pid參數(shù)的工程整定方法概述(已修改)
2025-02-15 14:00 本頁(yè)面
【正文】 PID參數(shù)的工程整定方法 ? 基本控制規(guī)律及其作用效果? 實(shí)際應(yīng)用的控制規(guī)律?PID參數(shù)的工程整定方法?復(fù)雜調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整定第一節(jié) 基本控制規(guī)律及其作用效果?位式調(diào)節(jié)?比例調(diào)節(jié)?積分調(diào)節(jié)?微分調(diào)節(jié)在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程控制中，常用的基本調(diào)節(jié)規(guī)律大致可分為：1位式調(diào)節(jié)也就是常說(shuō)的開(kāi) /關(guān)式調(diào)節(jié)，它的動(dòng)作規(guī)律是當(dāng)被調(diào)參數(shù)偏離給定值時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出不是最大就是最小，從而使執(zhí)行器全開(kāi)或全關(guān)。在實(shí)際應(yīng)用中，常用于機(jī)組油箱恒溫控制、水塔以及一些儲(chǔ)罐的液位控制等。在實(shí)施時(shí)，只要選用帶上、下限接點(diǎn)的檢測(cè)儀表、位式調(diào)節(jié)器或 PLC、再配一些繼電器、電磁閥、執(zhí)行器、磁力起動(dòng)器等即可構(gòu)成位式控制系統(tǒng)。如圖 1所示。圖 1位式控制系統(tǒng)實(shí)例因此，位式控制的過(guò)渡過(guò)程必然是一個(gè)持續(xù)振蕩的過(guò)程。如圖 2所示。圖 2位式控制的過(guò)渡過(guò)程 1比例調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)依據(jù) “偏差的大小 ”來(lái)動(dòng) 作。它的輸出與輸入偏差的大小成比例，調(diào)節(jié)及時(shí)，有力，但是有余差。 用比例度 δ來(lái)表示其作用的強(qiáng)弱，其單位用 %表示。例如比例度 60%，即表示當(dāng) 偏差為量程的 60%時(shí)，輸出變化值為 量程的 100%。 δ越小，調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)， 調(diào)節(jié)作用太強(qiáng)時(shí)，會(huì)引起振蕩。比例調(diào)節(jié)作用適用于負(fù)荷變化小，對(duì)象純 滯后不大，時(shí)間常數(shù)較大而又允許有余差的控制系統(tǒng)中，常用于塔和儲(chǔ)罐的液位控制以及一些要求不高的壓力控制中。使用時(shí)應(yīng)注意，當(dāng)負(fù)荷變化幅度較大時(shí)，為了平衡負(fù)荷變化所需的調(diào)節(jié)閥開(kāi)度變化也將較大，待穩(wěn)定后，被調(diào)參數(shù)的余差就可能較大。比例控制規(guī)律的動(dòng)態(tài)方程為：y（ t ） = K p e （ t ） =1δ e （ t ）其中： y（ t） —— 輸出變化量。e（ t） —— 輸入變化量。Kp—— 比例增益。δ—— 比例度，它是 Kp的倒數(shù)。1積分調(diào)節(jié)它依據(jù) “偏差是否存在 ”來(lái)動(dòng)作。它的輸出與偏差對(duì)時(shí)間的積分成比例，只有當(dāng)余差完全消失，積分作用才停止。其實(shí)質(zhì)就是消除余差。但積分作用使最大動(dòng)偏差增大，延長(zhǎng)了調(diào)其中： TI—— 積分時(shí)間。1微分調(diào)節(jié) 它依據(jù) “ 偏差變化速度 ” 來(lái)動(dòng)作。 它的輸出與輸入偏差變化的速度成比例，其實(shí)質(zhì)和效果是阻止被調(diào) 參數(shù)的一切變化，節(jié)時(shí)間。用積分時(shí)間 Ti表示其作用的強(qiáng)弱，單位用分（或秒）表示。 Ti越小，積分作用越強(qiáng)，積分作用太強(qiáng)時(shí)，也會(huì)引起振蕩。積分控制規(guī)律的動(dòng)態(tài)方程為： 其中： TD—— 微分時(shí)間。 有超前調(diào)節(jié)的作用。對(duì)滯后較大的對(duì)象有很好的效果。使調(diào)節(jié)過(guò)程動(dòng) 偏差減少，余差也減少（但不能消）。用微分時(shí)間 Td表示作用的強(qiáng)弱，單位用分（或秒）表示。 Td大，作用強(qiáng)， Td太大，會(huì)引起振蕩。微分控制規(guī)律的動(dòng)態(tài)方程為：第二節(jié) 實(shí)際應(yīng)用的控制規(guī)律 ? P比例作用? PI比例、積分作用? PD比例、微分作用? PID比例、積分、微分作
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