【正文】 第一篇：第五章計算機控制技（DDC）這類系統(tǒng)中計算機的運算和處理結(jié)果直接輸出作用于被控制對象，故稱為直接數(shù)字控制系統(tǒng) 2分布控制系統(tǒng)式分布式綜合了計算機技術(shù) 通信技術(shù)和控制技術(shù)，采用多層分級結(jié)構(gòu)的構(gòu)成，從下而上的分為控制級，控制管理級和經(jīng)營管理級3傳送的方式無條件傳送 查詢式傳送 中斷式傳送D/A轉(zhuǎn)換器是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換位模擬量的電路DAC0883主要是有兩個8位寄存器和一個8位D/A轉(zhuǎn)換器組成的。使用兩個寄存器的優(yōu)點是可以進行兩次緩沖操作，使該器件的應(yīng)用有更大的靈活性。A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器是將模擬電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)值量的器件。實現(xiàn)的方法a逼近法b雙積分法。7 STD總線的技術(shù)特點a小板結(jié)構(gòu)b嚴格的標準化c面向I/O設(shè)計d高可靠性STD總線工業(yè)控制計算機a Z80系列STD總線工業(yè)是最早開發(fā)的一種機型，特點可靠性高 價格便宜 普及面 等優(yōu)點，目前占有很大市場b 單片機系列本身就是工業(yè)控制機，集成密度較高，作為控制應(yīng)用其功能比較齊全，可靠性和抗干擾能力強數(shù)值PID調(diào)節(jié)器的設(shè)計PID能夠較好的兼顧動態(tài)控制系能和穩(wěn)態(tài)控制系能第六章簡單的機電一體化1全自動洗衣機工作時單面片機通過檢測待洗衣物的渾濁度 布質(zhì) 布量和水溫等作為模糊推理的輸入條件。第七章工業(yè)機器人 操作機 驅(qū)動系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 人工智能系統(tǒng) a按操作機坐標形式分為 直角坐標型工業(yè)機器人 圓柱型 球坐 多關(guān)節(jié)型平面關(guān)節(jié)型機器人b按控制方式分類 點位控制 連續(xù)軌道控制c 按驅(qū)動方式分類 氣動式 液壓式 電動式。兩自由度腕關(guān)節(jié)來說有RR和BR兩個結(jié)構(gòu)，對于三個自由度 BBR BRR RBR RRR RBB五種表示p表示俯仰Y表示擺動R表轉(zhuǎn)動 專用工具和萬能手三類 回轉(zhuǎn)式 移動式 內(nèi)撐式，建立機器人的手臂運動的數(shù)學(xué)模型，為控制工業(yè)機器人的運動提供分析的方法和手段，為仿真研究手臂的運動特性和設(shè)計控制器實現(xiàn)預(yù)定功能提供依據(jù)。靜態(tài)力學(xué)是研究操作機在靜態(tài)條件下，手臂受力情況；動力學(xué)分析是研究操作機各主動關(guān)節(jié)驅(qū)動力與手臂的關(guān)系，從而得出工業(yè)機器人的動力學(xué)方程。第八章柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)1．柔性制造系統(tǒng)的定義和適用范圍FMS是指可變的 制動的化程度較高的制造系統(tǒng)，主要包括若干數(shù)控機床加工中心，用一套自動物料搬運系統(tǒng)連接起來，由布級多級計算機系統(tǒng)進行綜合管理與控制。適用范圍：能解決單件 小批量生產(chǎn)的自動化問題，也能適應(yīng)大批量 多種產(chǎn)品的自動化問題，它把高柔性 高質(zhì)量 高效率結(jié)合起來，在當前具有較強的生命力2柔性制造系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)組成：加工系統(tǒng) 物料系統(tǒng) 能量系統(tǒng) 信息系統(tǒng)。第二篇：第1章緒論第一節(jié)機電一體化的定義機電一體化是機電一體化技術(shù)及其產(chǎn)品的統(tǒng)稱，并把柔性制造系統(tǒng)（FMS）和計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）等先進制造技術(shù)的生產(chǎn)線和制造過程也包括在內(nèi)，發(fā)展了機電一體化的含義。機電一體化包括六大共性關(guān)鍵技術(shù)：精密機械技術(shù)、伺服驅(qū)動技術(shù)、傳感檢測技術(shù)、信息處理技術(shù)、自動控制技術(shù)和系統(tǒng)總體技術(shù)。名詞解釋：機電一體化產(chǎn)品在機械產(chǎn)品的基礎(chǔ)上應(yīng)用微電子技術(shù)和計算機技術(shù)產(chǎn)生出來的新一代的機電產(chǎn)品。第二節(jié)機電一體化系統(tǒng)的基本功能要素及相應(yīng)功能。其主要功能是使構(gòu)造系統(tǒng)的各子系統(tǒng)、零部件按照一定的空間和時間關(guān)系安置在一定的位置上，并保持特定的關(guān)系。，為系統(tǒng)提供能量和動力以保證系統(tǒng)的正常運行。機電一體化的顯著特征之一，是用盡可能小的動力輸入獲得盡可能大的功能輸出。 功能是對系統(tǒng)運行過程中所需要的本身和外界環(huán)境的各種參數(shù)及狀態(tài)進行檢測，并裝換成可識別信號，傳輸?shù)叫畔⑻幚韱卧?jīng)過分析、處理后產(chǎn)生相應(yīng)的控制信息。其功能通常由專門的傳感器和儀器儀表完成。執(zhí)行部分是運動部件，一般采用機械、電磁、電液等機構(gòu)。它將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)換為機械能。，驅(qū)動各種執(zhí)行機構(gòu)完成各種動作和功能。、存儲、分析、加工，根據(jù)信息處理結(jié)果，按照一定的程序發(fā)出相應(yīng)的控制信號，通過輸出接口送往執(zhí)行部分，控制整個系統(tǒng)有目的地運行，并達到預(yù)期的性能。控制與信息處理單元一般由計算機、可編程控制器（PLC）、數(shù)控裝置以及邏輯電路A/D與的、D/A轉(zhuǎn)換、I/O接口和計算機外部設(shè)備等組成。；二是放大；三是傳遞。機電一體化系統(tǒng)的組成及工作原理第三節(jié)機電一體化的相關(guān)技術(shù)（六大方面）1．機械技術(shù)：是機電一體化的基礎(chǔ)2．傳感檢測技術(shù)：是機電一體化系統(tǒng)的感覺器官3．信息處理技術(shù)：包括信息的交換、存取、運算、判斷和決策。機電一體化主要采用工業(yè)4．第2章機械傳動與支承技術(shù)機械系統(tǒng)是機電一體化系統(tǒng)的基本要素，主要用于執(zhí)行機構(gòu)、傳動機構(gòu)、支承部件。第一節(jié)機械系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立1．機械移動系統(tǒng)機械移動系統(tǒng)的基本元件是質(zhì)量、阻尼器和彈簧。第二節(jié)機械傳動系統(tǒng)的特性、影響機電一體化系統(tǒng)中傳動鏈的動力學(xué)性能的因素：（1）負載的變化（2）傳動鏈慣性（3）傳動鏈固有頻率（4）間隙、摩擦、潤滑和溫升2．機械傳動系統(tǒng)的特性（公式—選擇）P2223(1)阻尼線性阻尼下的振動為實模態(tài)，非線性阻尼下的振動為復(fù)模態(tài)阻尼比167。= C/2√mkc:粘性阻尼系數(shù)m—系統(tǒng)的質(zhì)量 k—系統(tǒng)的剛度（2）剛度對于伺服系統(tǒng)的失動量來說，系統(tǒng)的剛度越大，失動量越小。對于伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性來說，剛度對開環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性沒有影響，而對閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性有很大影響，提高剛度可增加閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。（3）諧振頻率（4）間隙（1）齒輪傳動的齒側(cè)間隙的消除 1)剛性消隙法2）柔性消隙法 3）絲杠螺母間隙的調(diào)整墊片式調(diào)隙機構(gòu)、螺紋式調(diào)隙機構(gòu)、齒差式調(diào)隙機構(gòu)第三節(jié)機械傳動裝置齒輪傳動使用最多的原因是：瞬時傳動比為常數(shù)、傳動精確、強度大、能承受重載、結(jié)構(gòu)緊湊、摩擦力小、效率高。諧波齒輪減速器原理若將鋼輪固定，外裝柔性軸承4的波發(fā)生器凸輪3裝入柔輪2中，是原形為圓環(huán)形的柔輪產(chǎn)生彈性變形，柔輪兩端的齒與鋼輪的齒完全脫開，長袖與短袖間的齒測逐漸齒入齒出。與一般齒輪傳動相比有下列特點(1)傳動比大單級50~500多級可達3000以上（2）承載能力大（3）傳動精度高（4）齒側(cè)間隙?。?）結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕第四節(jié)回轉(zhuǎn)運動支承主要由滾動軸承、動壓軸承、靜壓軸承、磁軸承等承擔。直線運動軸承主要是指直線運動導(dǎo)軌副起作用是保證各零件之間的相對位置和相對運動精度。機電一體化系統(tǒng)常用的直線運動支承有滑動導(dǎo)軌滾動導(dǎo)軌液體和氣體靜壓導(dǎo)軌第三章檢測技術(shù)第一節(jié) 傳感器的性能（1）靜態(tài)特性指標：線性度、靈敏度、遲