【正文】 xff}。 //P1_0 設(shè)置為電機(jī)控制一 sbit dianji2=P1^1。調(diào)整是以點到線，最后到整體調(diào)試的方法。 自動小車為玩具遙控小汽車的改裝品，在改裝的過程中最重要的是考慮設(shè)計光電檢測管的位置，檢測黑帶的光電管放在車體的中央，用遮光管將其以一定反射角度壓到跑道上。 流程圖如下： （ 1） 外部中斷 0 車輪美轉(zhuǎn)一次，霍爾元件產(chǎn)生一個脈沖 ，通過下降沿觸發(fā)外部中斷 0，并且在每進(jìn)行一次外部中斷記錄圈數(shù)的變量加 1. 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) （ 2） 外中斷 1 光電檢測每檢測到一條黑帶就產(chǎn)生一個脈沖輸入 口，通過下降沿的方式觸發(fā)外中斷 1，每中斷一次記錄黑帶的變量加 1，當(dāng)檢測到第五條黑帶時， =1， =1，小車的電動機(jī)由于短路剎車，當(dāng)檢測到第九條黑帶時，小車再次剎車 同時關(guān)掉所有中斷 。保證小車工作和顯示的穩(wěn)定性。 如圖所示： 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) 3. L298N 電動機(jī)驅(qū)動模塊部分 該電路采用電動機(jī)驅(qū)動芯片 L298 來控制電動機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，加以第二路電機(jī)電 源保證了電動機(jī)啟動時有足夠的電流。用 LM358 電壓比較器輸出高低電平檢測信號。 為能更好的實現(xiàn)題目的各種設(shè)計要求，所以我們選用第二種方案。此系統(tǒng)的設(shè)計將會使電路過于復(fù)雜，調(diào)試時需要 改變硬件電路，機(jī)動性差。 方案二 ：雙電源供電，將電動機(jī)驅(qū)動電源與單片機(jī)以及周邊電路電源完全隔離，這樣做雖然不如單電源方便靈活，但可以將電動機(jī)驅(qū)動所造成的干擾徹底消除 ，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 方案二 :反射式的紅外發(fā)射 — 接收器。 基于上述理論分析，擬選擇方案四 。 方案三：采用達(dá)林頓管 TIP4 組成的 PWM 電路。但是電阻絡(luò)只能實現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價格昂貴。更主要的問題在于一般電動機(jī)的電阻較小，但電流很大；分壓不僅會降低效率，而且很難實現(xiàn)。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的狀態(tài)，精確調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速 。 黑帶檢測的原 理是：紅外光線照射到路面并反射，由于黑帶和白紙的系數(shù)不同，可根據(jù)接的紅外線的 強弱判斷是否到達(dá)黑帶。由于采用紅外管代替普通可見光管，可以降單片機(jī) 黑帶檢測 路程和時間顯示 LED 顯示路程，時間 L298N 電機(jī)驅(qū)動模塊 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) 低環(huán)境干擾。 基于上述理論分析，擬選擇方案二。 方案二 ：用單片機(jī)控制 用光電檢測不同的信號，并經(jīng)單片機(jī)對其處理，傳送給 L298 信號，使其控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，配合 PWM 程序控制，來實現(xiàn)加速減速和剎車。用單片機(jī)進(jìn)行控制。 如圖所示： 控制中心 STC89C52 光電檢測 霍爾檢測 小車正反轉(zhuǎn) 行駛時間顯示 行駛里程顯示 開 始 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) 2. STC89C52 單片機(jī)基本系統(tǒng) 此系統(tǒng)以 89C52 為核心，每檢測到一個黑帶由光電檢測部分產(chǎn)生一個的脈沖，使單片機(jī)產(chǎn)生一個外部中斷 1，定義檢測黑帶數(shù)的變量加 1，同時車輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾元件輸出一個脈沖，是安單片機(jī)產(chǎn)生一個外部中斷 0，定義圈數(shù)的變量加 L298來控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)及剎車。在試驗中控制電壓為單片機(jī)輸出的高低電 平直接控制。 單片機(jī)控制電路主要由一片 STC89C52 組成，通過 P3口控制小車正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，剎車，加速減速，通過兩個四聯(lián)數(shù)碼管控制顯示時間和里程以及小車行駛的時間。 外部中斷 INT0 開始 車輪每轉(zhuǎn)一圈 霍爾元件產(chǎn)生一個脈沖 圈數(shù) quanshu++ 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) （ 3） 定時器中斷 0 使用定時器 T0 產(chǎn)生 5ms 定時中斷，每次執(zhí)行該中斷前要先給定時器 0 賦初值，定時器中斷每執(zhí)行一次，變量加 1。路程檢測用槽型光耦，放在小車的從動輪上。在調(diào)整的過程中 我們發(fā)現(xiàn)了許多問題，如響應(yīng)中斷的次數(shù)的調(diào)整等。 //P1_1 設(shè)置為電機(jī)控制 二 sbit hdjc=P3^2。 //位編碼 uchar num,ge,shi,bai,qian。 //聲明一個分位函數(shù)用來把要顯示的數(shù)分位 void shuma(uchar,uchar) 。 //聲明一個顯示路程的函數(shù) void djkz()。 //打開總中斷 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) ET0=1。 //打開外部中斷 1 IT1=1。 //定時器 0 低八位裝初值 TR0=1。 bai=(x%1000)/100。 P0=wema[y]。 P0=wema[y]。 shuma(shi,2)。 shuma(ge,7)。 } /*———————————————— 電機(jī)控制 ——————————————————— */ //函數(shù)功能： 控制電機(jī)運轉(zhuǎn) //函數(shù)入口參數(shù)：無 //函數(shù)返回值： 無 void djkz() { 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) uchar n=20,m=60。 lcxs(lc)。 delay(70)。 miaoxianshi(miao)。 delay(13)。 miaoxianshi(miao)。 dianji2=0。 delay(1)。 case 5: while(n) { dianji1=0。 dianji2=0。 } dianji1=1。 dianji2=1。 miaoxianshi(miao)。 dianji2=0。 delay(50)。 dianji2=1。 delay(1)。 case 8: dianji1=0。 break。 dianji1=0。 lcxs(lc)。 while(1) { miaoxianshi(miao)。 } } /*———————————————— 延時函數(shù) ————————————基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) ——————— */ //函數(shù)功能： 延時 //函數(shù)入口參數(shù)：字符型 x，儲存延時時間的長短 //函數(shù)返回值： 無 void delay(uchar x) { uchar a,b。b0。a0。 lcxs(lc)。 基于 ST89C52 單片機(jī)的自動往返小車 (含程序 ) TL0=(65536500)%256。 } } /*———————————————— 外部中斷 1———————— ——————————— */ //函數(shù)功能： 外部中斷 1，記錄車輪轉(zhuǎn)過的圈數(shù) //函數(shù)入口參數(shù)：無 //函數(shù)返回值： 無 void ext1() interrupt 2 { qs++。 QA9wkxFyeQ^! djsXuyUP2kNXpRWXm Aamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8!z89Am YW pazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpaza dNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$U*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5ux^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89A