【正文】 求。默認(rèn)值：0（0：禁止中斷請(qǐng)求。默認(rèn)值：0（0：禁止中斷請(qǐng)求。1：中斷請(qǐng)求鎖存）通過閱讀INT1_SRC章清零。 中斷配置設(shè)備提供了幾種常見的個(gè)性化中斷信號(hào)，中斷行為涉及到的寄存器是INT1_CFG, INT1_THS 和INT1_DURATION.Table 18. INT1_CFG descriptionAND/ORAND/OR中斷事件的組合。在此配置下，輸出數(shù)據(jù)根據(jù)輸入角速率和參考寄存器的內(nèi)容的差別計(jì)算，寄存器以2進(jìn)制補(bǔ)碼形式，這些8位寄存器的1LSB的值取決于所選的量程（表14）。LPF——低通濾波器；HPF——高通濾波器；根據(jù)表格8，HPen和Out_sel位用于驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)到輸出寄存器和FIFO表8：Out_Sel配置設(shè)置HpenOUT_SEL1OUT_SEL0DescriptionX00數(shù)據(jù)寄存器和FIFO中的數(shù)據(jù)都是非高通過濾X01數(shù)據(jù)寄存器和FIFO中的數(shù)據(jù)是高通濾波01X數(shù)據(jù)寄存器和FIFO中的數(shù)據(jù)由LPF2低通過濾11X數(shù)據(jù)寄存器和FIFO中的數(shù)據(jù)是由LPF2高通和低通過濾表9：Little Endian表示最低字節(jié)存在最低地址，最高字節(jié)存在最高地址（小端先出）。比如，若讀取速度太慢，可能讀取X和Y在T1，讀取Z在T2。這個(gè)特征避免了對(duì)不同數(shù)據(jù)值的讀取。這個(gè)信號(hào)由STATUS_REG的XYZDA位表示。下面順序可以用于配置設(shè)備：1. Write CTRL_REG22. Write CTRL_REG33. Write CTRL_REG44. Write CTRL_REG65. Write Reference6. Write INT1_THS7. Write INT1_DUR8. Write INT1_CFG9. Write CTRL_REG510. Write CTRL_REG1設(shè)備包含一個(gè)狀態(tài)寄存器STATUS_REG，應(yīng)該檢測(cè)當(dāng)新的一組數(shù)據(jù)有效產(chǎn)生。3啟動(dòng)順序一旦設(shè)備上電，它就會(huì)自動(dòng)把內(nèi)部閃存的標(biāo)準(zhǔn)配置裝載到內(nèi)部寄存器。讀取順序應(yīng)該：1. Read STATUS_REG2. If STATUS_REG(3) = 0 then go to 13. If STATUS_REG(7) = 1 then some data have been overwritten4. Read OUT_X_L5. Read OUT_X_H6. Read OUT_Y_L7. Read OUT_Y_H8. Read OUT_Z_L9. Read OUT_Z_H10. Data processing11. Go to 1第3步執(zhí)行的檢測(cè)用于判斷數(shù)據(jù)讀取的速度是否適合數(shù)據(jù)產(chǎn)生的速度，STATUS_REG的ZYXOR位應(yīng)該被設(shè)置為1，以防止由于過慢的讀取速度導(dǎo)致一個(gè)或者多個(gè)角速率數(shù)據(jù)被新的數(shù)據(jù)覆蓋。這個(gè)信號(hào)可以由DRY/INT2引腳檢測(cè)（通過設(shè)置CTRL_REG3的I2_DRDY位為1，并且通過設(shè)置CTRL_REG3的H_Lactive位決定高電平有效或者低電平有效（））當(dāng)一組新的角速率數(shù)據(jù)產(chǎn)生并且準(zhǔn)備好可讀取時(shí)Data_ready信號(hào)上升為1。當(dāng)BDU有效時(shí)，與每一個(gè)通道有關(guān)的數(shù)據(jù)寄存器包含由設(shè)備產(chǎn)生的最新的角速率數(shù)據(jù)。測(cè)得的角速率數(shù)據(jù)被發(fā)送到了OUT_X_H, OUT_X_L, OUT_Y_H, OUT_Y_L,OUT_Z_H, 和OUT_Z_L寄存器，這個(gè)寄存器包含最重要的角速率信號(hào)，三軸完整的數(shù)據(jù)雙字節(jié)以二進(jìn)制補(bǔ)碼的形式存在三軸寄存器中。這種模式需要將CTRL_REG4中的BLE置0（默認(rèn)為0）。INT_SEL配置設(shè)置HpenINT_SEL1INT_SEL0DescriptionX00非高通濾波數(shù)據(jù)用于產(chǎn)生中斷X01高通濾波的數(shù)據(jù)用于產(chǎn)生中斷01X低通濾波器的數(shù)據(jù)用于中斷產(chǎn)生11X高通和低通濾波器的數(shù)據(jù)用于產(chǎn)生中斷低通濾波器的頻帶寬度取決于所設(shè)定的ODR，低通濾波器截止頻率見表12。滿量程參考模式LSB值（mdps）250~2500~42000~16 自動(dòng)復(fù)位當(dāng)配置的中斷事件發(fā)生時(shí)濾波器是自動(dòng)復(fù)位的。默認(rèn)值：0（0:或中斷事件的組合。ZHIE啟用Z高事件時(shí)產(chǎn)生中斷。1：使能中斷請(qǐng)求當(dāng)測(cè)量到加速度低于預(yù)設(shè)的閾值）YHIE啟用Y高事件時(shí)產(chǎn)生中斷。1：使能中斷請(qǐng)求當(dāng)測(cè)量到加速度低于預(yù)設(shè)的閾值）XHIE啟用X高事件時(shí)產(chǎn)生中斷。1：使能中斷請(qǐng)求當(dāng)測(cè)量到加速度低于預(yù)設(shè)的閾值）無論什么時(shí)候，一個(gè)中斷條件確定產(chǎn)生變產(chǎn)生一個(gè)中斷信號(hào)，同時(shí)憑借讀取INT1_SRC寄存器可以了解發(fā)生的是什么條件。持續(xù)步驟操作和最高值取決于所選擇的ODR。：如果信號(hào)跨越選定的閾值，中斷立即下降等待= 39。等待禁用 選擇軸的運(yùn)轉(zhuǎn)，喚醒中斷陀螺儀隨著識(shí)別到軸的運(yùn)動(dòng)喚醒產(chǎn)生中斷信號(hào)，whenever一個(gè)中斷條件確定后，中斷信號(hào)產(chǎn)生同時(shí)通過讀取INT1_SRC寄存器以辨別發(fā)生了什么條件。來自INT1_CFG寄存器所使能的軸的比較信號(hào)被進(jìn)行邏輯或運(yùn)算。比較信號(hào)進(jìn)入與非門。否則，如果的LIR位為39。判斷沒有移動(dòng)或喚醒事件的閾值是由INT1_THS寄存器定義的。同樣，無符號(hào)的X（Y，Z軸）角速度值低于INT1_THS時(shí)XL（YL，ZL）為真。下面的代碼，將設(shè)備配置為當(dāng)X軸的絕對(duì)角速率超過預(yù)設(shè)的閾值時(shí)才有識(shí)別（以100 if INT1=0 then go to 8// waiting for the wakeup event10 Read INT1_SRC//返回產(chǎn)生中斷的事件11(Wakeup event has occurred。這種閱讀可以在任何時(shí)間執(zhí)行，它需要設(shè)置當(dāng)前利率作為參考狀態(tài)無需等待的過濾器來穩(wěn)定走勢(shì)。這這意味著設(shè)備是做一個(gè)純粹的偏航旋轉(zhuǎn)。 insertyour code here)// Event handling17 Go to 15該代碼示例利用606先入先出（FIFO）緩沖器為了減少主機(jī)處理器互動(dòng)，方便后期事件識(shí)別數(shù)據(jù)處理，L3G4200D為X,Y,Z每個(gè)通道嵌入先入先出緩沖區(qū)（FIFO）。 FIFO descriptionFIFO緩沖器，能夠存儲(chǔ)多達(dá)32角速度樣本，每個(gè)通道16位。表26。FIFO溢出代表（第33樣本集存儲(chǔ)，第一樣本丟棄）表26表示FIFO滿狀態(tài)時(shí)，32個(gè)樣本，而在緩沖存儲(chǔ)表27代表第33樣品插入到FIFO時(shí)第1樣本（X0）被覆蓋。（0x24）為了啟用內(nèi)部FIFO,必須將CTR