【正文】 aFad YYZKTm ?? 對比設計結果，原定齒輪模數 m=4 符合要求 . 底座結構的確定 設計底座結構如圖 31 31 底座結構 河北工程大學畢業(yè)設計 12 第 4 章 升降臂設計 升降臂設計方案 設計方案的選擇 更具所學相關知識查閱資料可選用： (1)液壓驅動方式 采用液壓缸作為動力源，液壓缸直接驅動升降滑塊。根據設計方案初定底座結構示意圖如下 : 圖 2— 1 底座結構示意圖 河北工程大學畢業(yè)設計 8 底座液壓馬達的選擇 選用整體式小型馬達，同時考慮底座轉速與承受轉矩等因素，在滿足條件的馬達 中：初步選定型號 BYM— 160 擺線齒輪液壓馬達，排量為 160ml/r。同時也使我明白工作的不容易，我們應該在工作當中更加細心，才能減少錯誤。 57 河北工程大學畢業(yè)設計 4 第 1 章 概述 機器手 的發(fā)展 機器手在當今社會中已經扮演的重要的角色，它在我們的日常生活里都特別的 重要，我國的機械手事業(yè)不斷的發(fā)展，已在當今社會中占有了一定地位 。 46 PLC 控制 45 設計內容 42 液壓泵原件選擇 41 個執(zhí)行系統(tǒng)的最大流量計算 39 設計方案 36 第 7 章 機械手液壓控制系統(tǒng) 31 V 抓型的設計 29 手抓部分的設計驅動計算 27 第 6 章 機械手夾持器 23 底板的設計 22 設計方案 22 伸縮臂的設計 15 9 設計參數 7 機械手的 參數確定 7 機械手的控制方案的確定 6 第 2 章 三自由度直角坐標機械手的整體設計方案 機械手作為機器人的重要組成部分，它種類繁多。河北工程大學畢業(yè)設計 1 摘要 自上世紀工業(yè)革命以來，大型重工業(yè)已經成為了人類社會發(fā)展的不可缺少的一部風。動力方面，可以是電動的，也可以是液壓差傳動。 5 機械手 發(fā)展現狀 5 7 機械手的自由度 和坐標形式的確定 7 機械手的手部結構的確定方法 7 機械手的驅動方案的確定 10 10 11 13 15 設計方案的選擇 32 連桿的設計 39 設計要求 42 壓力影響 隨著中國的崛起，相信我國的機械手會越來越好，越來越發(fā)達。 河北工程大學畢業(yè)設計 6 第 2 章： 三自由度 圓柱 坐標機械手 設計方案 機械手的 參數的確定 抓重 20kg 自由度數 3個自由度 座標型式 圓柱 坐標 最大工作距離 150mm 手臂最大中心高 250mm 手臂運動參數 伸縮行程 150mm 伸縮速度 400m/s 升降行程 250mm 升降速度 smm/250 定位方式 行程開關或可調機械擋塊等 定位精度 mm1? 驅動方式 液壓傳動 控制方式 PLC 河北工程大學畢業(yè)設計 7 第 3 章 底座的設計 設計參數 底座高 400mm； 轉動角度 90 度，單向運動時間 2 秒 ； 方案設計 底座采用液壓馬達驅動，結構形式采用圓筒結構，圓筒上端與回轉支承連結。 回轉支撐的選擇 故此設計選用 01 系列的回轉支承。 (2)圓柱導軌 為保證升降滑臺的運動平穩(wěn)，且起到平穩(wěn)導向作用，該設計大臂立柱采用雙圓柱導軌。 FDP ??????? 22? mmPFD ?? ? (42) 河北工程大學畢業(yè)設計 14 歸為標準， D 取 50mm。 升降臂導軌的設計與計算 升降臂導軌的結構設計 結構簡單，便于加工，材料為 Q235。 導軌的剛度 材 料 力 學 的 撓 度 計 算 公 : EIMly 2 2? (310) 844 ?????? ?? dI ； 升降到最高位時的高度 540?l mmlmmEIMly 0 0 00 8 0 02 79 22 ??????? ??? ? 升降臂滑臺設計 設計簡圖如圖 35 所示 圖 44 導軌受彎示意圖 河北工程大學畢業(yè)設計 16 滑塊在升降導軌上上下滑動，升降過程速度變化均勻， 升降臂導軌光滑， 無剛性沖擊無卡緊現象。 (3)固定液壓缸支撐板的為直徑為 12mm 的螺栓，其規(guī)格查課程設計機械設計手冊： GB/T57822020 M12 60。 導向桿的彎曲強度及撓度的校核 (1) 桿的彎曲應力zWM?max? （ 47） mNplM ????? （ 48） 733 ?????? dW z ? （ 49） M P aWzM 0 80 7m a x ???? ?? ? ??? ?max 符合要求 （ 2） 桿的撓度 EIpl2 2?? EIplf 3 2? 644dI ?? （ 510） ? ? 0 64 003 003 433 ????????EIplf B （ 511） 轉角 ? ? 643 422 ????????? EIpl 弧度 =? 符合要求。 河北工程大學畢業(yè)設計 22 底板的設計 底板結構的確定 底板材料選擇為 Q235, 235 ； MPas 235?? 長度 544mm，寬 260mm，兩肋板中心距離為 255mm； tmgvFg? （ 512） t啟動反應時間 ～ ，取 t= Ntmg vFg ????? mfcfFa? （ 513） 式中： aF —— 預緊力； m—— 接合面數目； f ——— 摩擦系數取 預緊力 NFa 9 0 0 ???? 翻轉力矩所產生的對螺栓軸向拉力： NFF 2 6 0 0 0 ? ??? 總軸向力： NFF a 1 1 6 0 02 6 0 09 0 0 0 ???? 由 ? ? ss??? 計算的 ? ? MPa8043 2 0 ??? 式中： MPas 320?? s螺栓聯(lián)接的安全系數，取 s 為 4 螺紋的小徑 : ? ? mmFd a 63 ???? ?????? ?? （ 514） 為保證機構受沖擊 時的安全性，與伸縮臂聯(lián)接螺栓取 M12 底板彎曲強度的校核 河北工程大學畢業(yè)設計 23 mNMmNMNmgpba?????????????????2502 10502 62bhWx? 62 2 ?????? bhW x M P aWM x 6m a x ???? ?? ? ? M P ass 1 5 3 5 ??? ?? ? ??? ?max 伸縮臂結構的確定 根據設計要求，確定伸縮臂結構如圖 45 河北工程大學畢業(yè)設計 24 第 6 章 夾持器設計 6..1設計方案 夾持器通常利用手指或卡抓與工件接觸面的摩擦力來夾緊工件，夾 持器采用