，齒輪傳動(dòng)或者蝸輪傳動(dòng)，比較適合在中低速運(yùn)動(dòng)載體上運(yùn)行的需求。通過(guò)對(duì)跟蹤平臺(tái)的極限位置進(jìn)行限制，實(shí)現(xiàn)調(diào)整跟蹤。 2． 2． 1跟蹤范圍要求 齒圈傳動(dòng)式跟蹤平臺(tái)在固定地點(diǎn)安裝運(yùn)行時(shí)，其跟蹤范圍要求與 所述相同，故此省略。立柱轉(zhuǎn)動(dòng)式跟蹤平臺(tái)的機(jī)械執(zhí)行部件選材如下：基本的結(jié)構(gòu)件選擇 45鋼，降低成木 ；齒輪選擇塑料齒輪，大批量生產(chǎn)降低成木；對(duì)于接收器的框架選擇 Q235板材彎折而成，提高剛性。但是在實(shí)際的工作中，山于微型減速電機(jī)要接到系統(tǒng)電源 (常為固定安裝 )，微型減速電機(jī) 1繞轉(zhuǎn)角度過(guò)大太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng) 14 就會(huì)產(chǎn)生電線纏繞的現(xiàn)象，所以實(shí)際的工作角度 (方位角的跟蹤 ) ,跟蹤太陽(yáng)視高度 變化運(yùn)動(dòng)主要山微型減速電機(jī) 2驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，接收器理論上可以旋轉(zhuǎn)任何角度。立軸山滾動(dòng)軸承支承于底座上，立軸可在底座中轉(zhuǎn)動(dòng)，大齒輪固定于底座的上端而，支架、罩殼安裝固定于立軸上，微型減速器電機(jī) 1安裝于罩殼上，小齒輪安裝在微型減速器電機(jī) 1輸出軸上，并與大齒輪嚙合，微型電機(jī) 1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，小齒輪對(duì) 大齒輪作行星運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)罩殼、主軸、支架實(shí)現(xiàn)繞主軸軸心線的轉(zhuǎn)動(dòng)。 綜上所述，齒輪傳動(dòng)相對(duì)于其它傳動(dòng)結(jié)構(gòu)性價(jià)比高 ,而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可以傳遞較大力、可靠性高，很適合固定的安裝場(chǎng)合的應(yīng)用。而方案 (2)的結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜、松散；由于螺桿的行程較大，小利于進(jìn)行保護(hù)，螺桿裸露在外壽命大大降低。方案 (1)的輸出軸可以旋轉(zhuǎn)任意角度，跟蹤范圍較大。方案 (1)傳動(dòng)原理：輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，山于大齒輪固定，小齒輪對(duì)大齒輪作行星運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)罩殼、輸出軸實(shí)現(xiàn)繞主軸軸心線的轉(zhuǎn)動(dòng)。在眾多傳動(dòng)結(jié)構(gòu)中，齒輪傳動(dòng)以及螺旋傳動(dòng)都屬于最簡(jiǎn)單的、應(yīng)用最為廣泛、性價(jià)比最高的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。立柱轉(zhuǎn)動(dòng)式跟蹤平臺(tái)的跟蹤范圍應(yīng)該大于或等于太陽(yáng)的運(yùn)動(dòng)范圍。 2． 1立柱 轉(zhuǎn)動(dòng)式跟蹤平臺(tái) 根據(jù)跟蹤平臺(tái)適用場(chǎng)合 (太陽(yáng)能屋頂發(fā)電、聚光 —光纖傳輸型照明、太陽(yáng)灶、太陽(yáng)能熱水器、太陽(yáng)能空調(diào)等 )的需求，木論文設(shè)計(jì)了立柱轉(zhuǎn)動(dòng)式跟蹤平臺(tái)。因此，機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)行程應(yīng)滿足跟蹤范 圍的要求，并要避免極限位置鎖死； b、為了降低成木，控制系統(tǒng)采用普通直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)跟蹤平臺(tái)。 ，并分析系統(tǒng)的軟硬件需求。成本低廉，性能與相對(duì)簡(jiǎn)單的太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng)匹配 。在全自動(dòng)太陽(yáng)跟蹤裝置上安裝遮光裝置的目的是為了測(cè)量太陽(yáng)的散射輻射，它是借助于該遮光裝置把太陽(yáng)直接輻射從傳感器上遮去。在系統(tǒng) 運(yùn)行過(guò)程中，偶爾掉電是可能的，導(dǎo)致系統(tǒng)在加電時(shí)無(wú)法確定當(dāng)前的機(jī)械位置，會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的錯(cuò)誤 。首先計(jì)算末端傳動(dòng)軸所受的實(shí)際扭矩，再根據(jù)減速倍數(shù)和傳動(dòng)效率估算出所需電機(jī)的扭矩。 太陽(yáng)軌跡的跟蹤是由控制機(jī)構(gòu)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)組成。跟蹤時(shí)，時(shí)角軸帶動(dòng)準(zhǔn)直筒實(shí)現(xiàn)方位角的改變，赤緯軸帶動(dòng)準(zhǔn)直筒實(shí)現(xiàn)仰角的改變。針對(duì)這種狀況，開(kāi)發(fā)了一種智能型全自動(dòng)太陽(yáng)跟蹤裝置。對(duì)于跟蹤精度要求很高，天氣情況不是太好的區(qū)域，最好選擇雙軸跟蹤方法。 目前，該太陽(yáng)跟蹤器已投入使用，運(yùn)行狀況良好，跟蹤誤差不大于 2? 。由于影響跟蹤精度的因素很多，不僅跟當(dāng)?shù)鼐暥?、太?yáng)赤緯角、太陽(yáng)時(shí)角的取值 有關(guān)，還跟步進(jìn)電機(jī)的精度以及跟蹤轉(zhuǎn)臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)，因而需要對(duì)跟蹤軌跡的程序進(jìn)行校正。 該裝置是檢測(cè)中心作試驗(yàn)用的，試驗(yàn)主程序流程如圖 。減速器的傳動(dòng)比為 1： 120，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 120? 時(shí)水平轉(zhuǎn)臺(tái)相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng) 1? ，以步進(jìn)電機(jī) 0. 36? 的步距角計(jì)算，當(dāng)水平轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng) 1? 時(shí)，步進(jìn)電機(jī)發(fā)出 120 a /0. 36個(gè)脈沖，由此可以計(jì)算集熱器方位角為 a時(shí)步進(jìn)電機(jī)發(fā)出的脈沖數(shù)為 120 a /0. 36個(gè) 。該中心在集熱器性能測(cè)試試驗(yàn)中，要求集熱器采光面始終垂直太陽(yáng)光線，入射角偏差不超過(guò) 5? ，因此需要對(duì)太陽(yáng)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤。工作時(shí)集熱器根據(jù)太陽(yáng)的視日運(yùn)動(dòng)繞方位軸轉(zhuǎn)動(dòng)改變方位角繞俯仰軸作俯仰運(yùn)動(dòng)改變集熱器的傾斜角，從而使反射鏡面的主光軸始終與太陽(yáng)光線平行。反射鏡圍繞赤緯軸作俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)是為了適應(yīng)赤緯角的變化，通常根據(jù)季節(jié)的變化定期調(diào)整。 太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng) 4 (2)雙軸跟蹤 如果能夠在太陽(yáng)高度和赤緯角的變化上都能夠跟蹤太陽(yáng)就可以獲得最多的太陽(yáng)能，全跟蹤即雙軸就是根據(jù)這樣的要求而設(shè)計(jì)的。這三種方式都是單軸轉(zhuǎn)動(dòng)的南北向或東西向跟蹤，工作原理基本相似。光電跟蹤靈敏度高，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較為方便 。跟蹤太陽(yáng)的方法有很多，但不外乎采用這兩種方式 :光電跟蹤和根據(jù)視日運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤 。本跟蹤裝置的研究旨在解決第一個(gè)問(wèn)題， 以提高太陽(yáng)能的接受效率。二是在目前的技術(shù)發(fā)展水平下，有些太陽(yáng)利用己具經(jīng)濟(jì)性。這就為常規(guī)能源缺乏的國(guó)家和地區(qū)解決能源問(wèn)題提供了美好前景。太陽(yáng)的壽命至少尚有 40億年，相對(duì)于人類歷史來(lái)說(shuō)，太陽(yáng)可源源不斷供給地球能源的時(shí)間可以說(shuō)是無(wú)限的。它的特點(diǎn)可 概括為： (1)儲(chǔ)量的 “無(wú)限性 ” 太陽(yáng)能是取之不盡的可再生能源，可利用量巨大。據(jù)此推算，到 2020年全世界能源消費(fèi)總量大約需要 25萬(wàn)億立升原太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng) 2 油，如果用太陽(yáng)能替代，只需要約 97萬(wàn)公里的一塊吸太陽(yáng)能的 “光板 ”就可實(shí)現(xiàn)。特別是在近 10多年來(lái)，在石油可開(kāi)采量日趨見(jiàn)底和生態(tài)環(huán)境日益惡化這兩大危機(jī)的夾擊下，人類越來(lái)越企盼著 “太陽(yáng)能時(shí)代 ”的到來(lái)。因而發(fā)電系統(tǒng)相對(duì)說(shuō)來(lái)比地面簡(jiǎn)單，而且在無(wú)重量、高真空的宇宙環(huán)境中，對(duì)設(shè)備構(gòu)件的強(qiáng)度要 求也不太高。太陽(yáng)跟蹤系統(tǒng) 1 1 緒論 1． 1 利用太陽(yáng)能意義 2 全套圖紙，加 153893706 長(zhǎng)期以來(lái)，人們就一直在努力研究利用太陽(yáng)能。再者，太陽(yáng)能和石油、煤炭等礦物燃料不同，不會(huì)導(dǎo)致 “溫室效應(yīng) ”和全球性氣候變化，也不會(huì)造成環(huán)境污染。從發(fā)電、取暖、供水到各種各樣的太 陽(yáng)能動(dòng)力裝置，其應(yīng)用十分廣泛，在某些領(lǐng)域，太陽(yáng)能的利用己開(kāi)始進(jìn)入實(shí)用階段。 “宇宙發(fā)電計(jì)劃 ”在理論上是完全可行的。太陽(yáng)放射的總輻射能量大約是 3. 75 2610W? ， 是極其巨大的。相對(duì)于常規(guī)能源 的有限性，太陽(yáng)能具有儲(chǔ)量的 “無(wú)限性 ”，取之不盡，用之不竭。 (3)利用的清潔性 太陽(yáng)能像風(fēng)能、潮汐能等清潔能源一樣，其開(kāi)發(fā)利用時(shí)幾乎不產(chǎn)生任何污染，加之其儲(chǔ)量的無(wú)限性，是人類理想的替代能源。隨著科技的發(fā)展以及人類開(kāi)發(fā)利用太陽(yáng)能的技術(shù)突破，太陽(yáng)能利用的經(jīng)濟(jì)性將會(huì)更明顯。理論分析表明 ： 太陽(yáng)的跟蹤與非跟蹤，能量的接收率相差 %。前者是閉環(huán)的隨機(jī)系統(tǒng)，后者是開(kāi)環(huán)的程控系統(tǒng)。但受天氣的影響很大，如果在稍長(zhǎng)時(shí)間段里出現(xiàn)烏云遮住太陽(yáng)的情況，太陽(yáng)光線往往不能照到硅光電管上，導(dǎo)致跟蹤裝置無(wú)法對(duì)準(zhǔn)太陽(yáng)，甚至?xí)饒?zhí)行機(jī)構(gòu)的誤動(dòng)作 。第 3種跟蹤方式的原理是：跟蹤系統(tǒng)的轉(zhuǎn)軸 (或焦線 )東西向布置，根據(jù)事先計(jì)算的太陽(yáng)赤緯角的變化，柱形拋物面反射鏡繞轉(zhuǎn)軸作俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)跟蹤太陽(yáng)。雙軸跟蹤又可以分為兩種方式：極軸式全跟蹤和高度角 —方位角式全跟蹤。這種跟蹤方式并不復(fù)雜，但在結(jié)構(gòu)上反射鏡的重量不通過(guò)極軸軸線，極軸支承裝置的設(shè)計(jì)比較困難。這種跟蹤系統(tǒng)的特點(diǎn)是跟 蹤精度高，而且集熱器裝置的重量保持在垂直軸所在的平面內(nèi)，支承結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)比較容易。該跟蹤器采用地平坐標(biāo)系跟蹤方式，主要由水平回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)、垂直回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)、兩臺(tái)步進(jìn)電機(jī)以及集熱器臺(tái)架組成。另一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步帶輪帶動(dòng)絲杠螺母旋轉(zhuǎn)，使絲杠進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，相當(dāng)于改變俯仰軸轉(zhuǎn)角用 以改變集熱器的傾斜度，從而跟蹤太陽(yáng)的高度角，其控制流程為：步進(jìn)電機(jī) ~同步帶輪 (傳遞動(dòng)力 )一絲杠螺母 (旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) )一絲杠 (直線運(yùn)動(dòng) )。每當(dāng)試驗(yàn)時(shí)，跟蹤器在跟蹤太陽(yáng)前先得讓方位軸和俯仰軸自動(dòng)回零；然后根據(jù)太陽(yáng)當(dāng)前位置從零點(diǎn)處自動(dòng)快速指向太陽(yáng)；接著每