【正文】 rk. Robotics Glossary Robot is a reprogrammable multifunctional manipulator that can be programmable motion moving parts, materials, tools or special devices to perform a different task. By the following paragraphs of this definition may lead to other definitions were described, which provides a plete system for the robot itself. Location is preprogrammed robot must follow in order to plete the work and the way through. A point in these locations, the robot will stop and perform some operations, such as assembling parts, painting or welding. These preprogrammed robot position is stored in the memory device to continue operation for later use. In addition, when job requirements change, the only other programming data and these can be modified preprogrammed locations. Therefore, precisely because of the characteristics of this program, an industrial robot and one can store data, and can recall and edit the puter is very similar. Robot is a robot arm, which allows the robot pitch, stretching and rotating. This action is provided by the robot axis, mechanical axis, also known as robot hand of freedom. A robot can have 316 axis. In my later, the term degrees of freedom and a total number of robot axes associated. Tools and not within the robot gripper itself, which is mounted on the robot arm end attachment. With the end of the robot arm connected to these attachments, the robot can lift parts, spot welding, painting, welding, drilling, deburring, the request can also point to various types of tasks. Robot system can also control the operation of the robot39。 傳感器有靜態(tài)探測與閉環(huán)探測兩種使用方法。攝像信號經過硬件預處理，以 30 幀至 60 幀每秒的速度輸入計算機。 例如，可以用渦流傳感器精確地保持與鋼板之間的固定的距離。力和扭矩傳感器位于機器人得抓手與手腕的最后一個關節(jié)之間，或者放在機械手得承載部件上，測量反力與力矩。例如，工人們能夠發(fā)現(xiàn)零件掉在地上或發(fā)現(xiàn)進料機上沒有零件，但沒有了傳感器，機器人就得不到這些信息，及時使用最尖端的傳感器，機器人也比不上一個經驗豐富的工人，因此，一個好的機器人系統(tǒng)的設計需要使用許多傳感器與機器人控制器相接，使其盡可能接近操作工人得感知能力。這些部件可由機器人制造商或機器人系統(tǒng)的物主制造。 用于機械手軸的三種動力系統(tǒng)任一種均需要使用反饋監(jiān)督系統(tǒng)，這種系統(tǒng)會不斷地將每個軸位置數(shù)據反饋給控制器。一般情況下，可從工廠得供給站獲取氣動源并做調整，然后將它輸入機器人機械手的軸。例如，若機器人的機械手由液壓或氣壓裝置控制，則控制信號被發(fā)送到這些裝置才能使機器人運動。這些記憶裝置可以是磁泡、隨機存取記憶裝置、軟塑料磁盤或磁帶。 控制器可通過通訊線路發(fā)出電子信號，發(fā)出能與機械手各軸線進行溝通的電信號，機器人機械手與控 制器之間這種雙向交流可使系統(tǒng)的位置及運行維持在不斷修正及更新得狀態(tài)下，控制器還可以控制安裝在機器人手腕端部的任意工具。在大多數(shù)機器人系統(tǒng)中見到的控制器是很復雜的裝置，它們體現(xiàn)了現(xiàn)代化的電子科學。當該機械循環(huán)完成時，輸入線被接通，它會吩咐控制器讓機械手到位以便機械 手能夾起以加工完的零件。控制器存儲著機器人系統(tǒng)的所有程序數(shù)據。控制器存儲著為以后回憶所用的預 編程信息，控制著外圍設備，它還與廠內計算機進行交流以使生產不斷更新。這些驅動裝置通過機械聯(lián)動機構接合在一起。當機器人的物理尺寸增大時，工作單元的尺寸必然也隨之增加。 在手臂的端部連接著一個手腕。鉸接臂也稱關節(jié)臂。例如，一臺機器人可以為幾臺機床工作，為每臺機床裝載和卸載。機械手還有一個與附屬物相連的底座。此外 ，來自外界裝置的信號能夠與機器人進行交流，這樣就可以告訴機器人什么時候它該裝配零件、撿起零件或將零件卸到輸送機。 機器人系統(tǒng)還可以控制操作機器人的工作單元。一臺機器人可以具有3 至 16 根軸。此外，當工作的要求發(fā)生變化時，不僅其他編程數(shù)據而且這些預編程位置均可作修改。由這項定義可導致下面段落中被闡述的其他定義，它們?yōu)闄C器人系統(tǒng)提供 了完整的寫照。當機器人到達該位置，它將執(zhí)行某個任務。工業(yè)機器人也能夠在裝配線上操作 —— 安裝小型元件，例如將電子元件安裝在線路板上。工業(yè)機器人是應用于制造環(huán)境下以提高生產率的一種工具。它可用于承擔常規(guī)的、冗長乏味的裝配線工作，或執(zhí)行那些對工人也許有危害的工作。為此，工人可以從這種冗長乏味任務的常規(guī)操作中解放出來。該任務可能是焊接、密封、機械裝載、機械卸載，或許多裝配工作。 預編程位置是機器人為了完成工作必須遵循和通過的途徑。因此，正由于這種編程的特點，一臺工業(yè)機器人與一臺可存儲數(shù)據、以及可回憶及編輯的計算機十分相似。在本人的后面部分，自由度這個術語總與一臺機器人軸的數(shù)目相關聯(lián)。機器人工作單元是一種總體環(huán)境，在該環(huán)境下機器人必須執(zhí)行賦予它的任務。 基本部件 機器人系統(tǒng)具有 3 個基本部件：機械手、控制器及動力源。 機械手的底座通常被固定在工作領域的地面。 正如前面所述，附屬物從機器人的底座伸出。 機器人機械手的附屬物可為機械手提供各種運動軸。該手腕由附加軸及手腕法蘭組成，有了該手腕法蘭，機器人用戶就可以根據不同的工作在手腕上安裝不同的工具。 機械手的運動由驅動器，或驅動系統(tǒng)所控制。這些聯(lián)動機構依次驅動機器人的不同軸。 控制器用于控制機器人機械手運動以及工作單元中的外圍部件。它可以存儲幾種不同的程序，并且它們中任一程序均可被編輯。接著，該機械手再撿起一根新的零件并將它安放到機床上，然后，控制器向該機床發(fā)出信號讓它開始運轉。換言之，它們由微信息處理器操縱。 控制器還有與工廠中不同計算機開展交流的任務，這個通訊網絡可使機器人成為計算機輔助制造（ CAM） 系統(tǒng)的一部分。每種記憶存儲裝置均可存儲編程信息以便以后回憶使用。 每個機器人系統(tǒng)均需要動力來驅動機械手，這種動力既可由液壓動力源、氣壓動力源，也可以由電力動力源提供，這些動力源是機器人工作單元總的部件及設備中的一部分。 電動機可以是交流式的，也可以是直流式的。 每種機器人系統(tǒng)不僅需要動力來開動機械手的軸，還需要動力來驅動控制器，這種動力可由制造環(huán)境的動力源提供。 端部執(zhí)行件事機器人系統(tǒng)中唯一可將一種工作變成另一種工作的部件，例如，即日起可與噴水割機相連，它在汽車生產線上被用于切割板邊。 機器人技術最經常使用的傳感器分為接觸式的與非接觸式的。力和扭矩傳感器有壓電傳感器和裝在柔性部件上的應變儀等。最簡單的機器人接近傳感器包括一個發(fā)光二極管發(fā)射機和一個光敏二極管接收器，接收反射面移近時的反射光線，這種傳感器的主要缺點是移近物對光線的反射率會影響接收信號。計算機分析數(shù)據并提取所需的信息，例如，物體是否存在以及物體的特征、位置、操作方向，或者檢測元件的組裝及產品是否完成。當機器人系統(tǒng)的探測和操作動作交替進行時，通常就要使用傳感器，也就是說探測時機器人不操作，操作時與傳感器無關，這種方法被稱為靜態(tài)探測，使用這種方法，視覺傳感器先尋找被捕捉物體的 位置與方向，然后機器人徑直朝那個地點移動。s work unit. Robotic work cell is a general environment in the enviro