【正文】 伺服電機(jī)控制系統(tǒng) 南昌 大學(xué) 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文） 題 目 伺服電機(jī)控制系統(tǒng) 專 業(yè) 電氣工程及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名 丁富偉 班級(jí)學(xué)號(hào) 8051207008 指導(dǎo)教師 楊曉輝 指導(dǎo)單位 自動(dòng)化學(xué)院 日期： 2020 年 3 月至 2020 年 6 月 伺服電機(jī)控制系統(tǒng) 目錄 目錄 ............................................................................................................................................. I 第 1 章 緒論 ....................................................................................................................... 1 直流伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)展及現(xiàn)狀 ................................................................................ 1 直流伺服電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)及應(yīng)用 ............................................................................. 1 直流伺服電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) .............................................................................. 1 直流伺服電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用 ............................................................................. 2 課題主要研究?jī)?nèi)容 ................................................................................................ 3 第 2 章 直流伺服電動(dòng)機(jī)的工作過程 ............................................................................... 4 直流伺服電動(dòng)機(jī)基本組成 .................................................................................... 4 電動(dòng)機(jī)本體 .................................................................................................. 4 轉(zhuǎn)子位置傳 感器 ......................................................................................... 5 電子換向電路 .............................................................................................. 6 直流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理 ................................................................................ 7 直流伺服電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型 ................................................................................ 8 電壓平衡方程 .............................................................................................. 8 轉(zhuǎn)矩方程 ...................................................................................................... 9 傳遞函數(shù) .................................................................................................... 10 直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法 .............................................................................. 10 電勢(shì)和調(diào)速方法 ........................................................................................ 10 電磁轉(zhuǎn)矩 ..................................................................................................... 11 直流伺服電動(dòng)機(jī)雙閉環(huán)系統(tǒng) ............................................................................... 12 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)組成 ................................................................................ 12 雙閉環(huán)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型 ................................................................ 13 第 3 章 調(diào)速系統(tǒng)方案確定 ............................................................................................. 15 無刷電機(jī)樣機(jī)參數(shù) ............................................................................................... 15 主控單元 ............................................................................................................... 15 80C196MC 單片機(jī)簡(jiǎn)介 ............................................................................ 15 80C196MC 單片機(jī)的結(jié)構(gòu) ........................................................................ 15 80C196MC 單片機(jī)的特點(diǎn) ........................................................................ 17 系統(tǒng)的組成 .......................................................................................................... 18 第 4 章 基于單片機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ..................................................................... 19 供電電源設(shè)計(jì) ...................................................................................................... 19 檢測(cè)電路設(shè)計(jì) ...................................................................................................... 20 位置檢測(cè) .................................................................................................... 20 整形電路 .................................................................................................... 22 正反轉(zhuǎn)控制 ............................................................................................... 22 電流檢測(cè)電路 ............................................................................................ 23 主功率和驅(qū)動(dòng)電路 .............................................................................................. 24 主功率電路 ................................................................................................ 24 伺服電機(jī)控制系統(tǒng) 功率驅(qū)動(dòng)電路 ............................................................................................ 26 過流過壓保護(hù)電路 .............................................................................................. 29 過流保護(hù)電路 ............................................................................................ 29 過壓、欠壓保護(hù)電路 ................................................................................ 30 鍵盤與顯示電路 .................................................................................................. 30 鍵盤電路 .................................................................................................... 30 顯示電路 .................................................................................................... 31 第 5 章 基于單片機(jī)的調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ................................................................... 33 程序設(shè)計(jì)思想 ...................................................................................................... 33 主程序 .................................................................................................................. 33 初始化程序 ............................................................................................... 34 鍵處理程序設(shè)計(jì) ....................................................................................... 36 LED 動(dòng)態(tài)顯示子程序 .....................