【正文】 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論文） 題 目： 倒退行走式 智能車(chē) 速度 控制算法 設(shè)計(jì) 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。 作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說(shuō)明 本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。 作者簽名： 日 期： 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū) 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部 門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。 涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。 作者簽名： 日期： 年 月 日 導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 倒退行走式智能車(chē) 速度 控制 算法 設(shè)計(jì) 摘 要 本文 根據(jù) 飛思卡爾 智能車(chē)大賽規(guī)則，設(shè)計(jì)了 倒退 行走式攝像頭 智能車(chē) 的速度控制系統(tǒng) ，使 智能車(chē)能夠在賽道上穩(wěn)定運(yùn)行。 智能車(chē) 采用飛思卡爾公司的 9S12XSMAA 單片機(jī)為核心控制器，配合有相應(yīng)的硬件及 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，利用光電編碼器測(cè)速形成一個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋速度控制系統(tǒng)。 通過(guò) 設(shè)計(jì)及調(diào)整智能車(chē)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和硬件電路圖，編寫(xiě) 控制系統(tǒng) C 語(yǔ)言 程序 ， 對(duì) 電機(jī)轉(zhuǎn)速和舵機(jī)轉(zhuǎn)角 分別 采用用增量式 PID 控制算法和位置式 PD 控制算法，從而 實(shí)現(xiàn) 對(duì)智能車(chē)的速度 控制 。 本文 還增加了 直道加速 、彎道減速的速度控制算法，并且采用了上位機(jī)與藍(lán)牙相結(jié)合的方式對(duì)智能車(chē)車(chē)速進(jìn)行調(diào)試，以尋求最優(yōu)的 PID 控制系統(tǒng)參數(shù)。 通過(guò)測(cè)試 ，智能車(chē)最終能以 過(guò)賽道。 關(guān)鍵詞 : 9S12XSMAA； PID 控制 ；電機(jī)控制；舵機(jī)控制； H 橋電機(jī) 驅(qū)動(dòng)電路 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) Walking backwards smart car speed control algorithm design Abstract In the background of the Freescale Smart Car Competition, for the regressive group car camera design and image processing algorithms are discussed and research. Smart car through the OV7620 camera capture images using edge detection algorithms to identify the black line, with the active edge to strike the track centerline. Invalid filtered centerline of the calculated center of each line bias, and the track of the overall slope, intercept. Based on the deviation and the slope, the pletion of the servo motor PD control and PID control, and track type identification, determine the specific control scheme. Upon pletion of the mechanical structure of the smart car modification and hardware system design, through actual testing, constantly optimize the speed of rotation of image processing and control algorithms. Keywords： Image processing。 Camera sensors。 Path recognition。 PID control 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 目 錄 第 1 章 引 言 ............................................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 飛思卡爾智能車(chē)的背景 ............................................................................................. 1 整體思路和總體介紹 ................................................................................................. 1 第 2 章 車(chē)模系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì) .................................................................................................... 2 差速器 ......................................................................................................................... 2 車(chē)輪定位 ..................................................................................................................... 3 舵機(jī)的安裝 ................................................................................................................. 5 第 3 章 智能車(chē)硬件電路設(shè)計(jì) ................................................................................................ 7 9S12XSMAA 最小系統(tǒng) .............................................................................................. 7 電源管理模塊 ............................................................................................................. 9 12V 穩(wěn)壓電路 ................................................................................................. 10 TPS7350Q 穩(wěn)壓電路 ...................................................................................... 12 LM2940 穩(wěn)壓電路 .......................................................................................... 12 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ........................................................................................................... 13 速度反饋模塊 ........................................................................................................... 15 第 4 章 智能車(chē)速度控制軟件設(shè)計(jì) ...................................................................................... 16 速度控制整體程序框架 ........................................................................................... 16 編譯開(kāi)發(fā)環(huán)境 ........................................................................................................... 16 控制策略 ................................................................................................................... 17 經(jīng)典 PID 控制介紹 ....................................................................................... 17 位置式 PID 算法 ........................................................................................... 18 增量式 PID 算法 ........................................................................................... 19 控制器參數(shù)整定 ............................................................................................ 20 智能車(chē)的速度控制 ................................................................................................... 20 智能車(chē)的轉(zhuǎn)向控制 ................................................................................................... 21 第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試 .................................................................................................................. 23 中國(guó)石油大學(xué)（華東）本科畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 整體性能分析 調(diào)試 ................................................................................................... 20 單純 PID 控制 性