【正文】 。因此該系統(tǒng) 水下平臺 的電機驅動模塊需要選擇方案一作為主要實施方案。此芯片采用的是標準邏輯電平作青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設計（論文） 5 為控制信號； 它具有兩個使能 控 制端，使用 L298N 芯片驅動電機可以同時驅動兩臺直流電機。 方案一： 采用 SGS 公司的 L298N 作為渦輪電機的驅動模塊，驅動渦輪推動 水下平臺行走。 并且 STC89C52 系列單片機 能量消耗低、相對于其他低價格的單片機，性價比比較高。 方案比較： 方案一中 STC89C52 系列單片機是一種 8 位單片機，在低端應用方面 ,8 位單片機是滿足絕大多數(shù)的對象控制要求的最佳選擇。 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設計（論文） 4 方案及論證 方案一： 采用 STC 公司的 STC89C52RC 系列的單片機最小系統(tǒng)板作為控制單元 。并與 上位機 位機進行調(diào)試完成控制代碼及參數(shù)代碼的轉換工作。在 水下平臺 內(nèi)部設計完成相關單片機最小系統(tǒng)的設計，以及其外部輔助電路的設計 。 研究內(nèi)容： 1． 設計水下行走機械結構 。 噴水推進的效率主要取決于推進泵效率和噴水系統(tǒng)效率 [7]。 魚類行為學家的研究表明 ， 大多數(shù)魚類把身體 當作推進器 , 身體左右擺動擊水 ， 利用其產(chǎn)生的反作用力使魚體向前推進 [5]。 1989 年，美國人 Henry Stommel 在海洋學雜志（ Journal of Oceanography）上發(fā)表了一篇題為 “TheSlocum Mission”的論文 [1]，開啟了水下滑翔機的平臺。 設計 水下操作平臺，可以 在 水中自主自由行走 ，通過相應的傳感器檢測水中的各種情況，比如水的溫度、水流速度、 PH 值、污染物、障礙物、外來物種、水底地形等，并且能夠特殊水域代替人類在水下作業(yè)，完成特殊的任務。而人類本身不能長期置身于水中去采集了解水下的信息，因此為了更加方便 地 了解水下的信息各種水下機器人應運而生 ， 但是目前為止，還沒有成熟固定的水下機器人設計方法。 關鍵詞： 水下行走平臺；單片機；舵機；無線通訊 II Underwater Walking Platform (Lower Machine) Abstract Provides data acquisition platform environment monitoring underwaterwalking platform research for aqua The search of underwater walking platform provides data acquisition platform for the environment of aquaculture. It has important significance to improve the quality of aquaculture. This paper designs the structure of underwater walking STC pany ’s STC89C52microcontroller as the core control unit,realizing the moving control of underwater walking platform ,such as walking straight, turn around and wireless receiving and sending,achieving the munication of pc and underwater walking platform,the moving control of underwater walking platform and gathering underwater data and sending data to pc and other design is mainly posed of L298N motor,LM2596 voltage regulator module, MG995 servo motor, MCU minimum system wifi receiving order of pc to control L298N motor, it drives turbine to walking underwater. The Steering engine below engine body drives empennage to control direction. The engine body ’left steering engine drives left wing diving. The engine body ’right steering engine drives right wing ing up. The underwater experiment proves that this design can be carried out in basic moving function. Keywords: mobile platform underwater。通過無線接收和發(fā)射模塊實現(xiàn)上位機（ PC）與水下行走平臺的通訊、上位機對水下行走平臺的運動控制以及將采集水下信息發(fā)送到上位機等功能。 畢 業(yè) 論 文（設計） 題 目： 水下行走平臺設計（下位機部分） 目錄 摘 要 ................................................................................................................................................. I Abstract .............................................................................................................................................II 緒論 ............................................................................................................................................. 1 選題背景及研究意義 ............................................................................................................. 1 國內(nèi)外發(fā)展概況 ................................................................................................................... 1 研究內(nèi)容及目標 .................................................................................................................... 2 方案及論證 .................................................................................................................................. 4 控制單元模塊 ........................................................................................................................ 4 動力驅動模塊 ........................................................................................................................ 4 電源模塊 ............................................................................................................................... 5 潛浮方式 ............................................................................................................................... 5 配重方式 ............................................................................................................................... 7 無線模塊 ............................................................................................................................... 8 水下平臺轉向部分設計 .......................................................................................................... 9 系統(tǒng)總體設計 ..............................................................................................................................11 系統(tǒng)總體硬件電路設計 .........................................................................................................11 系統(tǒng)總體軟件設計 ............................................................................................................... 12 系統(tǒng)各部分硬件設計 .................................................................................................................. 14 穩(wěn)壓電源模塊設計 ............................................................................................................... 14 驅動模塊設計 ...................................................................................................................... 14 溫度檢測模塊設計 ............................................................................................................... 15 單片機最小系統(tǒng)設計 ........................................................................................................... 15 無線模塊設計 ...................................................................................................................... 16 下潛方式部分設計 .........................................................................