【正文】 。因此該系統(tǒng) 水下平臺(tái) 的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊需要選擇方案一作為主要實(shí)施方案。此芯片采用的是標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平作青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 為控制信號(hào)； 它具有兩個(gè)使能 控 制端，使用 L298N 芯片驅(qū)動(dòng)電機(jī)可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。 方案一： 采用 SGS 公司的 L298N 作為渦輪電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)渦輪推動(dòng) 水下平臺(tái)行走。 并且 STC89C52 系列單片機(jī) 能量消耗低、相對(duì)于其他低價(jià)格的單片機(jī)，性價(jià)比比較高。 方案比較： 方案一中 STC89C52 系列單片機(jī)是一種 8 位單片機(jī)，在低端應(yīng)用方面 ,8 位單片機(jī)是滿足絕大多數(shù)的對(duì)象控制要求的最佳選擇。 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 方案及論證 方案一： 采用 STC 公司的 STC89C52RC 系列的單片機(jī)最小系統(tǒng)板作為控制單元 。并與 上位機(jī) 位機(jī)進(jìn)行調(diào)試完成控制代碼及參數(shù)代碼的轉(zhuǎn)換工作。在 水下平臺(tái) 內(nèi)部設(shè)計(jì)完成相關(guān)單片機(jī)最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，以及其外部輔助電路的設(shè)計(jì) 。 研究?jī)?nèi)容： 1． 設(shè)計(jì)水下行走機(jī)械結(jié)構(gòu) 。 噴水推進(jìn)的效率主要取決于推進(jìn)泵效率和噴水系統(tǒng)效率 [7]。 魚類行為學(xué)家的研究表明 ， 大多數(shù)魚類把身體 當(dāng)作推進(jìn)器 , 身體左右擺動(dòng)擊水 ， 利用其產(chǎn)生的反作用力使魚體向前推進(jìn) [5]。 1989 年，美國人 Henry Stommel 在海洋學(xué)雜志（ Journal of Oceanography）上發(fā)表了一篇題為 “TheSlocum Mission”的論文 [1]，開啟了水下滑翔機(jī)的平臺(tái)。 設(shè)計(jì) 水下操作平臺(tái)，可以 在 水中自主自由行走 ，通過相應(yīng)的傳感器檢測(cè)水中的各種情況，比如水的溫度、水流速度、 PH 值、污染物、障礙物、外來物種、水底地形等，并且能夠特殊水域代替人類在水下作業(yè)，完成特殊的任務(wù)。而人類本身不能長期置身于水中去采集了解水下的信息，因此為了更加方便 地 了解水下的信息各種水下機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生 ， 但是目前為止，還沒有成熟固定的水下機(jī)器人設(shè)計(jì)方法。 關(guān)鍵詞： 水下行走平臺(tái)；單片機(jī)；舵機(jī)；無線通訊 II Underwater Walking Platform (Lower Machine) Abstract Provides data acquisition platform environment monitoring underwaterwalking platform research for aqua The search of underwater walking platform provides data acquisition platform for the environment of aquaculture. It has important significance to improve the quality of aquaculture. This paper designs the structure of underwater walking STC pany ’s STC89C52microcontroller as the core control unit,realizing the moving control of underwater walking platform ,such as walking straight, turn around and wireless receiving and sending,achieving the munication of pc and underwater walking platform,the moving control of underwater walking platform and gathering underwater data and sending data to pc and other design is mainly posed of L298N motor,LM2596 voltage regulator module, MG995 servo motor, MCU minimum system wifi receiving order of pc to control L298N motor, it drives turbine to walking underwater. The Steering engine below engine body drives empennage to control direction. The engine body ’left steering engine drives left wing diving. The engine body ’right steering engine drives right wing ing up. The underwater experiment proves that this design can be carried out in basic moving function. Keywords: mobile platform underwater。通過無線接收和發(fā)射模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)（ PC）與水下行走平臺(tái)的通訊、上位機(jī)對(duì)水下行走平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制以及將采集水下信息發(fā)送到上位機(jī)等功能。 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)） 題 目： 水下行走平臺(tái)設(shè)計(jì)（下位機(jī)部分） 目錄 摘 要 ................................................................................................................................................. I Abstract .............................................................................................................................................II 緒論 ............................................................................................................................................. 1 選題背景及研究意義 ............................................................................................................. 1 國內(nèi)外發(fā)展概況 ................................................................................................................... 1 研究?jī)?nèi)容及目標(biāo) .................................................................................................................... 2 方案及論證 .................................................................................................................................. 4 控制單元模塊 ........................................................................................................................ 4 動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊 ........................................................................................................................ 4 電源模塊 ............................................................................................................................... 5 潛浮方式 ............................................................................................................................... 5 配重方式 ............................................................................................................................... 7 無線模塊 ............................................................................................................................... 8 水下平臺(tái)轉(zhuǎn)向部分設(shè)計(jì) .......................................................................................................... 9 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) ..............................................................................................................................11 系統(tǒng)總體硬件電路設(shè)計(jì) .........................................................................................................11 系統(tǒng)總體軟件設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 12 系統(tǒng)各部分硬件設(shè)計(jì) .................................................................................................................. 14 穩(wěn)壓電源模塊設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 14 驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 14 溫度檢測(cè)模塊設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 15 單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì) ........................................................................................................... 15 無線模塊設(shè)計(jì) ...................................................................................................................... 16 下潛方式部分設(shè)計(jì) .........................................................................