【正文】 求及方案論證 ............................................................................... 5 統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 ..................................................................................................... 5 ..................................................................................................... 6 .................................................................................................. 6 ........................................................................... 11 ......................................................................................... 11 ................................................................................................ 11 .................................................................................. 12 ： .............................................................................. 12 ................................................................................................... 13 第三章 智能車機(jī)械設(shè)計(jì)方案 .................................................................................... 15 ： ................................................................................................ 15 ....................................................................................................... 16 ................................................................................................ 17 的調(diào)整 ............................................................................................ 18 ............................................................................................ 18 ： ......................................................................................... 19 ： ......................................................................................... 19 ： ................................................................................................ 19 ................................................................................................ 19 ： .................................................................................................. 19 ........................................................................................... 19 .................................................................................................. 20 ： .................................................................................................. 20 IV ： .............................................................................................. 21 第四章 控制電路設(shè)計(jì)說明 ........................................................................................ 23 .......................................................................................................... 23 ................................................................................................... 24 ................................................................................................... 24 .......................................................................................................... 25 ............................................................................................ 25 .............................................................................. 26 .................................................................................. 27 第五章 控制軟件設(shè)計(jì)說明 ........................................................................................ 29 ： ..................................................................................... 29 ： ....................................................................... 32 ： ....................................................................................................... 34 ： ....................................................................................................... 34 ： ................................................................................................ 37 : ..................................................................................................... 37 第六章 開發(fā)工具 及調(diào)試工具 .................................................................................... 39 第七章 總結(jié) ............................................................................................................. 41 7． 1 主要技術(shù)參數(shù)說明 .......................................................................................... 41 ................................................................................................... 41 鳴謝 .............................................................................................................................. 43 參考文獻(xiàn)： .................................................................................................................... 44 附錄 A 源程序代碼 ........................................................................................................... I 1 第一章 引言 概述 全國大學(xué)生智能 汽 車競賽是教育部為了加強(qiáng)大學(xué)生實(shí)踐、創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)精神的培養(yǎng)而設(shè)立的。該競賽與己舉辦的全國數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等 4 大專業(yè)競賽不同，是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。車模競賽的賽道是一個具有特定幾何尺寸約束、磨擦系數(shù)及光學(xué)特性的白底面板，其中心貼有對可見光及不可見光均有較強(qiáng)吸收特性的黑色條帶，寬度為 。全文共由 7 個章節(jié)組成，第一章為引言，二至六章為主體部分，第七章為總結(jié)。 第五章里詳細(xì)描述第三屆 全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 2 了系統(tǒng)設(shè)計(jì)中用到的 各控制算法 、黑線提取算法和車體 控制算法。要很好地完成該智能車設(shè)計(jì)制作，還必須廣泛查閱各方面的參考文獻(xiàn)。我們大量借鑒了 F1賽車的一些設(shè)計(jì)思路 和玩具車模網(wǎng)站 ，對模型車的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了一些 改良。 往屆論文 他山之石，可以攻玉。 小車按照黑線尋跡，決賽區(qū)比賽最終成績由時間成績和報告分?jǐn)?shù)決定，成績計(jì)算由下面公式給出： 比賽最終成績 (秒 ) = Ts * () 式中 Ts為賽車最快單圈時間（秒）； R為技術(shù)報告評分（分值范圍 010）?？驁D 如圖 如下： 主控單元道路識別模塊速度傳感器模塊舵機(jī)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動藍(lán)牙串口上位機(jī) 圖 系統(tǒng)設(shè)計(jì)總框圖 各模塊之間 只有 很好地 融合，才能使模型車 穩(wěn)定而快速地跑完全程?？偠灾?，提高前瞻距離是提高模型車成績最有效的手段。 本隊(duì)對市場上的光電傳感器行進(jìn)了大量地測試，從中總結(jié)出各傳感器的 優(yōu)勢以及不足。經(jīng)過我們大量地測試，一體化接收管還有一個致命的弱點(diǎn)，每隔 秒才能接收下一次信號，這就造成了 秒的延遲，對于本次比賽，假設(shè)速度是 3m/s,過了 ，智能車已前進(jìn)30cm,這 樣的 響應(yīng) 時間 對智能車來說是致命的，可能早已跑出賽道。但我們覺得提高智能車的自適應(yīng)能力完全可以由算法優(yōu)化，不必要犧牲精度。 而且我們對每個傳感器加上了紅外窄帶濾光片 以及一個 “黑色小帽” 。CCD 采用了透鏡成像原理，違背了本次比賽的規(guī)則，所以也不能采用。顫鏡式的制作成本低于轉(zhuǎn)鏡式，但這種原理的激光槍不