【正文】 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 題目 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等： 主要內(nèi)容 1）利用攝像頭采集道路行車線基本信息； 2）分析車體的空間位置； 3）提出車速控制及優(yōu)化方案； 4）舵機(jī)調(diào)節(jié)控制方案的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。 基本要求 設(shè)計(jì)四輪小車自動(dòng)行駛方案，優(yōu)化道路邊線自動(dòng)識別算法及基本調(diào)速方案，完成實(shí)物制作。 參考資料 [1] 河南工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)管理規(guī)范。 [2] 姚佳 . 智能小車的避障及路徑規(guī)劃 [D].東南大學(xué)， 20xx. [3] 毛建國，顧筠 .移動(dòng)機(jī)器人避障規(guī)劃的一種實(shí)現(xiàn)方法 [J].重慶工學(xué)院學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版 )。20xx，(09):213216. [4] 史久根，徐勝生 . 基于文化粒子群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃算 [C].20xx 中國儀器儀表與測控技術(shù)大會論文集， 20xx。 完 成 期 限： 指導(dǎo)教師簽名： 專業(yè)負(fù)責(zé)人簽名： 年 月 日 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 目 錄 摘 要 .......................................................................................................................................I ABSTRACT .......................................................................................................................... II 1 緒 論 .................................................................................................................................. 1 智能循跡小車概述 .......................................................................... 1 循跡小車的發(fā)展歷程回顧 .............................................................................. 1 智能循跡分類 .................................................................................................. 2 智能循跡小車的應(yīng)用 ...................................................................................... 3 智能循跡小車研究中的關(guān)鍵技術(shù) .................................................... 4 2 總體設(shè)計(jì)方案 ............................................................................................. 5 整體設(shè)計(jì)方案 .................................................................................. 5 無線遙控器的設(shè)計(jì)方案 .................................................................................. 5 循跡小車的設(shè)計(jì)方案 ...................................................................................... 6 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 .................................................................................. 6 確定整體控制系統(tǒng)方案 ................................................................... 7 3 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) ........................................................................................ 8 單片機(jī)電路 ..................................................................................... 8 單片機(jī)的簡介 .................................................................................................. 8 單片機(jī)的主要特點(diǎn) .......................................................................................... 9 路徑檢測模塊 ................................................................................. 10 TSL1401 線性 CCD 簡介 ............................................................................... 10 線性 CCD 的主要工作原理 .......................................................................... 11 環(huán)境光影響問題 ............................................................................................ 12 無線模塊 ........................................................................................ 12 無線 NRF24L01 簡介 .................................................................................... 12 無線 NRF24L01 的工作原理 ........................................................................ 13 避障模塊 ........................................................................................ 15 超聲波 HCSR04 簡介 ................................................................................... 15 超聲波的主要工作原理 ................................................................................ 15 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 顯示模塊 ........................................................................................ 17 NOKIA5110 液晶 顯示簡介 ............................................................................ 17 液晶的主要工作原理 .................................................................................... 18 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ................................................................................. 19 紅外測速電路 ................................................................................. 22 4 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) ....................................................................................... 24 程序設(shè)計(jì)框圖 ................................................................................. 24 AD 程序 .......................................................................................... 25 nokia5110 程序 ................................................................................ 27 NRF24L01 無線程序 ....................................................................... 30 TSL1401 線性 CCD 程序 ................................................................. 31 超聲波 HC_SR04 程序 ................................................................... 32 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 ................................................................................. 33 5 制作安裝與調(diào)試 ....................................................................................... 35 小車的安裝 ......................................................................................................... 35 小車的調(diào)試 .................................................................................... 35 智能小車的功能 ............................................................................. 36 結(jié)束語 .......................................................................................................... 37 致 謝 .......................................................................................................... 38 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................... 39 附錄一 小車循跡控制系統(tǒng)原理圖 ............................................................... 40 附錄二 無線遙控器原理 圖 .......................................................................... 41 附錄三 部分程序代碼 .................................................................................. 42 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 摘 要 本文論述了基于單片機(jī)的智能循跡小車的控制過程。智能循跡是基于自動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)，用以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識別路線，以及選擇正確的路線。智能循跡小車是一個(gè)運(yùn)用傳感器、單片機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)控制等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)按照